用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手的制作方法

本实用新型涉及物料加工技术领域，特别是一种用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手。

背景技术：

在自动化生产领域，物料，如棒料，在输送线上输送，在特定的工位，有一机械手夹取物料进行加工，将物料送至一加工设备上进行加工，之后机械手将物料放回到在输送线上。机械手需要能在水平面内移动一定的距离，以抓取不同位置的物料，并将物料向上移动一定的距离，还需要翻转一定的角度，以使得物料以较佳的角度被加工设备加工。因此只能使用智能机械手，智能机械手的结构复杂，成本很高，维护成本高，在特定的物料加工生产线上会存在功能过剩的问题，即只使用了智能机械手的部分功能，导致资源浪费。因此需要开发一种适用于棒料加工的专用机械手，以降低成本。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种结构简单、成本较低的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，以解决上述问题。

一种用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，包括基板、沿基板的长度方向设置的平移气缸、与平移气缸的输出端连接且与基板滑动连接的安装板、与安装板转动连接的翻转臂、与安装板及翻转臂均转动连接的翻转气缸、与翻转臂的末端连接的夹持气缸及与夹持气缸的输出端连接的夹爪；翻转气缸的第一端与安装板远离基板的一侧的中部转动连接；翻转臂远离安装板的第一端垂直连接有夹持座，夹持气缸安装于夹持座上；翻转臂的第二端与翻转气缸的输出端转动连接，翻转臂的中部且靠近第二端的位置与安装板转动连接。

进一步地，所述基板的一侧突出设置有导向凸条，安装板的第一侧设置有导向滑块，导向滑块上设置有导向凹槽，导向凸条位于导向凹槽中。

进一步地，所述基板的顶面的第一端设置有气缸安装座，平移气缸的第一端与气缸安装座连接。

进一步地，所述安装板的第一侧的第一端连接有第一连接块，第一连接块与平移气缸的输出端连接。

进一步地，所述第一连接块的形状为l形。

进一步地，所述翻转臂的第二端朝远离第一端的方向突出延伸有第一突出部，并垂直突出延伸有第二突出部；翻转气缸的输出端与第一突出部转动连接，第二突出部与安装板转动连接。

进一步地，所述翻转气缸驱动翻转臂翻转，使得翻转臂在与安装板垂直的位置至与安装板平行的位置之间转换。

进一步地，所述基板的形状为长条形。

与现有技术相比，本实用新型的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手包括基板、沿基板的长度方向设置的平移气缸、与平移气缸的输出端连接且与基板滑动连接的安装板、与安装板转动连接的翻转臂、与安装板及翻转臂均转动连接的翻转气缸、与翻转臂的末端连接的夹持气缸及与夹持气缸的输出端连接的夹爪；翻转气缸的第一端与安装板远离基板的一侧的中部转动连接；翻转臂远离安装板的第一端垂直连接有夹持座，夹持气缸安装于夹持座上；翻转臂的第二端与翻转气缸的输出端转动连接，翻转臂的中部且靠近第二端的位置与安装板转动连接。如此结构简单、成本较低。

附图说明

以下结合附图描述本实用新型的实施例，其中：

图1为本实用新型提供的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手的第一视角的立体示意图。

图2为本实用新型提供的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手的第二视角的立体示意图。

图3为本实用新型提供的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手的另一状态的立体示意图。

具体实施方式

以下基于附图对本实用新型的具体实施例进行进一步详细说明。应当理解的是，此处对本实用新型实施例的说明并不用于限定本实用新型的保护范围。

请参考图1及图2，本实用新型提供的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手包括长条形的基板10、沿基板10的长度方向设置的平移气缸20、与平移气缸20的输出端连接且与基板10滑动连接的安装板30、与安装板30转动连接的翻转臂40、与安装板30及翻转臂40均转动连接的翻转气缸50、与翻转臂40的末端连接的夹持气缸60及与夹持气缸60的输出端连接的夹爪70。

基板10的一侧突出设置有导向凸条11，安装板30的第一侧设置有导向滑块31，导向滑块31上设置有导向凹槽，导向凸条11位于导向凹槽中。

基板10的顶面的第一端设置有气缸安装座12，平移气缸20的第一端与气缸安装座12连接。

安装板30的第一侧的一端，即安装板30靠近基板10的第二端的第一端，连接有第一连接块32，第一连接块32与平移气缸20的输出端连接。第一连接块32的形状为l形。

如此平移气缸20能够带动安装板30、翻转臂40、夹持气缸60及夹爪70整体水平移动。

翻转气缸50的第一端与安装板30远离基板10的第二侧的中部转动连接。

翻转臂40远离安装板30的第一端垂直连接有夹持座41，夹持气缸60安装于夹持座41上。

翻转臂40的第二端朝远离第一端的方向突出延伸有第一突出部42，并垂直突出延伸有第二突出部43。翻转气缸50的输出端与第一突出部42转动连接，第二突出部43与安装板30的第一端转动连接。一转轴穿过第二突出部43及安装板30。

当翻转气缸50的输出端向外伸出时，翻转臂40绕转轴转动至与安装板30垂直的角度，使得夹爪70位于安装板30的下方，以便于夹取棒料。

请参考图3，当翻转气缸50的输出端收缩时，翻转臂40绕转轴转动至与安装板30平行的角度，使得夹爪70翻转并位于与安装板30平齐的位置，以将棒料送至一加工设备上，便于加工。

与现有技术相比，本实用新型的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手包括长条形的基板10、沿基板10的长度方向设置的平移气缸20、与平移气缸20的输出端连接且与基板10滑动连接的安装板30、与安装板30转动连接的翻转臂40、与安装板30及翻转臂40均转动连接的翻转气缸50、与翻转臂40的末端连接的夹持气缸60及与夹持气缸60的输出端连接的夹爪70；翻转气缸50的第一端与安装板30远离基板10的一侧的中部转动连接；翻转臂40远离安装板30的第一端垂直连接有夹持座41，夹持气缸60安装于夹持座41上；翻转臂40的第二端与翻转气缸50的输出端转动连接，翻转臂40的中部且靠近第二端的位置与安装板30转动连接。如此结构简单、成本较低。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用于局限本实用新型的保护范围，任何在本实用新型精神内的修改、等同替换或改进等，都涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

技术特征：

1.一种用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：包括基板、沿基板的长度方向设置的平移气缸、与平移气缸的输出端连接且与基板滑动连接的安装板、与安装板转动连接的翻转臂、与安装板及翻转臂均转动连接的翻转气缸、与翻转臂的末端连接的夹持气缸及与夹持气缸的输出端连接的夹爪；翻转气缸的第一端与安装板远离基板的一侧的中部转动连接；翻转臂远离安装板的第一端垂直连接有夹持座，夹持气缸安装于夹持座上；翻转臂的第二端与翻转气缸的输出端转动连接，翻转臂的中部且靠近第二端的位置与安装板转动连接。

2.如权利要求1所述的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：所述基板的一侧突出设置有导向凸条，安装板的第一侧设置有导向滑块，导向滑块上设置有导向凹槽，导向凸条位于导向凹槽中。

3.如权利要求2所述的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：所述基板的顶面的第一端设置有气缸安装座，平移气缸的第一端与气缸安装座连接。

4.如权利要求3所述的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：所述安装板的第一侧的第一端连接有第一连接块，第一连接块与平移气缸的输出端连接。

5.如权利要求4所述的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：所述第一连接块的形状为l形。

6.如权利要求1所述的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：所述翻转臂的第二端朝远离第一端的方向突出延伸有第一突出部，并垂直突出延伸有第二突出部；翻转气缸的输出端与第一突出部转动连接，第二突出部与安装板转动连接。

7.如权利要求6所述的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：所述翻转气缸驱动翻转臂翻转，使得翻转臂在与安装板垂直的位置至与安装板平行的位置之间转换。

8.如权利要求1所述的用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，其特征在于：所述基板的形状为长条形。

技术总结
一种用于五轴联动数控工具磨床的抓料翻转机械手，包括长条形的基板、沿基板的长度方向设置的平移气缸、与平移气缸的输出端连接且与基板滑动连接的安装板、与安装板转动连接的翻转臂、与安装板及翻转臂均转动连接的翻转气缸、与翻转臂的末端连接的夹持气缸及与夹持气缸的输出端连接的夹爪；翻转气缸的第一端与安装板远离基板的一侧的中部转动连接；翻转臂远离安装板的第一端垂直连接有夹持座，夹持气缸安装于夹持座上；翻转臂的第二端与翻转气缸的输出端转动连接，翻转臂的中部且靠近第二端的位置与安装板转动连接。如此结构简单、成本较低。

技术研发人员：李铁林;何耀雄
受保护的技术使用者：黑格智能科技(嘉兴)有限公司
技术研发日：2020.03.27
技术公布日：2020.11.06