。
[0069]其后，在第四步骤d)中，由于图7上由箭头T2所示的平移，轴承环500通过运动臂200上设置的钳子206被临时夹紧在工作台中。在研磨操作的最后，在进一步的步骤e)中解除磁性夹具。在第六步骤f)中，运动臂200如图8上的箭头R2所示旋转，这使轴承环在图2上的释放器312的后面。
[0070]其后，在进一步步骤g)中，运动臂200沿着轴线X200平移，如图5上的箭头Tl所示，这导致仍然安装在前端208上的环500从该钳子被取出且落入到出口通道310中，在其中它由重力在箭头A310的方向上运动。
[0071]根据本发明未示出的实施例，多轴机器人100可少于6个自由度。本发明要求具有至少两个自由度的机器人。
【主权项】
1.一种用于轴承环(500)的磨床，该磨床包括: -机架⑷， -旋转砂轮￠)，其围绕第一旋转轴线(X6)旋转运动， -工作台(14)，在所述轴承环的其中一个表面(502)的研磨操作(R6、R500)期间所述轴承环就位于此， -保持装置(24)，其用于保持轴承环在该工作台中， -传输装置(100、200)，其用于将所述轴承环(500)传输到该工作台(14)并且从工作台(14)传输所述轴承环(500)， 其特征在于，该传输装置至少包括 -多轴机器人(100)，以及 -环形运动臂(200)，其设置有夹紧装置(206)，用于临时夹紧轴承环，该环形运动臂围绕第二旋转轴线(X200)旋转(R1、R2)且沿着该第二旋转轴线平移运动(T1、T2)，该第二旋转轴线(Χ200)平行于该第一旋转轴线(Χ6)。2.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，它包括驱动装置(210、230、250)，其用于围绕该第二旋转轴线(Χ200)自动驱动该运动臂(200)旋转且沿着该第二旋转轴线(Χ200)平移。3.根据权利要求2所述的磨床，其特征在于，该驱动装置包括专门驱动该运动臂(200)旋转(R1、R2)的第一气动传动装置(210)和专门驱动该运动臂沿着该第二旋转轴线(X200)平移(T1、T2)的第二气动传动装置(210)。4.根据权利要求3所述的磨床，其特征在于，第一气压缸(210)围绕平行于该第一旋转轴线(Χ6)的第三旋转轴线(Χ210)旋转。5.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，它包括释放器(312)，其用于经由平行于该第二旋转轴线(Χ200)的该运动臂的平移运动(Tl)从该夹紧装置(206)分开由该运动臂(200)承载的环(500)。6.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于， -它包括加载位置(300)和卸载位置(310)， -该多轴机器人(100)构造为传送轴承环(500)从该加载位置(300)到该工作台(14)， -该运动臂(200)构造且驱动为传送轴承环从该工作台(14)到该卸载位置(310)。7.根据权利要求6所述的磨床，其特征在于，该卸载位置包括出口通道(310)，根据该轴承环(500)的轴向厚度出口通道的宽度是可调整的。8.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，该夹紧装置包括前端部分(208)，根据该运动臂(200)沿着该第二旋转轴线(Χ200)的轴向位置(Τ1、Τ2)，前端部分适合于配合在轴承环(500)的中心孔(504)中或从其中取出。9.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，它包括传感器装置(226Α、226B、226C)，用于检测该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(X200)的角位置。10.根据权利要求9所述的磨床，其特征在于，它包括几个近端传感器(226A、226B、226C)，其适合于检测随着该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(X200)快速旋转的部分(224) ο11.根据权利要求9所述的磨床，其特征在于，它包括驱动装置(210、230、250)，用于自动驱动该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(X200)旋转且沿着该第二旋转轴线(X200)平移，并且其特征在于驱动该运动臂沿着该第二旋转轴线(X200)平移(T1、T2)的该驱动装置(230)的促动取决于该传感器装置的输出信号(S226A、S226b、S226c)。12.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，该运动臂(200)在第一位置和第二位置之间围绕该第二旋转轴线(Χ200)旋转运动，其中 -该第一位置上该夹紧装置(206)沿着平行于该第一旋转轴线(Χ6)的第四轴线(Χ310)与该轴承环(500)的卸载位置(310)对齐， -该第二位置上该夹紧装置沿着平行于该第一旋转轴线的第五轴线(Χ24)与该工作台(14)对齐，13.根据权利要求12所述的磨床，其特征在于它包括驱动装置(210、230、250)用于自动驱动该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(Χ200)旋转且沿着该第二旋转轴线(Χ200)平移，其特征在于该驱动装置包括专门用于驱动该运动臂(200)旋转(Rl、R2)的第一气动传动装置(210)和专门驱动该运动臂沿着该第二旋转轴线(Χ200)平移(Tl、Τ2)的第二气动传动装置(210)，其特征在于沿着该第二旋转轴线(Χ200)驱动该运动臂平移(Tl、Τ2)的该驱动装置(230)的促动取决于该传感器装置的输出信号(S226A、S226B、S226C)，并且其特征在于仅在该传感器装置(226A、226B、226C)检测到该运动臂位于其第一角位置或位于其第二角位置时，该第二气动传动装置(230)驱动该运动臂(200)沿着该第二旋转轴线(X200)平移。14.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，该保持装置包括磁性离合器(24)，并且该多轴机器人(100)构造为通过沿着平行于该第一旋转轴线(X6)的轴线(X24)平移将轴承环(500)引入工作台(14)中。15.一种在设置有围绕第一旋转轴线旋转的砂轮￠)的磨床中在加载位置(300)和卸载位置(310)之间移动轴承环(500)的方法，其特征在于，它至少包括如下步骤: -a)用多轴机器人(100)拾取该轴承环(1001)， -b)用该多轴机器人移动该轴承环在该磨床的工作台(14) (1005、1008)中， -c)在研磨该轴承环的表面(502)期间促动保持装置(24)，用于保持该轴承环在该工作台(1008)， -d)由于运动臂沿着平行于该第一旋转轴线的第二旋转轴线(X206)的平移运动(T2)，通过设置在该运动臂(200)上的夹紧装置(206)夹紧该轴承环在该工作台(1004)， -e)解除(1007)该保持装置， -f)在使该轴承环靠近该卸载位置的方向(R2)上围绕该第二旋转轴线旋转(1007)该运动臂， -g)在从该夹紧装置释放该轴承环的方向(Tl)上沿着该第二旋转轴线平移该运动臂(1001)O
【专利摘要】用于轴承环(500)的磨床(2)包括机架(4)、关于第一旋转轴(X6)可旋转运动的旋转砂轮(6)、在轴承环(500)的表面之一的研磨操作(R6)期间使该轴承环就位的工作位置(14)。该磨床还包括用于保持轴承环在工作位置的保持装置和传输轴承环(500)到工作位置(14)且从工作位置(14)传出轴承环(500)的传输装置(100、200)。传输装置至少包括多轴机器人(100)和提供有夹紧装置以临时夹紧轴承环的环形运动臂(200)，该环形运动臂关于平行于第一旋转轴(X6)的第二旋转轴(X200)可旋转，并且沿着该第二旋转轴可平移运动。
【IPC分类】B24B5/36, B24B5/35
【公开号】CN104999347
【申请号】CN201510198446
【发明人】B.费西奥, P.吉劳德, A.凯林, G.佩莱特, G.普劳斯特, G.里姆鲍尔特
【申请人】Skf公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年4月24日
【公告号】EP2937173A1, US20150306723