可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车的制作方法
专利名称:可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过插入插座实现电动汽车的充电，包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；首关节：与摆臂固定板的另一端相连，使机械臂绕首关节旋转；连接板：呈倒“U”状条形槽，与首关节相连；平行关节单元：与连接板滑动连接，不充电时，该平行关节单元位于连接板内部，充电时，平行关节单元从连接板内伸出，并绕平行关节旋转；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本实用新型实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本实用新型填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
【专利说明】
可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及电动汽车自动充电的技术领域，具体涉及一种可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车。
【背景技术】
[0002]随着电动汽车的逐渐推广和使用，电动汽车充电的安全性和便捷性成为电动汽车推广过程中必须重视的问题，尤其是对于租赁或其他专用的电动汽车，在无人值守的还车网点，需要用户停车后自己动手操作，一方面人工操作存在安全隐患，另一方面，许多用户还没有养成随手充电的习惯或不懂如何插拔充电插头。并且现有充电设施存在体积过大，缺乏统一管理，并且依赖人工操作的问题。
[0003]因此，一方面，对于电动汽车而言，保证用户还车或停车后车辆能安全、及时的补充电量，是一个重要的问题，另外充电设施也应尽可能节省空间，减少占地面积。
[0004]中国专利公开号CN104795868A公开了一种电动汽车自动充电系统，通过独立移动式的充电插头自动插拔装置实现将电动汽车充电插头插入或拔出充电插座中，解决了手动方式插拔充电插头进行电动汽车充电作业存在的安全隐患，上述安装于停车位上的自动充电装置必须解决防水、防盗等问题，也不便于维护。有文献公开了电动汽车自动充电装置，但都是结合现有充电粧进行设计，充电装置体积较大，占地面积也较大，对空间的利用不够充分，并且充电装置的灵活性和实用性不高，未能充分实现电动汽车充电的智能化。目前车载式自动充电装置及能自动充电的电动汽车还没有。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种实现自动充电、充电设施体积小、使用方便的可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车。
[0006]本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:一种可折叠的自动充电机械臂，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，该机械臂采用铝合金材料加工而成，包括:
[0007]摆臂固定板:一端固定在电动汽车底部；
[0008]首关节:与所述摆臂固定板的另一端相连，使机械臂绕首关节旋转；
[0009]连接板:该连接板为倒“U”状条形槽，与所述的首关节相连；
[0010]平行关节单元:与所述的连接板滑动连接，不充电时，该平行关节单元位于连接板条形槽内部，充电时，平行关节单元从条形槽内伸出，并绕平行关节旋转；
[0011]插头:安装于平行关节单元的末端；
[0012]摄像头:安装在插头的一侧面。
[0013]所述的摆臂固定板包括插槽和设置在插槽上端的摆臂连接板，该摆臂连接板与电动汽车底部通过螺栓连接，插槽内插入首关节，并通过螺栓连接首关节。
[0014]所述的首关节包括第一舵机、机械臂连接板、第一关节轴承架和第一关节滚动轴承;所述的第一舵机插入所述摆臂固定板的插槽内，并通过螺栓连接;第一舵机的上端与所述的机械臂连接板螺纹连接，第一舵机的下端设置转动轴，并通过所述的第一关节滚动轴承与械臂连接板螺纹连接，所述的第一关节滚动轴承设在第一关节轴承架上。
[0015]所述的连接板包括连接板左护板、连接板右护板和盖板，所述的连接板左护板和连接板右护板的一侧分别与机械臂连接板的两个侧面通过螺纹连接，所述的盖板安装于连接板左护板、连接板右护板的上方。
[0016]所述的平行关节单元包括顺序连接的五个平行关节，每一个平行关节包括电机支撑板、舵机、左端盖、右端盖、轴承架和滚动轴承;所述的电机支撑板与舵机连接，所述的舵机左端连接所述的左端盖，右端设置转动轴并通过轴承架和滚动轴承连接所述的右端盖，左端盖和右端盖分别连接在所述的电机支撑板两侧。
[0017]所述的插头包括插头支架、插头底座、插头隔板和插针，所述的插头支架与平行关节单元的末端相连;所述的插头底座和插头隔板同心安装在插头支架上;所述的插针安装在插头底座内。
[0018]所述的插针分布在插头底座圆心以及八个同心圆上，其中，圆心的插针为I根，8个同心圆上按照直径从小到大分别设置的插针数为3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根和24根，插针的材料为银铜合金。
[0019]还包括与所述的插头对应的插座，该插座包括插座壳体和位于插座壳体上的插孔，所述的插孔包括8个同心圆环状插孔和I个圆心处的圆形插孔，插孔底部导电材料为铜片，与插针接触后形成通路，这种圆环形的设置，保证插针无论位于平面内的哪个方位均可正确对接，大大提高对接速度和准确性。该插座通过电缆与后台管理总控中心连接，可提供的电压为交流220V、交流380V和/或直流380V，插座通过与充电插头对接为电动汽车充电，通过后台管理中心的统一调控，充分减小了占地面积，且管理更加智能化，插座带有防水装置并可在准备充电时和充电完毕后自动打开和关闭。
[0020]—种载有如上述可折叠的自动充电机械臂的电动汽车，包括车体和机械臂，机械臂通过摆臂固定板嵌在所述车体的底盘上，不充电时，机械臂收缩至所述的连接板内呈扁平状紧贴车体底盘。
[0021]该电动气车包括控制装置，该控制装置由ARM集成控制器控制，与摄像头及机械臂内的各舵机通过CAN总线连接。
[0022]与现有技术相比，本实用新型的有益效果体现在以下几方面:
[0023](I)本实用新型提出了可折叠的车载式电动汽车自动充电机械臂，实现了电动汽车的自动充电和自动断电。将自动充电机械臂安装汽车上，通过管理中心的控制，机械臂能自动寻找停车位的插座，为该电动汽车充电；充电完成后自动断开电源，返回至原位。整个过程无需人工操作，便捷安全:一方面避免了人工充电可能存在的安全隐患和错误操作;另一方面保障了电动汽车的充电需求，不会因为用户遗忘充电而导致电动汽车续航里程不足；
[0024](2)本实用新型提出的车载式自动充电机械臂是具有六自由度的六关节机械臂，活动灵活，可通过控制准确寻找地面的插座并对接。
[0025](3)本实用新型的自动充电机械臂嵌入在汽车底盘上，非工作状态时，机械臂可折叠收缩至自身盖体内，大大减小了空间位置，重量轻，既保障了充电机械臂的安全，极大程度上避免了非车载式充电机器人存在被盗窃、损坏的问题，又不影响车辆的行进，对车辆本身的性能几乎没有影响。
[0026](4)与机械臂插头对应的插座插孔设置为圆环型，保证插针无论位于平面内的哪个方位均可正确对接，大大提到对接速度和准确性，且地面只需安装插座，通过后台管理中心的统一调控，充分减小了占地面积，且管理更加智能化。
【附图说明】
[0027]图1为本实用新型机械臂的结构示意图；
[0028]图2为本实用新型机械臂的装配爆炸图；
[0029]图3为本实用新型地面插座的主视图；
[0030]图4为本实用新型地面插座A-A面的的剖视图；
[0031]图5为本实用新型载有机械臂的电动汽车非工作状态的示意图；
[0032]图6为本实用新型载有机械臂的电动汽车工作状态机械臂伸展开的示意图；
[0033]图7为本实用新型载有机械臂的电动汽车工作状态的机械臂插头与地面插座配合示意图。
[0034]图8为两种机械臂安装位置示意图；
[0035]图9为图8中方案①的安装空间简图；
[0036]图10为图8中方案②的安装空间简图；
[0037]其中，I为摆臂固定板，2为机械臂连接板，3为连接板左护板，4为盖板，5为连接板右护板，6为第二关节左端盖，7为第二舵机，8为第二关节右端盖，9为第三关节电机支撑板，10为第三舵机，11为第三关节左端盖，12为第三关节轴承架，13为第三关节右端盖，14为第四关节电机支撑板，15为第四舵机，16为第四关节左盖板，17为第四关节轴承架，18为第四关节右端盖，19为第五关节电机支撑板，20为第五舵机，21为第五关节左端盖，22为第五关节轴承架，23为第五关节右端盖，24为第六关节电机支撑板，25为第六舵机，26为第六关节左端盖，27为第六关节轴承架，28为第六关节右端盖，29为插头支架，30为摄像头，31为插头底座，32为插针，33为插头隔板，34为第一舵机，35为第一关节轴承架，36为第二关节电机支撑板，37为第二关节轴承架，38为第一关节滚动轴承，39为第二关节滚动轴承，40为第三关节滚动轴承，41为第四关节滚动轴承，42为第五关节滚动轴承，43为第六关节滚动轴承，44为电动汽车，45为自动充电机械臂，46为地面插座，47为插座壳体，48为第一插孔，49为第二插孔，50为第三插孔，51为第四插孔，52为第五插孔，53为第六插孔，54为第七插孔，55为第八插孔，A为电动汽车底盘，S为地面，I为区域I，Π为区域2，ΙΠ为区域3，IV为区域4。
【具体实施方式】
[0038]下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
[0039]实施例1
[0040]—种可折叠的自动充电机械臂，其结构如图1和图2所示。该机械臂采用铝合金材料加工而成。
[0041]机械臂本体由摆臂固定板1、首关节、连接板左护板3、连接板右护板5、盖板4、五个平行关节、末端插头和摄像头30组成。
[0042]摆臂固定板I一端嵌入在电动汽车的底盘上，使机械臂与电动汽车连接。
[0043]首关节包括机械臂连接板2、第一舵机34、第一关节轴承架35和滚动轴承38构成第一关节，第一舵机34控制第一关节运动部件转动；第一舵机34与摆臂固定板I的另一端连接，而第一舵机34上端直接与机械臂连接板2螺纹连接，下端转动轴通过第一关节轴承架35和第一关节滚动轴承38与机械臂连接板2螺纹连接，从而使得摆臂固定板I与第一关节建立连接。
[0044]第一关节通过第一关节上的机械臂连接板2的左右两端分别与连接板左护板3、连接板右护板5左端连接，连接板左护板3、连接板右护板5的另一端又与第二电机支撑板36连接，从而与第二关节建立连接。
[0045]五个关节平行分别为第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节。
[0046]第二关节电机支撑板36、第二关节左端盖6、第二舵机7、第二关节轴承架37、第二关节滚动轴承39、第二关节右端盖8构成第二关节，第二舵机7控制第二关节运动部件转动；第二关节内，第二舵机7左端连接第二关节电机支撑板36，上端连接第二关节左端盖6，下端转动轴通过第二关节轴承架37和滚动轴承39连接第二关节右端盖8，第二关节左端盖6和第二关节右端盖8的右侧共同连接第三关节电机支撑板9，从而与第三关节建立连接。
[0047]第三关节电机支撑板9、第三舵机1、第三关节左端盖11、第三关节轴承架12、第三关节滚动轴承40、第三关节右端盖13共同构成第三关节，第三舵机10控制第三关节运动部件转动；第三关节内，第三舵机1左端连接第三关节电机支撑板9，上端连接第三关节左端盖11，下端转动轴通过第三关节轴承架12和第三关节滚动轴承40连接第三关节右端盖13，第三关节左端盖11和第三关节右端盖13的右端共同连接第四关节电机支撑板14，从而与第四关节建立连接。
[0048]第四关节电机支撑板14、第四舵机15、第四关节左端盖16、第四关节轴承架17、第四关节滚动轴承41、第四关节右端盖18、第四关节电机支撑板19构成第四关节，第四舵机15控制第四关节运动部件转动;第四关节内，第四舵机15左端连接第四关节电机支撑板14，上端连接第四关节左端盖16，下端转动轴通过第四关节轴承架17和第四关节滚动轴承41连接第四关节右端盖18，第四关节左端盖16和第四关节右端盖18的右端共同连接第五关节电机支撑板19，从而与第五关节建立连接。
[0049]第五关节电机支撑板19、第五舵机20、第五关节左端盖21、第五关节轴承架22、第五关节滚动轴承42、第五关节右端盖23、第五关节电机支撑板24构成第五关节，第五舵机20控制第五关节运动部件转动;第五关节内，第五舵机20上端连接第五关节左端盖21，下端转动轴通过第五关节轴承架22和第五关节滚动轴承42连接第五关节右端盖23，第五关节左端盖21和第五关节右端盖23共同连接第六关节电机支撑板24，从而与第六关节建立连接。
[0050]第六关节电机支撑板24、第六舵机25、第六关节左端盖26、第五关节轴承架27、第五关节滚动轴承43、第五关节右端盖28构成第六关节，第六舵机25控制第六关节运动部件转动;第六关节内，第六舵机25上端连接第六关节左端盖26，下端转动轴通过第六关节轴承架27和第六关节滚动轴承43连接第六关节右端盖28，第六关节左端盖26和右端盖28的右侧连接插头部分。[0051 ]插头部分包括插头支架29、绝缘的插头底座31、插头隔板33和插针32，第六关节左端盖26和第六关节右端盖28共同连接插头支架29，插头支架29又与插头底座31连接;从而整个机械臂连接成为一个整体，插针32分布在圆心以及八个同心圆上，可以设置为76根，其中，圆心的插针为I根，8个同心圆按照直径从小到大的顺序，插针数量分别设置为3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根、24根，插针材料为银铜合金。
[0052]上述连接均通过在不同零件上均匀布置螺纹孔，通过螺钉进行连接。
[0053]上述部件中，第一舵机34、第二舵机7、第三舵机10、第四舵机15、第五舵机20和第六舵机25构成机械臂的驱动单元，用于控制机械臂灵活转动。
[0054]另外，机械臂还设有控制单元，该控制单元由ARM集成控制器控制，通过CAN总线与驱动单元及摄像头30连接，用于检测机械臂的位置和动作并做出响应和实时调整。
[0055]当电动汽车需要充电时，该机械臂的插头插入地面插座中。该地面插座的结构如图3和图4所示。地面插座包括插座壳体47和位于壳体上供插头插入的插孔，插孔底部导电材料为铜片，与插针接触后形成通路，所述的电源插孔分为8个同心圆环状插孔和I个圆心处的圆形插孔，即第一插孔48，第二插孔49，第三插孔50，第四插孔51，第五插孔52，第六插孔53，第七插孔54，第八插孔55，第九插孔56，第九插孔56为圆心插孔。
[0056]载有如上述机械臂的电动汽车，包括电动汽车44和自动充电机械臂45，机械臂嵌在所述车体的底盘上，其在非充电状态时，位置关系如图5所示，机械臂收缩至连接板内呈扁平状紧贴车体底盘。
[0057]当电动汽车44电量不足时，自动充电机械臂45开始工作，其过程如图6和图7所示。电动汽车44检测内部电量，电量不足，通过车辆向车载机械臂控制器发送指令进行动作，同时与地面插座46通讯，插座盖板打开；自动充电机械臂45通过插头一侧安装的摄像头，识别定位插座所在位置并传送到控制器，控制器运算后向各个关节伺服舵机发送指令动作，驱动插头插进地面插座46，地面插座46供电部分通电，充电开始。当电动汽车44检测内部电量充足，向控制器发送指令，各关节伺服舵机驱动机械臂拔出插头，充电完毕，并驱动自动充电机械臂45折叠收回至机械臂盖板下方紧贴底盘。
[0058]上述机械臂在电动汽车底盘A的安装位置，共有两种方案，具体如图8所示。方案①中的机械臂有90°旋转范围，方案②中的机械臂有180°旋转范围，两种方案在机械臂不工作时机械臂均平行于车辆行进方向，即与X轴平行。
[0059]I为底盘正下方400mmX 400mm理论设计机械臂应能抵达的区域范围；Π为①②两种安装方案除了底盘正下方400mmX400mm区域所能额外共同抵达的区域范围；ΙΠ为第①种安装方案单独所能抵达的区域范围；IV为为第②种安装方案单独所能抵达的区域范围。
[0060]方案①中机械臂的安装，如图9所示，A为电动汽车底盘平面，S为地面，H点为机械臂安装点在地面S上的投影，O点为底盘正下方400mmX400mm理论设计机械臂应能抵达的区域范围的中点。机械臂安装与电动汽车底盘中心轴线偏左或偏右400mm距离处，机械臂有旋转90度范围，范围包括设计机械臂应能抵达的区域，扫描范围为图9中的扇形区域，区域中包含了底盘正下方400mmX400mm理论设计机械臂应能抵达的正方形区域范围。
[0061]方案②中机械臂的安装，如图10所示。A为电动汽车地盘平面，S为地面，H点为机械臂安装点在地面S上的投影，O点为底盘正下方400mmX400mm理论设计机械臂应能抵达的区域范围的中点。机械臂安装与电动汽车底盘中心轴线处，机械臂有旋转180度范围，范围包括设计机械臂应能抵达的区域，扫描范围为图10中的半圆形区域，区域中包含了底盘正下方400mm X 400mm理论设计机械臂应能抵达的正方形区域范围。在本实施例中，我们选取方案②。
[0062]对于机械臂尺寸的关节数的确定，按照以下方法得到。
[0063](I)关节数确定:
[0064]设第一关节长度为L1，第一关节与第二关节之间连接有壳体，长度设为d，后面的平行关节长度依次为1^2、13...!^。
[0065]底盘高度Ho在120mm?170mm，根据不同停车位置的差别，机械臂在XY平面的活动范围应在400mmX400mm的正方形区域内，除去末端插头关节，考虑与插座配合的弯曲，以及械臂可以收回到自身壳体d当中，加上d，机械臂长度(d+L2+L3+‘"+L(n—I))大约为600mm?650mmo
[0066]因为底盘空间最小为120mm，机械臂需要弯折，形成两个机械臂厚度的叠加，一方面由于机械臂的厚度越小越难实现，另一方面受底盘空间限制厚度也不宜大，设计机械臂厚度为50mm?60mm，同样由于机械臂的弯折极限，每节机械臂的长度需要比这个大，在50mm以上，即Ln>50mm，(η 2 2)。
[0067]机械臂末端插头需要插进地面下的插座，插座的高度在20mm左右，插头部分的高度大约为30mm，插头末端关节长度Ln为50mm?60mm。因而加上末端关节，机械臂的长度L(d+L2+L3+…+Ln)大约为650mm?71 Omm ο
[0068]取总长度L为680，末端长度Ln为60mm，d为400mm，考虑机械臂可以收回到自身壳体d当中，起到防护作用，又考虑第二关节与壳体重合大约50mm，因而L2+L3+‘"+L(n—1) = 680-400-Ln+50 = 280mm。取这些关节平均长度为70mm，因而除去首关节和插头末端关节，关节数为280 + 70 = 4。算上首关节和末关节一共6关节。
[0069](2)关节尺寸范围:
[0070]根据机械臂设计考虑弯折，在插入插座的过程中，机械臂越到末端弯折程度越大，因而末端插头处机械臂长度应最小，靠近末端的机械臂长度不得大于远离机械臂末端的机械臂长度，即L(n+1)<Ln。
[0071]由上面的分析容易得到:
[0072]L2 > L3 > L4 > L5 > L6 ；
[0073]且插头末端关节长度L6为:50mm?60mm。
[0074]除去插座部分的四个平行关节，考虑机械臂长度，有:
[0075](I+L2+L3+L4+L5 ? 600mm?650mm;
[0076]考虑底盘高度Ho:
[0077]L2sin02+L3sin03+L4sin04+l5sin05 < 120mm
[0078]考虑XY平面极限位置:
[0079]L2cos02+L3cos03+L4cos04+L5cos05 > 600mm
[0080]考虑机械臂折叠回收至盖体的情况:
[0081 ] d > L2+L3+L4+L5+L6
[0082]故而L2长度范围为:60mm?80mm，L3长度范围为:60mm?80mm，L4长度范围为:60mm?80mm，L5长度范围为:60mm?80mm。
[0083]Li的长度根据摆臂固定板和第一关节电机的活动空间和尺寸确定，大约为60mm?70mm；
[0084]L6前面已经确定为:50mm?60mmDd的范围为350mm?400mm。
【主权项】
1.一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括: 摆臂固定板:一端固定在电动汽车底部； 首关节:与所述摆臂固定板的另一端相连，使机械臂绕首关节旋转； 连接板:该连接板为倒“U”状条形槽，与所述的首关节相连； 平行关节单元:与所述的连接板滑动连接，不充电时，该平行关节单元位于连接板条形槽内部，充电时，平行关节单元从条形槽内伸出，并绕平行关节旋转； 插头:安装于平行关节单元的末端； 摄像头:安装在插头的一侧面。2.根据权利要求1所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的摆臂固定板包括插槽和设置在插槽上端的摆臂连接板，该摆臂连接板与电动汽车底部连接，插槽内插入首关节，并通过螺栓连接首关节。3.根据权利要求2所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的首关节包括第一舵机、机械臂连接板、第一关节轴承架和第一关节滚动轴承;所述的第一舵机插入所述摆臂固定板的插槽内，并通过螺栓连接;所述的第一舵机的上端与所述的机械臂连接板螺纹连接，所述的第一舵机的下端设置转动轴，并通过所述的第一关节滚动轴承与械臂连接板螺纹连接，所述的第一关节滚动轴承设在第一关节轴承架上。4.根据权利要求3所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的连接板包括连接板左护板、连接板右护板和盖板，所述的连接板左护板和连接板右护板的一侧分别与机械臂连接板的两个侧面通过螺纹连接，所述的盖板安装于连接板左护板、连接板右护板的上方。5.根据权利要求1所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的平行关节单元包括顺序连接的五个平行关节，每一个平行关节包括电机支撑板、舵机、左端盖、右端盖、轴承架和滚动轴承;所述的电机支撑板与舵机连接，所述的舵机左端连接所述的左端盖，右端设置转动轴并通过轴承架和滚动轴承连接所述的右端盖，左端盖和右端盖分别连接在所述的电机支撑板两侧。6.根据权利要求1所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的插头包括插头支架、插头底座、插头隔板和插针，所述的插头支架与平行关节单元的末端相连;所述的插头底座和插头隔板同心安装在插头支架上;所述的插针安装在插头底座内。7.根据权利要求6所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的插针分布在插头底座的圆心以及八个同心圆上，其中，圆心的插针为I根，8个同心圆上按照直径从小到大分别设置的插针数为3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根和24根。8.根据权利要求6所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，还包括与所述的插头对应的插座，该插座包括插座壳体和位于插座壳体上的插孔，所述的插孔包括8个同心圆环状插孔和I个圆心处的圆形插孔。9.一种载有如权利要求1?8中任一所述可折叠的自动充电机械臂的电动汽车，其特征在于，该电动气车包括车体和机械臂，机械臂嵌在所述车体的底盘上，不充电时，机械臂转动收缩至所述的连接板内呈扁平状紧贴车体底盘。10.根据权利要求9所述的电动汽车，其特征在于，该电动气车包括控制装置，该控制装 置由ARM集成控制器控制，与摄像头及机械臂内的各舵机通过CAN总线连接。
【文档编号】H01R24/38GK205706206SQ201620162557
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年3月3日
【发明人】曹光宇, 金勇 , 喻杰, 何爱萍, 施莹, 狄士春
【申请人】上海国际汽车城（集团）有限公司, 哈尔滨工业大学
【专利摘要】本实用新型涉及一种可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车，该机械臂设置在电动汽车底部，通过插入插座实现电动汽车的充电，包括：摆臂固定板：一端固定在电动汽车底部；首关节：与摆臂固定板的另一端相连，使机械臂绕首关节旋转；连接板：呈倒“U”状条形槽，与首关节相连；平行关节单元：与连接板滑动连接，不充电时，该平行关节单元位于连接板内部，充电时，平行关节单元从连接板内伸出，并绕平行关节旋转；插头：安装于平行关节单元的末端；摄像头：安装在插头的一侧面。与现有技术相比，本实用新型实现自动充电、充电设施体积小、使用方便，本实用新型填补了国内空白，对于推动电动汽车技术发展具有重要意义。
【专利说明】
可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及电动汽车自动充电的技术领域，具体涉及一种可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车。
【背景技术】
[0002]随着电动汽车的逐渐推广和使用，电动汽车充电的安全性和便捷性成为电动汽车推广过程中必须重视的问题，尤其是对于租赁或其他专用的电动汽车，在无人值守的还车网点，需要用户停车后自己动手操作，一方面人工操作存在安全隐患，另一方面，许多用户还没有养成随手充电的习惯或不懂如何插拔充电插头。并且现有充电设施存在体积过大，缺乏统一管理，并且依赖人工操作的问题。
[0003]因此，一方面，对于电动汽车而言，保证用户还车或停车后车辆能安全、及时的补充电量，是一个重要的问题，另外充电设施也应尽可能节省空间，减少占地面积。
[0004]中国专利公开号CN104795868A公开了一种电动汽车自动充电系统，通过独立移动式的充电插头自动插拔装置实现将电动汽车充电插头插入或拔出充电插座中，解决了手动方式插拔充电插头进行电动汽车充电作业存在的安全隐患，上述安装于停车位上的自动充电装置必须解决防水、防盗等问题，也不便于维护。有文献公开了电动汽车自动充电装置，但都是结合现有充电粧进行设计，充电装置体积较大，占地面积也较大，对空间的利用不够充分，并且充电装置的灵活性和实用性不高，未能充分实现电动汽车充电的智能化。目前车载式自动充电装置及能自动充电的电动汽车还没有。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种实现自动充电、充电设施体积小、使用方便的可折叠的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车。
[0006]本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:一种可折叠的自动充电机械臂，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，该机械臂采用铝合金材料加工而成，包括:
[0007]摆臂固定板:一端固定在电动汽车底部；
[0008]首关节:与所述摆臂固定板的另一端相连，使机械臂绕首关节旋转；
[0009]连接板:该连接板为倒“U”状条形槽，与所述的首关节相连；
[0010]平行关节单元:与所述的连接板滑动连接，不充电时，该平行关节单元位于连接板条形槽内部，充电时，平行关节单元从条形槽内伸出，并绕平行关节旋转；
[0011]插头:安装于平行关节单元的末端；
[0012]摄像头:安装在插头的一侧面。
[0013]所述的摆臂固定板包括插槽和设置在插槽上端的摆臂连接板，该摆臂连接板与电动汽车底部通过螺栓连接，插槽内插入首关节，并通过螺栓连接首关节。
[0014]所述的首关节包括第一舵机、机械臂连接板、第一关节轴承架和第一关节滚动轴承;所述的第一舵机插入所述摆臂固定板的插槽内，并通过螺栓连接;第一舵机的上端与所述的机械臂连接板螺纹连接，第一舵机的下端设置转动轴，并通过所述的第一关节滚动轴承与械臂连接板螺纹连接，所述的第一关节滚动轴承设在第一关节轴承架上。
[0015]所述的连接板包括连接板左护板、连接板右护板和盖板，所述的连接板左护板和连接板右护板的一侧分别与机械臂连接板的两个侧面通过螺纹连接，所述的盖板安装于连接板左护板、连接板右护板的上方。
[0016]所述的平行关节单元包括顺序连接的五个平行关节，每一个平行关节包括电机支撑板、舵机、左端盖、右端盖、轴承架和滚动轴承;所述的电机支撑板与舵机连接，所述的舵机左端连接所述的左端盖，右端设置转动轴并通过轴承架和滚动轴承连接所述的右端盖，左端盖和右端盖分别连接在所述的电机支撑板两侧。
[0017]所述的插头包括插头支架、插头底座、插头隔板和插针，所述的插头支架与平行关节单元的末端相连;所述的插头底座和插头隔板同心安装在插头支架上;所述的插针安装在插头底座内。
[0018]所述的插针分布在插头底座圆心以及八个同心圆上，其中，圆心的插针为I根，8个同心圆上按照直径从小到大分别设置的插针数为3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根和24根，插针的材料为银铜合金。
[0019]还包括与所述的插头对应的插座，该插座包括插座壳体和位于插座壳体上的插孔，所述的插孔包括8个同心圆环状插孔和I个圆心处的圆形插孔，插孔底部导电材料为铜片，与插针接触后形成通路，这种圆环形的设置，保证插针无论位于平面内的哪个方位均可正确对接，大大提高对接速度和准确性。该插座通过电缆与后台管理总控中心连接，可提供的电压为交流220V、交流380V和/或直流380V，插座通过与充电插头对接为电动汽车充电，通过后台管理中心的统一调控，充分减小了占地面积，且管理更加智能化，插座带有防水装置并可在准备充电时和充电完毕后自动打开和关闭。
[0020]—种载有如上述可折叠的自动充电机械臂的电动汽车，包括车体和机械臂，机械臂通过摆臂固定板嵌在所述车体的底盘上，不充电时，机械臂收缩至所述的连接板内呈扁平状紧贴车体底盘。
[0021]该电动气车包括控制装置，该控制装置由ARM集成控制器控制，与摄像头及机械臂内的各舵机通过CAN总线连接。
[0022]与现有技术相比，本实用新型的有益效果体现在以下几方面:
[0023](I)本实用新型提出了可折叠的车载式电动汽车自动充电机械臂，实现了电动汽车的自动充电和自动断电。将自动充电机械臂安装汽车上，通过管理中心的控制，机械臂能自动寻找停车位的插座，为该电动汽车充电；充电完成后自动断开电源，返回至原位。整个过程无需人工操作，便捷安全:一方面避免了人工充电可能存在的安全隐患和错误操作;另一方面保障了电动汽车的充电需求，不会因为用户遗忘充电而导致电动汽车续航里程不足；
[0024](2)本实用新型提出的车载式自动充电机械臂是具有六自由度的六关节机械臂，活动灵活，可通过控制准确寻找地面的插座并对接。
[0025](3)本实用新型的自动充电机械臂嵌入在汽车底盘上，非工作状态时，机械臂可折叠收缩至自身盖体内，大大减小了空间位置，重量轻，既保障了充电机械臂的安全，极大程度上避免了非车载式充电机器人存在被盗窃、损坏的问题，又不影响车辆的行进，对车辆本身的性能几乎没有影响。
[0026](4)与机械臂插头对应的插座插孔设置为圆环型，保证插针无论位于平面内的哪个方位均可正确对接，大大提到对接速度和准确性，且地面只需安装插座，通过后台管理中心的统一调控，充分减小了占地面积，且管理更加智能化。
【附图说明】
[0027]图1为本实用新型机械臂的结构示意图；
[0028]图2为本实用新型机械臂的装配爆炸图；
[0029]图3为本实用新型地面插座的主视图；
[0030]图4为本实用新型地面插座A-A面的的剖视图；
[0031]图5为本实用新型载有机械臂的电动汽车非工作状态的示意图；
[0032]图6为本实用新型载有机械臂的电动汽车工作状态机械臂伸展开的示意图；
[0033]图7为本实用新型载有机械臂的电动汽车工作状态的机械臂插头与地面插座配合示意图。
[0034]图8为两种机械臂安装位置示意图；
[0035]图9为图8中方案①的安装空间简图；
[0036]图10为图8中方案②的安装空间简图；
[0037]其中，I为摆臂固定板，2为机械臂连接板，3为连接板左护板，4为盖板，5为连接板右护板，6为第二关节左端盖，7为第二舵机，8为第二关节右端盖，9为第三关节电机支撑板，10为第三舵机，11为第三关节左端盖，12为第三关节轴承架，13为第三关节右端盖，14为第四关节电机支撑板，15为第四舵机，16为第四关节左盖板，17为第四关节轴承架，18为第四关节右端盖，19为第五关节电机支撑板，20为第五舵机，21为第五关节左端盖，22为第五关节轴承架，23为第五关节右端盖，24为第六关节电机支撑板，25为第六舵机，26为第六关节左端盖，27为第六关节轴承架，28为第六关节右端盖，29为插头支架，30为摄像头，31为插头底座，32为插针，33为插头隔板，34为第一舵机，35为第一关节轴承架，36为第二关节电机支撑板，37为第二关节轴承架，38为第一关节滚动轴承，39为第二关节滚动轴承，40为第三关节滚动轴承，41为第四关节滚动轴承，42为第五关节滚动轴承，43为第六关节滚动轴承，44为电动汽车，45为自动充电机械臂，46为地面插座，47为插座壳体，48为第一插孔，49为第二插孔，50为第三插孔，51为第四插孔，52为第五插孔，53为第六插孔，54为第七插孔，55为第八插孔，A为电动汽车底盘，S为地面，I为区域I，Π为区域2，ΙΠ为区域3，IV为区域4。
【具体实施方式】
[0038]下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
[0039]实施例1
[0040]—种可折叠的自动充电机械臂，其结构如图1和图2所示。该机械臂采用铝合金材料加工而成。
[0041]机械臂本体由摆臂固定板1、首关节、连接板左护板3、连接板右护板5、盖板4、五个平行关节、末端插头和摄像头30组成。
[0042]摆臂固定板I一端嵌入在电动汽车的底盘上，使机械臂与电动汽车连接。
[0043]首关节包括机械臂连接板2、第一舵机34、第一关节轴承架35和滚动轴承38构成第一关节，第一舵机34控制第一关节运动部件转动；第一舵机34与摆臂固定板I的另一端连接，而第一舵机34上端直接与机械臂连接板2螺纹连接，下端转动轴通过第一关节轴承架35和第一关节滚动轴承38与机械臂连接板2螺纹连接，从而使得摆臂固定板I与第一关节建立连接。
[0044]第一关节通过第一关节上的机械臂连接板2的左右两端分别与连接板左护板3、连接板右护板5左端连接，连接板左护板3、连接板右护板5的另一端又与第二电机支撑板36连接，从而与第二关节建立连接。
[0045]五个关节平行分别为第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节。
[0046]第二关节电机支撑板36、第二关节左端盖6、第二舵机7、第二关节轴承架37、第二关节滚动轴承39、第二关节右端盖8构成第二关节，第二舵机7控制第二关节运动部件转动；第二关节内，第二舵机7左端连接第二关节电机支撑板36，上端连接第二关节左端盖6，下端转动轴通过第二关节轴承架37和滚动轴承39连接第二关节右端盖8，第二关节左端盖6和第二关节右端盖8的右侧共同连接第三关节电机支撑板9，从而与第三关节建立连接。
[0047]第三关节电机支撑板9、第三舵机1、第三关节左端盖11、第三关节轴承架12、第三关节滚动轴承40、第三关节右端盖13共同构成第三关节，第三舵机10控制第三关节运动部件转动；第三关节内，第三舵机1左端连接第三关节电机支撑板9，上端连接第三关节左端盖11，下端转动轴通过第三关节轴承架12和第三关节滚动轴承40连接第三关节右端盖13，第三关节左端盖11和第三关节右端盖13的右端共同连接第四关节电机支撑板14，从而与第四关节建立连接。
[0048]第四关节电机支撑板14、第四舵机15、第四关节左端盖16、第四关节轴承架17、第四关节滚动轴承41、第四关节右端盖18、第四关节电机支撑板19构成第四关节，第四舵机15控制第四关节运动部件转动;第四关节内，第四舵机15左端连接第四关节电机支撑板14，上端连接第四关节左端盖16，下端转动轴通过第四关节轴承架17和第四关节滚动轴承41连接第四关节右端盖18，第四关节左端盖16和第四关节右端盖18的右端共同连接第五关节电机支撑板19，从而与第五关节建立连接。
[0049]第五关节电机支撑板19、第五舵机20、第五关节左端盖21、第五关节轴承架22、第五关节滚动轴承42、第五关节右端盖23、第五关节电机支撑板24构成第五关节，第五舵机20控制第五关节运动部件转动;第五关节内，第五舵机20上端连接第五关节左端盖21，下端转动轴通过第五关节轴承架22和第五关节滚动轴承42连接第五关节右端盖23，第五关节左端盖21和第五关节右端盖23共同连接第六关节电机支撑板24，从而与第六关节建立连接。
[0050]第六关节电机支撑板24、第六舵机25、第六关节左端盖26、第五关节轴承架27、第五关节滚动轴承43、第五关节右端盖28构成第六关节，第六舵机25控制第六关节运动部件转动;第六关节内，第六舵机25上端连接第六关节左端盖26，下端转动轴通过第六关节轴承架27和第六关节滚动轴承43连接第六关节右端盖28，第六关节左端盖26和右端盖28的右侧连接插头部分。[0051 ]插头部分包括插头支架29、绝缘的插头底座31、插头隔板33和插针32，第六关节左端盖26和第六关节右端盖28共同连接插头支架29，插头支架29又与插头底座31连接;从而整个机械臂连接成为一个整体，插针32分布在圆心以及八个同心圆上，可以设置为76根，其中，圆心的插针为I根，8个同心圆按照直径从小到大的顺序，插针数量分别设置为3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根、24根，插针材料为银铜合金。
[0052]上述连接均通过在不同零件上均匀布置螺纹孔，通过螺钉进行连接。
[0053]上述部件中，第一舵机34、第二舵机7、第三舵机10、第四舵机15、第五舵机20和第六舵机25构成机械臂的驱动单元，用于控制机械臂灵活转动。
[0054]另外，机械臂还设有控制单元，该控制单元由ARM集成控制器控制，通过CAN总线与驱动单元及摄像头30连接，用于检测机械臂的位置和动作并做出响应和实时调整。
[0055]当电动汽车需要充电时，该机械臂的插头插入地面插座中。该地面插座的结构如图3和图4所示。地面插座包括插座壳体47和位于壳体上供插头插入的插孔，插孔底部导电材料为铜片，与插针接触后形成通路，所述的电源插孔分为8个同心圆环状插孔和I个圆心处的圆形插孔，即第一插孔48，第二插孔49，第三插孔50，第四插孔51，第五插孔52，第六插孔53，第七插孔54，第八插孔55，第九插孔56，第九插孔56为圆心插孔。
[0056]载有如上述机械臂的电动汽车，包括电动汽车44和自动充电机械臂45，机械臂嵌在所述车体的底盘上，其在非充电状态时，位置关系如图5所示，机械臂收缩至连接板内呈扁平状紧贴车体底盘。
[0057]当电动汽车44电量不足时，自动充电机械臂45开始工作，其过程如图6和图7所示。电动汽车44检测内部电量，电量不足，通过车辆向车载机械臂控制器发送指令进行动作，同时与地面插座46通讯，插座盖板打开；自动充电机械臂45通过插头一侧安装的摄像头，识别定位插座所在位置并传送到控制器，控制器运算后向各个关节伺服舵机发送指令动作，驱动插头插进地面插座46，地面插座46供电部分通电，充电开始。当电动汽车44检测内部电量充足，向控制器发送指令，各关节伺服舵机驱动机械臂拔出插头，充电完毕，并驱动自动充电机械臂45折叠收回至机械臂盖板下方紧贴底盘。
[0058]上述机械臂在电动汽车底盘A的安装位置，共有两种方案，具体如图8所示。方案①中的机械臂有90°旋转范围，方案②中的机械臂有180°旋转范围，两种方案在机械臂不工作时机械臂均平行于车辆行进方向，即与X轴平行。
[0059]I为底盘正下方400mmX 400mm理论设计机械臂应能抵达的区域范围；Π为①②两种安装方案除了底盘正下方400mmX400mm区域所能额外共同抵达的区域范围；ΙΠ为第①种安装方案单独所能抵达的区域范围；IV为为第②种安装方案单独所能抵达的区域范围。
[0060]方案①中机械臂的安装，如图9所示，A为电动汽车底盘平面，S为地面，H点为机械臂安装点在地面S上的投影，O点为底盘正下方400mmX400mm理论设计机械臂应能抵达的区域范围的中点。机械臂安装与电动汽车底盘中心轴线偏左或偏右400mm距离处，机械臂有旋转90度范围，范围包括设计机械臂应能抵达的区域，扫描范围为图9中的扇形区域，区域中包含了底盘正下方400mmX400mm理论设计机械臂应能抵达的正方形区域范围。
[0061]方案②中机械臂的安装，如图10所示。A为电动汽车地盘平面，S为地面，H点为机械臂安装点在地面S上的投影，O点为底盘正下方400mmX400mm理论设计机械臂应能抵达的区域范围的中点。机械臂安装与电动汽车底盘中心轴线处，机械臂有旋转180度范围，范围包括设计机械臂应能抵达的区域，扫描范围为图10中的半圆形区域，区域中包含了底盘正下方400mm X 400mm理论设计机械臂应能抵达的正方形区域范围。在本实施例中，我们选取方案②。
[0062]对于机械臂尺寸的关节数的确定，按照以下方法得到。
[0063](I)关节数确定:
[0064]设第一关节长度为L1，第一关节与第二关节之间连接有壳体，长度设为d，后面的平行关节长度依次为1^2、13...!^。
[0065]底盘高度Ho在120mm?170mm，根据不同停车位置的差别，机械臂在XY平面的活动范围应在400mmX400mm的正方形区域内，除去末端插头关节，考虑与插座配合的弯曲，以及械臂可以收回到自身壳体d当中，加上d，机械臂长度(d+L2+L3+‘"+L(n—I))大约为600mm?650mmo
[0066]因为底盘空间最小为120mm，机械臂需要弯折，形成两个机械臂厚度的叠加，一方面由于机械臂的厚度越小越难实现，另一方面受底盘空间限制厚度也不宜大，设计机械臂厚度为50mm?60mm，同样由于机械臂的弯折极限，每节机械臂的长度需要比这个大，在50mm以上，即Ln>50mm，(η 2 2)。
[0067]机械臂末端插头需要插进地面下的插座，插座的高度在20mm左右，插头部分的高度大约为30mm，插头末端关节长度Ln为50mm?60mm。因而加上末端关节，机械臂的长度L(d+L2+L3+…+Ln)大约为650mm?71 Omm ο
[0068]取总长度L为680，末端长度Ln为60mm，d为400mm，考虑机械臂可以收回到自身壳体d当中，起到防护作用，又考虑第二关节与壳体重合大约50mm，因而L2+L3+‘"+L(n—1) = 680-400-Ln+50 = 280mm。取这些关节平均长度为70mm，因而除去首关节和插头末端关节，关节数为280 + 70 = 4。算上首关节和末关节一共6关节。
[0069](2)关节尺寸范围:
[0070]根据机械臂设计考虑弯折，在插入插座的过程中，机械臂越到末端弯折程度越大，因而末端插头处机械臂长度应最小，靠近末端的机械臂长度不得大于远离机械臂末端的机械臂长度，即L(n+1)<Ln。
[0071]由上面的分析容易得到:
[0072]L2 > L3 > L4 > L5 > L6 ；
[0073]且插头末端关节长度L6为:50mm?60mm。
[0074]除去插座部分的四个平行关节，考虑机械臂长度，有:
[0075](I+L2+L3+L4+L5 ? 600mm?650mm;
[0076]考虑底盘高度Ho:
[0077]L2sin02+L3sin03+L4sin04+l5sin05 < 120mm
[0078]考虑XY平面极限位置:
[0079]L2cos02+L3cos03+L4cos04+L5cos05 > 600mm
[0080]考虑机械臂折叠回收至盖体的情况:
[0081 ] d > L2+L3+L4+L5+L6
[0082]故而L2长度范围为:60mm?80mm，L3长度范围为:60mm?80mm，L4长度范围为:60mm?80mm，L5长度范围为:60mm?80mm。
[0083]Li的长度根据摆臂固定板和第一关节电机的活动空间和尺寸确定，大约为60mm?70mm；
[0084]L6前面已经确定为:50mm?60mmDd的范围为350mm?400mm。
【主权项】
1.一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，该机械臂设置在电动汽车底部，通过自动插入插座实现电动汽车的自动充电，所述的机械臂包括: 摆臂固定板:一端固定在电动汽车底部； 首关节:与所述摆臂固定板的另一端相连，使机械臂绕首关节旋转； 连接板:该连接板为倒“U”状条形槽，与所述的首关节相连； 平行关节单元:与所述的连接板滑动连接，不充电时，该平行关节单元位于连接板条形槽内部，充电时，平行关节单元从条形槽内伸出，并绕平行关节旋转； 插头:安装于平行关节单元的末端； 摄像头:安装在插头的一侧面。2.根据权利要求1所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的摆臂固定板包括插槽和设置在插槽上端的摆臂连接板，该摆臂连接板与电动汽车底部连接，插槽内插入首关节，并通过螺栓连接首关节。3.根据权利要求2所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的首关节包括第一舵机、机械臂连接板、第一关节轴承架和第一关节滚动轴承;所述的第一舵机插入所述摆臂固定板的插槽内，并通过螺栓连接;所述的第一舵机的上端与所述的机械臂连接板螺纹连接，所述的第一舵机的下端设置转动轴，并通过所述的第一关节滚动轴承与械臂连接板螺纹连接，所述的第一关节滚动轴承设在第一关节轴承架上。4.根据权利要求3所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的连接板包括连接板左护板、连接板右护板和盖板，所述的连接板左护板和连接板右护板的一侧分别与机械臂连接板的两个侧面通过螺纹连接，所述的盖板安装于连接板左护板、连接板右护板的上方。5.根据权利要求1所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的平行关节单元包括顺序连接的五个平行关节，每一个平行关节包括电机支撑板、舵机、左端盖、右端盖、轴承架和滚动轴承;所述的电机支撑板与舵机连接，所述的舵机左端连接所述的左端盖，右端设置转动轴并通过轴承架和滚动轴承连接所述的右端盖，左端盖和右端盖分别连接在所述的电机支撑板两侧。6.根据权利要求1所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的插头包括插头支架、插头底座、插头隔板和插针，所述的插头支架与平行关节单元的末端相连;所述的插头底座和插头隔板同心安装在插头支架上;所述的插针安装在插头底座内。7.根据权利要求6所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，所述的插针分布在插头底座的圆心以及八个同心圆上，其中，圆心的插针为I根，8个同心圆上按照直径从小到大分别设置的插针数为3根、3根、3根、6根、6根、6根、24根和24根。8.根据权利要求6所述的一种可折叠的自动充电机械臂，其特征在于，还包括与所述的插头对应的插座，该插座包括插座壳体和位于插座壳体上的插孔，所述的插孔包括8个同心圆环状插孔和I个圆心处的圆形插孔。9.一种载有如权利要求1?8中任一所述可折叠的自动充电机械臂的电动汽车，其特征在于，该电动气车包括车体和机械臂，机械臂嵌在所述车体的底盘上，不充电时，机械臂转动收缩至所述的连接板内呈扁平状紧贴车体底盘。10.根据权利要求9所述的电动汽车，其特征在于，该电动气车包括控制装置，该控制装 置由ARM集成控制器控制，与摄像头及机械臂内的各舵机通过CAN总线连接。
【文档编号】H01R24/38GK205706206SQ201620162557
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年3月3日
【发明人】曹光宇, 金勇 , 喻杰, 何爱萍, 施莹, 狄士春
【申请人】上海国际汽车城（集团）有限公司, 哈尔滨工业大学
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