专利名称：电动全方位移动升降机的制作方法
电动全方位移动升降机技术领域
本发明属于工程机械领域，具体涉及一种在垂直上下通道上载运人或货物升降的 平台或半封闭平台的提升机械设备或装置。
背景技术：
升降机发展种类丰富，广泛用于厂房维护、工业安装、设备检修、物业管理、仓库、 航空、机场、港口、车站、机械、化工、医药、电子、电力等高空设备安装和检修。按移动的方式 不同可分为移动式升降机、固定式升降机、壁挂式升降机、折叠式升降机、牵引式升降机、车 载式(电瓶，柴油)升降机等。由于电动升降机只需一个人操作便可在空中连续完成上下、 前进、后退、转向等所有动作，不需人工牵引，不需外接电源，令高空作业更方便快捷，是现 代企业高效安全生产之理想高空作业设备，也是升降机的发展趋势。
现有的轮式和履带式电动升降机，由于其行走机构具有转弯半径，故只能做到前 进、后退、转弯方向的行走及定位，其它方向近距离调整及精确定位比较困难且耗时较长， 其局限性限制了其运行场合和功能，从价格和功能等综合方面考虑，客户宁可选择“手推” 而不用动力底盘的移动升降平台，限制了电动式升降机的发展。发明内容
本发明的目的是克服现有的电动升降机的不足，将全方位移动技术应用到电动升 降机上，从而提高电动升降机的运动灵活性及可操作性，扩大其使用范围及使用场合。
一种电动全方位移动升降机，包括全方位移动底盘，通过升降系统安装在全方位 移动底盘上的用于载人或货物的升降平台，所述全方位移动底盘的底部设有四个独立驱动 的麦克纳姆轮总成。
所述的麦克纳姆轮总成包括依次联动的行走电机、减速器和麦克纳姆轮。
所述的升降系统以及麦克纳姆轮总成都可以采用相应的控制电路实现控制，以便 于操作。
所述的升降系统为连接在全方位移动底盘和升降平台之间的剪叉式升降架及其 驱动液压缸。
所述的升降系统为连接在全方位移动底盘和升降平台之间的立柱式升降架。
所述的全方位移动底盘上设有用于向麦克纳姆轮总成供电的电源，一般可以采用 蓄电池。
所述的升降平台包括台面、绕台面周边向上延伸的护栏，必要时也可以设置锁具，以保障安全。
本发明的电动全方位移动升降机，以蓄电池为移动供电电源，行走底盘采用四轮 独立驱动的麦克纳姆轮，通过调整四个轮子的速度大小和旋转方向实现电动全方位移动升 降机的前进、后退、左移、右移方向的移动以及绕自身的旋转，获得了平面运动的全部3个 自由度且无回转半径。电动全方位移动升降机与普通的升降机相比具有空间定位精确地优点，大大缩短了从空间某点到另一点的调整及精确定位的时间，使得作业效率可以提高一 倍以上。由于本发明电动全方位移动升降机具有较高的灵活性、机动性和精确定位能力，还 能应用于大型和重要装备的对接安装(如飞机发动机安装等)及特殊的应用场合(如战斗 机挂弹等)，至少可节省一半时间。
图1本发明电动全方位移动升降机整体结构框图2本发明电动全方位移动升降机机械及电控布局图3剪叉式电动移动升降机(平台)结构示意图4立柱式全方位移动升降机(平台)结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
参见图1，本发明的电动全方位移动升降机包括全方位移动底盘，全方位移动底盘 上设有升降机构，升降机构顶部为升降平台，全方位移动底盘的底部设有四个独立驱动的 麦克纳姆轮总成，每个麦克纳姆轮总成以及升降机构通过蓄电池供电，并通过电路接入控 制系统。
参见图2，本发明电动全方位移动升降机控制系统由主控制器、全向移动控制器以 及升降控制器组成。主控制器负责外设输入信号的采集，通过数学模型解算成全向移动控 制器、升降控制器以及各种灯的控制指令，并接收传感器等反馈的信号构成闭环控制系统。
另外设有接入总线的灯光控制模块，可以在升降机合适的部位设置指示灯11，显 示运行状态或进行车辆状态显示。
麦克纳姆轮总成包括依次联动的行走电机、减速器和麦克纳姆轮10，行走电机受 控于电动轮控制器。
就麦克纳姆轮结构本身而言，可以采用现有技术，由轮辐和固定在外周的许多小 滚子构成，轮辐和小滚子之间的夹角α通常为45°，每个轮子具有三个自由度，一个是绕 轮子轴心转动，第二个是绕小滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由 电机驱动，其余两个自由度自由运动，通过四个电机转动方向和速度的合成，实现电动升降 机全方位的移动，无回转半径。
参见图3，在一种实施方式中，升降机构采用剪叉式升降架。
车架5 (带有全方位移动底盘)上设有剪叉式升降架2及其举升液压杆3，车架5 上载有蓄电池4以及控制电路部分，剪叉式升降架2顶部为大作业平台1(升降平台)。大 作业平台1尺寸比较大，可以放置较多的货物，或者可以容纳两三个人同时作业。蓄电池4 放置在车架5中间底盘，尽量降低升降机的重心，保持其稳定性。
全方位移动底盘底部带有四个独立控制的麦克纳姆轮6，分别通过各自的行走电 机、减速器驱动。
剪叉式升降架2和全方位移动底盘组合构成了剪叉式全方位移动升降机，其特点 是在保持剪叉式升降机载重量大的基础上，提高了升降机的灵活性。
参见图4，在另一种实施方式中，升降机构采用立柱式升降架。
全方位移动底盘9上装有立柱式升降架8 (例如可采用竖直布置的液压油缸)，立 柱式升降机构8顶端为小作业平台7 (升降平台)、同样车架上载有蓄电池以及控制电路部 分。
立柱式升降架升降距离比较长，考虑到结构稳定性，一般设计尺寸比较小的小作 业平台，只可以容纳一个人作业或放置比较轻的货物。立柱式升降架和全方位移动底盘组 合构成了立柱式全方位移动升降机，其特点是在保持立柱式升降机升降高度大的基础上， 提高了升降机的灵活性。
其它方式的升降机构和全方位移动底盘组合可以构成不同类型的电动全方位移 动升降机。
权利要求
1.一种电动全方位移动升降机，包括全方位移动底盘，通过升降系统安装在全方位移 动底盘上的用于载人或货物的升降平台，其特征在于，所述全方位移动底盘的底部设有四 个独立驱动的麦克纳姆轮总成。
2.根据权利要求1所述的电动全方位移动升降机，其特征在于，所述的麦克纳姆轮总 成包括依次联动的行走电机、减速器和麦克纳姆轮。
3.根据权利要求2所述的电动全方位移动升降机，其特征在于，所述的升降系统为连 接在全方位移动底盘和升降平台之间的剪叉式升降架及其驱动液压缸。
4.根据权利要求2所述的电动全方位移动升降机，其特征在于，所述的升降系统为连 接在全方位移动底盘和升降平台之间的立柱式升降架。
5.根据权利要求1 4任一项所述的电动全方位移动升降机，其特征在于，所述的全方 位移动底盘上设有用于向麦克纳姆轮总成供电的电源。
6.根据权利要求5任一项所述的电动全方位移动升降机，其特征在于，所述的升降平 台包括台面、绕台面周边向上延伸的护栏。
全文摘要
本发明公开了一种电动全方位移动升降机，包括全方位移动底盘，通过升降系统安装在全方位移动底盘上的用于载人或货物的升降平台，所述全方位移动底盘的底部设有四个独立驱动的麦克纳姆轮总成。本发明电动全方位移动升降机具有较高的灵活性、机动性和精确定位能力，还能应用于大型和重要装备的对接安装及特殊的应用场合，至少可节省一半时间。
文档编号B60K7/00GK102040176SQ201010611789
公开日2011年5月4日 申请日期2010年12月27日 优先权日2010年12月27日
发明者侍才洪, 冯占英, 刘士通, 康少华, 段秀兵, 蔺振江, 贾巨民 申请人:中国人民解放军军事交通学院