一种铸件去毛刺装置的制作方法

本实用新型涉及铸件加工领域，尤其是涉及一种铸件去毛刺装置。

背景技术：

铸造是将金属熔炼成符合一定要求的液体并浇进铸型里，经冷却凝固、清整处理后得到有预定形状、尺寸和性能的铸件的工艺过程。铸造出的铸件因近乎一体成形，而达到免机械加工或少量加工的目的降低了成本并在一定程度上减少了制作时间。铸件在铸造完成后其表面或结合面会需要进行去毛刺处理；一般采用工业机器人装夹铸件并运送到打磨机构上进行各个面的打磨。但部分铸件无法通过工业机器人装夹并运送到打磨机构上进行各个面的打磨，如一种具有一定弧度且长条形的连接接头，由于连接接头具有一定长度，连接接头的侧壁又需要打磨，当工业机器人夹持连接接头一端时，势必导致在去除另一端毛刺时，力矩过大，夹持不稳；连接接头等长条形铸件需要采用夹持机构夹持，工业机器人夹持打磨机构对连接接头进行去毛刺处理。

上述连接接头一端设置有连接通孔，另一端设置有连接卡槽，连接接头的一侧面上设置有沿长度方向的凹槽，这样的连接接头在压铸成型后，连接接头的外侧壁以及凹槽的内侧壁具有毛刺边，另外在凹槽的底面以及开设凹槽的端面上有顶料毛刺，因此连接接头在后续去毛刺加工时需要有多种打磨工序，每种打磨工序需要使用不同的打磨头，比如应用于侧壁上的圆锥形打磨头，应用于端面上的圆柱形打磨头等。目前通常采用设置多个打磨工位，每个打磨工位上均设置有工业机器人，每个工业机器人均安装有打磨机构，打磨机构包括悬伸设置的打磨头和驱动打磨头旋转的电机，电机固定安装于工业机器人的机械臂末端，每个打磨工位上的打磨头结构不一致且适合去除连接接头某一表面的毛刺，连接接头依次装夹于每个打磨工位旁，连接接头不同的表面依次被对应的打磨头打磨，从而去除连接接头铸件所有表面的毛刺。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：连接接头在多个打磨工位打磨毛刺前均需要对铸件进行夹持。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种铸件去毛刺装置，具有一次装夹可以完成连接接头所有待磨面的打磨及去毛刺处理的优点。

本实用新型的上述功能是通过以下技术方案得以实现的：

一种铸件去毛刺装置，包括工业机器人、打磨机构、工作台和安装于工作台上的夹持机构；所述打磨机构包括设置于工业机器人机械臂末端的安装架和安装于安装架上的至少两个打磨组件，所述打磨组件包括悬伸设置的打磨头和驱动打磨头旋转的电机，每个打磨组件的打磨头结构不一致且适合去除连接接头某一表面的毛刺；所述夹持机构包括用于放置工件的支撑座、竖向夹持件和横向夹持件，所述竖向夹持件设置于支撑座的一端，所述横向夹持件设置于支撑座的另一端。

通过采用上述技术方案，连接接头放置于支撑座上，连接接头一端被竖向夹持件夹持，连接接头另一端被横向夹持件夹持，使得连接接头两端均被夹持住，使得连接接头被牢固在工作台上，工业机器人按照预设的工作轨迹，带动安置于工业机器人机械臂末端的打磨机构对连接接头进行去毛刺加工，打磨机构的多个打磨组件依次对连接接头相应的待加工面进行去毛刺加工，从而一次性完成连接接头所以待加工面的去毛刺加工。

本实用新型进一步设置为：所述支撑座包括间隔一定距离设置的竖向支撑块和横向支撑块，所述竖向支撑块底部固定于工作台顶面且为圆台形，工作台上固定安装有安装板，所述横向支撑块悬伸安装于安装板的侧壁上。所述竖向支撑块的顶端和所述横向支撑块的顶面形成一用于支撑安置连接接头的支撑区，所述竖向夹持件设置于竖向支撑块的上方，所述横向夹持件设置于横向支撑块的侧方并与安装板相对设置。

通过采用上述技术方案，连接接头一端的连接卡槽对应插装于竖向支撑块上，连接接头靠近另一端的底面对应放置于横向支撑块的顶面，通过横向夹持件对铸件横向上进行夹紧固定，竖向支撑块对铸件竖直方向上进行夹紧固定，使得连接接头两端受到的夹持力方向垂直，使得夹持效果更好，工件的位置被牢固，提高了加工精度。

本实用新型进一步设置为：所述竖向夹持件包括下压块和转角下压气缸，所述转角下压气缸固定于工作台上并位于所述竖向支撑块的一侧，所述下压块与所述转角下压气缸的横臂底部固定连接。

通过采用上述技术方案，连接接头一端的连接卡槽对应插装于竖向支撑块上，转角下压气缸带动下压块向竖向支撑块运动，从而完成对连接接头一端的竖向夹持，同时转角下压气缸可以带动下压块做绕下压气缸轴线的旋转运动，从而使得下压块可以从竖向支撑块上方移向其他位置，使得连接接头的连接卡槽可以直接从上往下插装于竖向支撑块上，使得连接接头的安置更加便捷。

本实用新型进一步设置为：所述横向夹持件包括推块和直线气缸，所述直线气缸固定于工作台上并位于所述横向支撑块远离安装板的一侧，所述推块固定于直线气缸的活塞杆端部且朝向横向支撑块。

通过采用上述技术方案，连接接头设置有连接通孔的一端抵接于横向支撑块的顶面上被横向支撑块顶面所支撑，通过直线气缸带动推块向横向支撑块方向运动，连接接头另一端被推块与安装板夹持，从而实现连接接头的横向固定。

本实用新型进一步设置为：所述铸件去毛刺装置还包括一机架，所述工作台通过一滑移机构安装于机架的顶部。

通过采用上述技术方案，使得工作台可以在机架上延滑移机构滑移方向的做往复运动，从而使得连接接头打磨完成后，工作台可以带着打磨完成的连接接头移动到机架上远离工业机器人的一端置，使得加工完的连接接头和未加工的连接接头之间的更换可以在远离工业机器人的一端完成，降低了更换连接接头的危险。

本实用新型进一步设置为：所述滑移机构包括丝杆副、两导轨副和驱动电机，所述两导轨副的导轨平行间隔一定距离设置安装于机架顶部，所述丝杆副的丝杆转动安装于机架顶部且轴向与导轨平行，工作台底部与导轨副的滑块以及丝杆副的螺母座固定连接。

通过采用上述技术方案，使得工作台在机壳内的滑移运动由电机丝杆机构提供动力，工作台的移动和工业机器人的运动可以更好的配合，提高设备整体的配合精度。

本实用新型进一步设置为：所述工作台有两个，所述机架内与工作台配合的滑移机构也有两个，两个工作台分别通过一滑移机构安装于机架的顶部。

通过采用上述技术方案，工作台设置为两个，使得一个工作台上夹持的连接接头打磨完成后，工业机器人可以直接对另一个工作台夹持的连接接头进行打磨，同时夹持有已打磨连接接头的工作台移动到机架远离工业机器人的位置，完成连接接头的更换，有效利用了更换已加工连接接头和未加工连接接头的时间，提高了打磨的效率。

本实用新型进一步设置为：所述工作台两侧分别设置有罩设于所述滑移机构上方的可沿工作台滑移方向收缩的防护套。

通过采用上述技术方案，防护套包裹所述滑移机构，同时防护套可以随着台面的滑移方向收缩，使得滑轨一直处于防护套的保护中，避免打磨下来的毛刺掉入导轨副的导轨上而影响工作台滑移运动的流畅。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1.通过竖向夹持件和横向夹持件对连接接头两端进行固定，使得连接接头被牢固在工作台上，通过在工业机器人上安装多个打磨组件，使得连接接头夹持一次就能完成所有待磨面的去毛刺加工；

2.通过在机架上滑移设置两个工作台，使得工业机器人可以轮流打磨两个工作台上的连接接头，有效利用了工作台上连接接头更换过程的时间，提高了去毛刺加工的效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中a处的局部放大示意图；

图3是本实用新型的剖视图，无机械臂和打磨机构；

图4是本实用新型中工作台的结构示意图；

图5是图4中b处的局部放大示意；

图6是本实用新型需要打磨的连接接头的结构示意图。

附图标记说明：1、工业机器人；2、打磨机构；21、安装架；22、打磨组件；221、电机；222、打磨头；3、机架；31、挡板；32、防护套；4、工作台；5、夹持机构；51、支撑座；511、竖向支撑块；5111、圆柱杆；5112、圆台块；512、横向支撑块；52、竖向夹持件；521、下压块；522、转角下压气缸；53、横向夹持件；531、推块；532、直线气缸；54、安装板；6、滑移机构；61、丝杆副；62、导轨副；63、驱动电机；7、收拢圆管；8、气管固定器；81、通孔；9、连接接头；91、连接通孔；92、连接卡槽。

具体实施方式

参见图6，为本实用新型需要去毛刺的连接接头9的结构示意图，连接接头9呈长条形且具有一定弧度，连接接头9一端设置有连接通孔91，另一端设置有连接卡槽92，连接接头9的一侧面上设置有沿长度方向的凹槽。

参见图1和图2，为本实用新型公开的一种铸件去毛刺装置，包括工业机器人1、打磨机构2、机架3、工作台4和安装于工作台4上的夹持机构5。打磨机构2包括安装架21和打磨组件22，安装架21转动安装于工业机器人1的机械臂末端，打磨组件22包括悬伸设置的打磨头222和驱动打磨头222旋转的电机221，打磨组件22有两个，两个打磨组件22的电机221均安装于安装架21上，且两个电机221的输出轴朝向相反，两个打磨组件22的打磨头222结构不一致适合去除连接接头9某一表面的毛刺且分别安装于两个电机221的输出轴上。工业机器人1在机械领域中为成熟的现有技术在此不再赘述。

参见图1和图4，工作台4上安装有两个夹持机构5有，两个夹持机构5相对工作台4中心180度安装；夹持机构5包括用于放置工件的支撑座51、竖向夹持件52和横向夹持件53。

参见图4和图5，支撑座51包括间隔一定距离设置的竖向支撑块511和横向支撑块512；所述竖向支撑块511包括圆柱杆5111和圆台块5112，圆柱杆5111底部固定于工作台4顶面，圆台块5112设置于圆柱杆5111顶部；工作台4上固定安装有安装板54，安装板54一侧壁与工作台4的台面固定连接，横向支撑块512悬伸安装于安装板54的板面上，横向支撑块512为一圆柱且轴线与工作台4的台面平行；所述竖向支撑块511的外圆柱面背离工作台4的部分和所述横向支撑块512的顶面形成一用于支撑安置连接接头9的支撑区。

参见图4和图5，竖向夹持件52包括下压块521和转角下压气缸522，所述转角下压气缸522固定于工作台4上并位于所述竖向支撑块511的一侧，所述下压块521与所述转角下压气缸522的横臂底部固定连接，所述下压块521呈圆板型，转角下压气缸522的横臂转到竖向支撑块511上方时，下压块521的轴线与竖向支撑块511的轴线重合。

参见图4和图5，所述横向夹持件53包括推块531和直线气缸532，所述直线气缸532固定于工作台4上并位于所述横向支撑块512远离安装板54的一侧，所述推块531固定于直线气缸532的活塞杆端部且朝向横向支撑块512。

参见图1和图3，所述工作台4通过一滑移机构6安装于机架3的顶部；机架3为一长方体壳，机架3朝向工业机器人1的外壁设置有高出机壳上端面的挡板31；所述滑移机构6包括丝杆副61、两导轨副62和驱动电机63，所述两导轨副62的导轨平行间隔一定距离安装于机架3顶部，导轨一端固定于机架3靠近工业机器人1的内壁，导轨另一端固定于机架3远离工业机器人1的内壁，丝杆副61的丝杆转动安装于机架3顶部且轴向与导轨副62的导轨平行，工作台4底部与导轨副62的滑块以及丝杆副61的螺母座固定连接。

参见图3，所述工作台4两侧分别设置有罩设于所述滑移机构6上方的防护套32。防护套32表面呈波浪形，防护套32一端固定于机架3内壁，另一端固定于工作台4，防护套32可以随着工作台4的往复滑移运动而压缩拉伸，使得工作台4在滑轨上滑移过程中导轨副62的滑轨一直被防护套32所罩设。

参见图1和图3，所述工作台4有两个，两个工作台4均通过滑移机构6安装于机架3的顶部且两个工作台4之间存在间隙。

参见图3和图4，两个工作台4均配套设置有收拢圆管7，收拢圆管7设置于机壳内两个工作台4之间的间隙处，工作台4朝向收拢圆管7的侧面设置有气管固定器8，气管固定器8为呈长方体状，气管固定器8侧壁贯穿设置有若干通孔81，使得与转角下压气缸522以及直线气缸532连接的气管在机壳内可以经过收拢圆管7收拢再通过气管固定器8上的通孔81限位。

上述实施例的实施原理为：通过工作台4上的夹持机构5，连接接头9一端的连接卡槽92对应插装于竖向支撑块511上，转角下压气缸522带动下压块521向竖向支撑块511运动，从而完成对连接接头9一端的竖向夹持；连接接头9设置有连接通孔91的一端抵接于横向支撑块512的顶面上被横向支撑块512顶面所支撑，通过直线气缸532带动推块531向横向支撑块512方向运动，连接接头9另一端被推块531与安装板54夹持，从而实现连接接头9的横向固定；最终使得连接接头9两端均被夹持住且夹持力方向垂直，连接接头9被牢固在工作台4上。然后工作台4在滑移机构6的带动下在机架3上向工业机器人1方向滑移，工业机器人1按照预设的工作轨迹，带动安置于工业机器人1机械臂末端的打磨机构2对连接接头9进行去毛刺加工；首先用打磨机构2中的一个打磨组件22的打磨头222对连接接头9相应的待加工面进行去毛刺加工；然后旋转安装架21，把安装架21上的另一个打磨组件22旋转到打磨头222朝向连接接头9，继续完成连接接头9剩余表面的去毛刺加工，一次性完成连接接头9所以待加工面的去毛刺加工。同时由于工作台4上设置有两个夹持机构5从而可以夹持两个连接接头9，在完成工作台4上一个连接接头9的加工后工业机器人1可以继续完成另一个连接接头9的加工。再由于机架3上设置有两个工作台4，当一个工作台4上的两个连接接头9加工时，滑移机构6带动夹持有未加工连接接头9的工作台4面移动到机架3上靠近工业机器人1的一端；在工作台4上夹持的连接接头9加工完成时，带动夹持有加工完成的连接接头9的工作台4移动到机架3上远离工业机器人1的一端，便于操作员从工作台4上卸下加工完成的连接接头9并安装未加工的连接接头9，形成上料下料的循环过程，使得工业机器人1可以高效率循环加工两个工作台4上夹持的连接接头9。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。