后驱动轮6产生转动，实现打磨小车20的前后运动。前驱动轮I和后驱动轮6通过驱动轮支撑杆5与小车箱体2内的内部连杆4相连接，驱动轮支撑杆5与小车箱体2底部之间设有内部拉簧8使前驱动轮I和后驱动轮6能够以所述内部连杆为中心摆动，小车箱体2的底部还设有压力调整线圈7，控制模块3控制压力调整线圈7中的电流使其与定位销孔内表面17形成吸力，与内部拉簧8配合调节磨轮9与定位销孔内表面17间的压力。磨轮9通过传动轴19与小车箱体2两侧的轴承盒13连接，固定在小车箱2的正下方，用于打磨定位销孔内表面17。电机15安装在小车箱体2的一侧，通过传动轴19带动磨轮9转动，实现打磨。轴承盒13内还设有压力传感器12，用于监测磨轮9与定位销孔内表面17间的压力，压力传感器12的信号时时反馈给控制模块3以实现打磨压力的时时调控。小车箱体2的外侧还设有两对导轮支架10，通过铰制孔18与小车箱体2连接，导轮支架10的下端设有导轮14，工作时导轮14紧贴粧腿内壁21和粧腿外壁22。导轮支架10的上端与小车箱体2之间设有外部弹簧16用于保证导轮支架10与小车箱体2间形成可夹紧的角度，如O度到45度之间的角度，使导轮14能够紧贴粧腿内壁21和粧腿外壁22，使小车在做圆周运动时不发生歪斜。
[0031]实施例3
[0032]参见图1-4，本发明还提供一种采用所述的粧腿定位销孔打磨小车的打磨方法，具体如下:
[0033]1.张开导轮支架10，将打磨小车20放置在粧腿定位销孔内表面17 ;使前驱动轮I和后驱动轮6与定位销孔内表面17接触；闭合导轮支架10，使导轮14分别紧贴粧腿的内壁22和外壁21。
[0034]2.控制模块3控制吸附线圈11产生吸力，将打磨小车20吸附于定位销孔内表面17。
[0035]3.控制模块3控制前驱动轮I和后驱动轮6中吸附线圈11使前驱动轮和后驱动轮产生转动。
[0036]4.开启电机15，使磨轮9旋转实现打磨。
[0037]实施例4
[0038]参见图1-4，本发明还提供一种采用所述的粧腿定位销孔打磨小车的打磨方法，具体如下:
[0039]1.压紧外部弹簧16，使导轮支架10张开，将打磨小车20放置在粧腿定位销孔内表面17上，使前驱动轮I和后驱动轮7与定位销孔内表面17接触。松开外部弹簧16，使导轮压紧粧腿内壁21和粧腿外壁22。
[0040]2.控制模块3控制吸附线圈11产生吸力，将打磨小车20吸附于定位销孔内表面17。
[0041]3.设定打磨压力，控制模块3控制压力调整线圈7产生吸力，使磨轮9与定位销孔内表面17接触并产生一定压力。
[0042]4.控制模块3控制前驱动轮I和后驱动轮6中吸附线圈11使前驱动轮I和后驱动轮6产生转动，使打磨小车沿定位销孔内表面17行走，进行顺时针或逆时针圆周运动。
[0043]5.开启电机15，使磨轮9旋转实现打磨。
[0044]上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种粧腿定位销孔打磨小车，其特征在于，包括小车箱体、前驱动轮、后驱动轮、控制模块、内部连杆、驱动轮支撑杆、磨轮、导轮支架、吸附线圈、传动轴、轴承盒、导轮和电机，其中所述内部连杆位于小车箱体内，所述前驱动轮和所述后驱动轮通过所述驱动轮支撑杆与所述内部连杆相连接；所述电机安装于所述小车箱体的一侧，通过所述传动轴带动所述磨轮转动；所述磨轮通过所述传动轴与位于所述小车箱体两侧的所述轴承盒连接，所述磨轮固定于所述小车箱体的下方；所述小车箱体两侧连接至少两对所述导轮支架，所述导轮支架的下端设有所述导轮，工作时两侧所述导轮分别紧所述贴粧腿的内壁和外壁；所述控制模块位于所述小车箱体顶部；所述前驱动轮和所述后驱动轮的圆周分布有多个所述吸附线圈；所述控制模块控制所述吸附线圈使所述前驱动轮和所述后驱动轮转动。
2.根据权利要求1所述的打磨小车，其特征在于还包括压力调整线圈，所述压力调整线圈设于所述小车箱体的底部，所述控制模块控制压力调整线圈中的电流使其与所述定位销孔内表面形成吸力。
3.根据权利要求2所述的打磨小车，其特征在于所述驱动轮支撑杆与所述小车箱体底部之间设置有内部拉簧，使所述前驱动轮和后驱动轮能够以所述内部连杆为中心摆动。
4.根据权利要求3所述的打磨小车，其特征在于所述轴承盒内还设有压力传感器，用于检测所述磨轮与所述定位销孔内表面间的压力，所述压力传感器的信号时时反馈给所述控制模块，所述控制模块通过控制所述压力调整线圈的电流时时调整所述磨轮与所述定位销孔内表面的压力。
5.根据权利要求1所述的打磨小车，其特征在于所述导轮支架通过铰制孔与小车箱体连接。
6.根据权利要求1所述的打磨小车，其特征在于所述导轮支架的上端与所述小车箱体之间设有外部弹簧，用于保证所述导轮支架与小车箱体之间形成可夹紧的角度。
7.一种采用权利要求1-6所述的粧腿定位销孔打磨小车的打磨方法: O张开所述导轮支架，将所述打磨小车放置在所述粧腿定位销孔内表面；使所述前驱动轮和后驱动轮与所述定位销孔内表面接触；闭合所述导轮支架，使所述导轮分别紧贴所述粧腿的内壁和外壁； 2)所述控制模块控制所述吸附线圈产生吸力，将所述打磨小车吸附于所述定位销孔内表面； 3)所述控制模块控制所述前驱动轮和所述后驱动轮中所述吸附线圈使所述前驱动轮和后驱动轮产生转动； 4)开启所述电机，使所述磨轮旋转实现打磨。
8.根据权利要求7所述的打磨方法，其特征在于，步骤2)和步骤3)之间还可包括步骤2.1):设定打磨压力，所述控制模块控制所述压力调整线圈产生吸力，使所述磨轮与所述定位销孔内表面接触并产生压力。
9.根据权利要求7所述的打磨方法，其特征在于，步骤I)中张开所述导轮支架以及闭合所述导轮支架，可通过压紧或松开外部弹簧实现。
【专利摘要】本发明提供了一种桩腿定位销孔打磨小车及其打磨方法，利用安装在打磨小车前、后驱动轮中的吸附线圈将小车吸附于桩腿定位销孔内表面上，并吸附线圈使前、后驱动轮发生转动，通过控制单元和传感器控制打磨小车下方的压力调节线圈，时时调控磨轮与定位销孔内表面的压力，电机带动磨轮转动实现打磨，通过驱动轮驱动打磨小车完成整个定位销孔内表面的打磨工作，实现了全自动、高精度打磨，节省了人工，提高了生产效率，缩短了施工周期。
【IPC分类】B24B49-16, B24B5-48
【公开号】CN104858734
【申请号】CN201510266030
【发明人】卢轶, 郭晓东, 李接虎, 李朝辉, 王振刚, 施海华, 廖建平
【申请人】南通中远船务工程有限公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月22日