本发明涉及车辆信息显示控制装置，尤其涉及自动驾驶信息的显示方法。
背景技术：
例如下述专利文献1公开了如下技术：通过在阶段性进行车辆从手动驾驶模式到自动驾驶模式的切换时，向驾驶员提示此时的自动化等级，从而消除驾驶员对于自动驾驶模式的不谐调感。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2015-24746号公报
技术实现要素：
发明所要解决的技术问题
专利文献1中，以“1”、“2”、“3”这样的数值来表示向驾驶员提示的自动化等级。因此，驾驶员能大致把握自动化的程度(比率)，但难以直观地把握车辆的致动器(转向器、加速器、制动器、变速器等)中的哪一个被自动控制，哪一个被手动控制。
本发明是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于提供一种能使驾驶员直观地把握各致动器的控制模式(自动控制模式或手动控制模式)的车辆信息显示控制装置。
解决技术问题的技术方案
本发明的第1方式所涉及的车辆信息显示控制装置包括：自动驾驶信息获取部，该自动驾驶信息获取部获取自动驾驶信息，该自动驾驶信息包含表示车辆的各致动器处于手动控制模式还是自动控制模式的信息；以及显示控制部，该显示控制部基于自动驾驶信息将图像显示于显示装置，显示控制部在显示装置中显示与各致动器相对应的手动驾驶装置的图像，并且使想起人的操作的图像即手动形象图像重叠于与手动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像来进行显示。
本发明的第2方式所涉及的车辆信息显示控制装置包括：自动驾驶信息获取部，该自动驾驶信息获取部获取自动驾驶信息，该自动驾驶信息包含表示车辆的各致动器处于手动控制模式还是自动控制模式的信息；以及显示控制部，该显示控制部基于自动驾驶信息将图像显示于显示装置，显示控制部在显示装置中显示与各致动器相对应的手动驾驶装置的图像，并且使自动形象图像重叠于与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像来进行显示。
发明效果
根据本发明所涉及的车辆信息显示控制装置，根据各致动器的控制模式，将手动形象图像或自动形象图像重叠显示于与各致动器相对应的手动驾驶装置的图像，因此驾驶员能根据其显示直观地把握各致动器的控制模式。
本发明的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。
图2是表示车辆信息显示控制装置的硬件结构的一个示例的图。
图3是表示车辆信息显示控制装置的硬件结构的一个示例的图。
图4是表示车辆信息显示控制装置的动作的流程图。
图5是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图6是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图7是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图8是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图9是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图10是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图11是表示自动驾驶系统的动作的流程图。
图12是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图13是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图14是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图15是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图16是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图17是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图18是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图19是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图20是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图21是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图22是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图23是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图24是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图25是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图26是表示自动驾驶信息的显示例的图。
图27是表示到能自动驾驶的区间为止的距离或时间的显示例的图。
图28是表示到能自动驾驶的区间为止的距离或时间的显示例的图。
具体实施方式
<实施方式1>
图1是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。如图1所示，该驾驶辅助系统包括车辆信息显示控制装置10、显示装置20、自动驾驶系统30、手动驾驶装置40及致动器50。以下，将搭载了该驾驶辅助系统的车辆称为“本车辆”。
致动器50是控制本车辆的行驶的设备，包含转向器51、加速器52(油门)、制动器53及变速器54(齿轮)等多个要素(有时将上述各个要素称为“致动器”)。除此以外，可以将车头灯、转向灯等照明装置等也包含在致动器50中。
手动驾驶装置40是用于使驾驶员通过手动操作(manualoperation)对致动器50进行控制的设备，包含用于对转向器51进行操作的方向盘41、用于对加速器52进行操作的加速踏板42、用于对制动器53进行操作的制动踏板43、用于对变速器54进行操作的变速杆44(也将上述各个要素称为“手动驾驶装置”)。除此以外，也可以包含照明装置的操作设备等。
自动驾驶系统30是进行致动器50的自动控制的系统，包含驾驶关联信息获取装置31、hmi(human-machineinterface：人机接口)装置32及自动驾驶控制装置33。
驾驶关联信息获取装置31包含各种传感器及通信装置，获取与本车辆的驾驶相关的各种信息(驾驶关联信息)。作为驾驶关联信息，例如，可列举出本车辆周边的障碍物(步行者、其他车辆、地上物体等)的信息、地图信息、本车辆的当前位置及行驶预定路径的信息、交通信息(堵塞信息、施工信息等)、表示驾驶员的状况的信息(觉醒度、视线位置、手脚的位置等)等。
hmi装置32是本车辆的驾驶员对自动驾驶控制装置33输入指示、或自动驾驶控制装置33将各种信息提示给驾驶员的用户接口。hmi装置32中的输入单元可以是操作按钮、键盘、远程操作开关等硬件，也可以是利用了显示于画面的按钮(图标)的软件按键。信息的输出单元是显示装置、音频输出装置等。在作为输出单元的显示装置中显示作为输入单元的软件按键时，hmi装置32可以作为触摸面板来构成。
自动驾驶控制装置33基于驾驶关联信息获取装置31获取到的驾驶关联信息及输入至hmi装置32的驾驶员的指示，进行致动器50的自动控制。
以下，将致动器50由自动驾驶系统30(自动驾驶控制装置33)进行自动控制的控制模式称为“自动控制模式”，将致动器50由使用了手动驾驶装置40的驾驶员的手动操作进行控制的控制模式称为“手动控制模式”。另外，控制模式也可以按致动器50的每个要素来设定，例如仅转向器51为自动控制模式，加速器52、制动器53及变速器54为手动控制模式。
车辆信息显示控制装置10包含自动驾驶信息获取部11及显示控制部12。自动驾驶信息获取部11从自动驾驶控制装置33获取自动驾驶信息。自动驾驶信息至少包含表示本车辆的各致动器(转向器51、加速器52、制动器53及变速器54)处于手动控制模式还是自动控制模式的信息。显示控制部12基于自动驾驶信息获取部11获取到的自动驾驶信息，在显示装置20显示图像。
本实施方式中，显示控制部12将与各致动器相对应的手动驾驶装置(方向盘41、加速踏板42、制动踏板43及变速杆44)的图像显示于显示装置20，并且将想起人的操作的图像即“手动形象图像”重叠于上述图像中与手动控制模式的致动器相对应的图像来进行显示。手动形象图像是指例如人的手或脚、人的手形或脚形、人的手或脚的穿戴物等的图像。
显示装置20优选配置于驾驶座的仪表群内，但并不限于此。显示装置20例如可以配置于仪表板的中央面板(驾驶座与副驾驶座之间)，也可以作为平视显示器(hud)来构成。hud通过在车辆的挡风玻璃(前玻璃)上显示图像，从而使该图像作为虚像显示在驾驶员的视野中。hud显示的图像(虚像)由驾驶员看来宛如存在于车辆的前方空间。
图2及图3是表示各个车辆信息显示控制装置10的硬件结构的一个示例的图。车辆信息显示控制装置10中的自动驾驶信息获取部11及显示控制部12例如由图2所示的处理电路60来实现。即，处理电路60包括从自动驾驶系统30获取自动驾驶信息的自动驾驶信息获取部11和基于自动驾驶信息将图像显示于显示装置20的显示控制部12。处理电路60可以应用专用的硬件，也可以应用执行储存于存储器的程序的处理器(centralprocessingunit(中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、digitalsignalprocessor(数字信号处理器))。
在处理电路60是专用的硬件的情况下，处理电路60相当于例如单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、asic、fpga、或它们的组合等。自动驾驶信息获取部11及显示控制部12的功能可以分别由多个处理电路60来实现，也可以将上述功能汇总为由一个处理电路60来实现。
图3示出利用处理器构成处理电路60时的车辆信息显示控制装置10的硬件结构。该情况下，自动驾驶信息获取部11及显示控制部12的功能由软件等(软件、固件、或软件与固件)的组合来实现。软件等被记载为程序，储存于存储器62。作为处理电路60的处理器61读取存储于存储器62的程序并执行，从而实现各部分的功能。即、车辆信息显示控制装置10包括存储器62，该存储器62用于储存在由处理电路60进行执行时，最终执行如下步骤的程序：从自动驾驶系统30获取自动驾驶信息的步骤；以及基于自动驾驶信息将图像显示于显示装置20的步骤。换言之，该程序可以说是使计算机执行自动驾驶信息获取部11及显示控制部12的动作的步骤、方法的程序。
此处，存储器62相当于例如ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、闪存、eprom(erasableprogrammablereadonlymemory：可擦写可编程只读存储器)、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory：电可擦写可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘、dvd(digitalversatiledisc：数字多功能光盘)及其驱动装置等。
以上，对自动驾驶信息获取部11及显示控制部12的各功能由硬件及软件等的任一方实现的结构进行了说明。然而，并不限于此，也可以是如下结构，即：自动驾驶信息获取部11及显示控制部12的一部分由专用的硬件来实现，其他的一部分由软件等来实现。例如，对于自动驾驶信息获取部11，可利用作为专用的硬件的处理电路来实现其功能，对于显示控制部12，可通过由作为处理器61的处理电路60读取出储存于存储器62的程序并执行来实现其功能。
如上所述，处理电路60能通过硬件、软件等、或它们的组合来实现上述各功能。
接着，列举自动驾驶信息的具体显示例，对实施方式1所涉及的车辆信息显示控制装置10的动作进行说明。图4是表示车辆信息显示控制装置10的动作的流程图。
若车辆信息显示控制装置10启动，则自动驾驶信息获取部11从自动驾驶控制装置33获取包含各致动器的控制模式(手动控制模式或自动控制模式)的信息在内的自动驾驶信息(步骤s1)。显示控制部12基于自动驾驶信息获取部11获取到的自动驾驶信息确认各致动器的控制模式(步骤s2)。然后，显示控制部12将表示各致动器的控制模式的图像显示于显示装置20(步骤s3)。车辆信息显示控制装置10反复进行该一系列的动作。
步骤s3中，显示控制部12将与各致动器相对应的手动驾驶装置(方向盘41、加速踏板42、制动踏板43及变速杆44)的图像显示于显示装置20，并且将想起人的操作的手动形象图像重叠于上述图像中与手动控制模式的致动器相对应的图像来进行显示。
例如，在转向器51、加速器52、制动器53及变速器54全部处于手动控制模式的情况下，如图5所示，显示控制部12在显示装置20中显示表示方向盘41的方向盘图像41a、表示加速踏板42的加速踏板图像42a、表示制动踏板43的制动踏板图像43a及表示变速杆44的变速杆图像44a，并且将手动形象图像71重叠于上述图像进行显示。通常，方向盘41及变速杆44由手来操作，加速踏板42及制动踏板43由脚来操作，因此本实施方式中，将重叠于方向盘图像41a及变速杆图像44a的手动形象图像71设为人的手的图像，将重叠于加速踏板图像42a及制动踏板图像43a的手动形象图像71设为人的脚形(鞋底的形状)的图像。另外，不言而喻，方向盘图像41a是与转向器51相对应的图像，加速踏板图像42a是与加速器52相对应的图像，制动踏板图像43a是与制动器53相对应的图像，变速杆图像44a是与变速器54相对应的图像。
此外，在转向器51、加速器52、制动器53及变速器54全部处于自动控制模式的情况下，显示控制部12如图6所示，在显示装置20中显示方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a，但不显示手动形象图像71。或者，如图7所示，也可以在方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a上重叠显示以半透明化或虚线表示的手动形象图像71。
在混合存在手动控制模式的致动器与自动控制模式的致动器的情况下，显示控制部12仅在与手动控制模式的致动器相对应的图像上重叠显示手动形象图像71。例如，仅转向器51为自动控制模式，加速器52、制动器53及变速器54处于手动控制模式的情况下，如图8所示，使手动形象图像71重叠显示于加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a，在方向盘图像41a上不进行重叠显示。
此外，与手动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像和与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像可以改变显示方式。例如，如图9所示，可以以半透明化或虚线来表示的方式显示与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像(此处为方向盘图像41a)。也可以将与手动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像设为平面图像，而将与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像设为立体图像。与手动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像和与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像可以改变颜色、明度、大小等。也可以仅对与手动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像和与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像中的一方应用动画效果(例如闪烁、颜色的变化等)。并且，也可以追加显示字符信息。
这里，自动控制模式有时存在不承认手动操作的介入的模式和若进行手动操作则转移到手动控制模式的模式。该情况下，可以设为能识别两者。例如，在转向器51处于不承认手动操作的介入的自动控制模式时，与上述图9同样地以半透明或虚线显示方向盘图像41a，在转向器51处于若进行手动操作则转移到手动控制模式的自动控制模式时，如图10所示，在以半透明或虚线显示的方向盘图像41a上重叠显示手动形象图像71。
这里，示出实施方式1的驾驶辅助系统中、车辆信息显示控制装置10与自动驾驶系统30的协作动作的具体例。图11是表示自动驾驶系统30的动作的流程图。图11所示的流程是自动驾驶系统30的动作的一个示例，本发明的应用并不限于此。此外，这里为了简便，将自动驾驶系统30所规定的本车辆的动作模式仅假定为致动器50的所有要素均为手动控制模式的“手动驾驶模式”与致动器50的所有要素均为自动控制模式的“自动驾驶模式”这两种。
此外，自动驾驶信息获取部11从自动驾驶控制装置33获取的自动驾驶信息中，除了表示本车辆的各致动器是手动控制模式还是自动控制模式的信息以外，还包含手动控制模式的致动器是否处于能切换到自动控制模式的状态的信息、到产生将自动控制模式的致动器切换到手动控制模式的需求为止的距离或时间的信息、手动控制模式的致动器成为能切换到自动控制模式的状态为止的距离或时间的信息。
在自动驾驶系统30启动后，自动驾驶控制装置33立即将本车辆设为手动驾驶模式(步骤s101)。此时，致动器50成为手动控制模式，因此车辆信息显示控制装置10的显示控制部12如图12所示，将手动形象图像71分别重叠显示于方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a。
在本车辆以手动驾驶模式行驶的期间，自动驾驶控制装置33基于驾驶关联信息获取装置31获取到的驾驶关联信息，确认本车辆是否处于能转移到自动驾驶模式的状态(步骤s102)。例如，在高速道路等汽车专用道路允许自动驾驶模式的情况下，自动驾驶控制装置33根据地图信息及本车辆的当前位置的信息确认本车辆行驶中的道路，若本车辆在行驶于汽车专用道路的过程中，则判断为能转移到自动驾驶模式。
在能转移到自动驾驶模式的情况下(步骤s102中为是)，自动驾驶控制装置33利用hmi装置32将这一情况通知给驾驶员(步骤s103)。此时，显示控制部12基于自动驾驶信息检测在自动驾驶系统30中进行步骤s103的通知的情况，并利用显示装置20进行该通知。作为该通知的方法，例如如图13所示，考虑使手动形象图像71闪烁的方法。该通知后，驾驶员能操作hmi装置32，向自动驾驶控制装置33指示切换到自动驾驶模式。
自动驾驶控制装置33若接收到切换到自动驾驶模式的指示(步骤s104中为是)，则在再次确认了能转移到自动驾驶模式的基础上(步骤s105)，将本车辆切换到自动驾驶模式(步骤s106)。另外，在没有切换到自动驾驶模式的指示的情况下(步骤s104中为否)、即使具有该指示也不能转移到自动驾驶模式的情况下(步骤s105中为否)，返回到步骤s101，继续手动驾驶模式。
若本车辆成为自动驾驶模式，则致动器50成为自动控制模式，因此车辆信息显示控制装置10的显示控制部12从显示装置20中消除手动形象图像71的显示，并且如图14所示，以半透明或虚线来显示方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a。
在本车辆以自动驾驶模式行驶的期间，自动驾驶控制装置33基于驾驶关联信息获取装置31获取到的驾驶关联信息，确认到需要切换到手动驾驶模式为止的距离或时间是否在预定的阈值以下(步骤s107)。例如，在汽车专用道路以外不允许自动驾驶模式的情况下，自动驾驶控制装置33根据地图信息、本车辆的当前位置及行驶预定路径的信息计算出到本车辆离开汽车专用道路为止的距离或时间，并将该值与阈值进行比较。该阈值优选为例如若是距离则为5km，若是时间则为5分钟左右。在到需要切换至手动驾驶模式为止的距离或时间比阈值要大的情况下(步骤s107中为否)，返回至步骤s106，继续自动驾驶模式。
在到需要切换至手动驾驶模式为止的距离或时间为阈值以下的情况下(步骤s107中为是)，自动驾驶控制装置33进一步确认是否需要立即切换至手动驾驶模式(步骤s108)。该确认通过将到需要切换至手动驾驶模式为止的距离或时间与比步骤s107中的阈值要小的第2阈值进行比较来进行。第2阈值可以为0，但也可以留有余量，若是距离设为1km，若是时间设为1分钟等。
若无需立即切换至手动驾驶模式(步骤s108中为否)，则自动驾驶控制装置33将产生切换至自动驾驶模式的需求这一意思利用hmi装置32通知给驾驶员(步骤s109)，之后继续自动驾驶模式。此时，显示控制部12基于自动驾驶信息检测在自动驾驶系统30中进行步骤s109的通知的情况，并利用显示装置20进行该通知。作为该通知的方法，例如如图15所示，考虑以重叠于图14的显示的方式使手动形象图像71闪烁显示的方法。
虽然省略了图11中的图示，但在本车辆处于自动驾驶模式的情况下，驾驶员可以在任意的时刻操作hmi装置32使本车辆返回至手动驾驶模式(步骤s101)。通常，若接收到步骤s109的通知，则驾驶员会自主地将本车辆设为手动驾驶模式。
然而，若之后本车辆继续以自动驾驶模式进行行驶，则产生立即切换至手动驾驶模式的需求(步骤s108中为是)。该情况下，自动驾驶控制装置33判断驾驶员是否处于能手动驾驶的状态(步骤s110)。该判断例如基于驾驶员的视线、觉醒度、手脚的位置(是否在操作手动驾驶装置40)等来进行。若驾驶员处于能手动驾驶的状态(步骤s110中为是)，则返回至步骤s101，自动驾驶控制装置33使本车辆转移至手动驾驶模式。
然而，若驾驶员不处于能手动驾驶的状态(步骤s110中为否)，自动驾驶控制装置33向驾驶员警告需要切换到自动驾驶模式这一情况(步骤s111)。此时，显示控制部12基于自动驾驶信息检测在自动驾驶系统30中进行步骤s111的警告的情况，并利用显示装置20进行该警告。作为该警告的方法，例如如图16所示，考虑从图15的状态使手动形象图像71变化为显眼的颜色的方法等。
在进行了步骤s111的警告后，自动驾驶控制装置33再次确认驾驶员是否处于能进行利用了手动驾驶装置40的手动驾驶的状态(步骤s112)。若驾驶员处于能手动驾驶的状态(步骤s112中为是)，则返回至步骤s101，自动驾驶控制装置33使本车辆转移至手动驾驶模式。
然而，若驾驶员不处于能手动驾驶的状态(步骤s112中为否)，则自动驾驶控制装置33使本车辆回避到路肩等并紧急停止(步骤s113)，之后返回至步骤s112，等待驾驶员成为能手动驾驶的状态。
如上所述，根据实施方式1所涉及的驾驶辅助系统，将手动形象图像71重叠显示于与手动控制模式的各致动器相对应的手动驾驶装置的图像(方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a)，因此驾驶员能根据该显示直观地把握各致动器的控制模式。
另外，在进行步骤s103、s109的通知及步骤s111的警告时，显示控制部12使显示装置20显示的画面并不限于各个图13、图15及图16的示例，可以是任意的形态。即，与各致动器相对应的手动驾驶装置的图像的显示形态从通常状态明显地变化即可，除了使图像闪烁的方法及使图像的颜色变化的方法以外，也可以是改变图像的大小、形状、动作、显示位置(包含虚像距离)等的方法。
例如，在步骤s109的通知中，如图17所示，可以显示到需要切换到手动驾驶模式为止的距离或时间。此外，例如如图18所示，也可以与自动控制模式的致动器所对应的手动驾驶装置的图像相分隔地显示手动形象图像71，根据其间隔的大小来表示到产生将该致动器切换到手动控制模式的需求为止的距离或时间(即，该距离或时间越短，使手动形象图像71越接近手动驾驶装置的图像)。
此外，在步骤s103的通知之前，显示控制部12可以如图19所示，将本车辆到达能切换到自动驾驶模式的区间(例如汽车专用道路)为止的距离或时间的通知显示于显示装置20。
显示装置20的画面中的方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a的布局也并不限于上文所示。例如，可以如图20所示，显示从上空观察本车辆而得到的骨架图(skeletonimage)，分别在该骨架图中的方向盘41、加速踏板42、制动踏板43及变速杆44的实际位置配置方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a。该情况下，手动形象图像71显示在分别与方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a重叠的位置。
<实施方式2>
实施方式1中，显示控制部12将想起人的操作的图像即“手动形象图像”重叠显示于与手动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像(方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a)。实施方式2中，显示控制部12还将想起机械的操作的图像即“自动形象图像”重叠显示于与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像。作为自动形象图像，例如是机械性的手或脚(机器人的手或脚)、机械性的手形或脚形(机器人的手形或脚形)、或者机械零部件、远程控制装置等的图像。
另外，车辆信息显示控制装置10的结构与动作基本与实施方式1(图1～图4)相同，因此省略这里的说明。
接着，列举自动驾驶信息的具体显示例，对实施方式2所涉及的车辆信息显示控制装置10的动作进行说明。例如，在转向器51、加速器52、制动器53及变速器54全部处于手动控制模式的情况下，显示控制部12进行与实施方式1同样的显示(图5)，在它们全部处于自动控制模式的情况下，如图21所示，将自动形象图像72分别重叠显示于方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a。本实施方式中，将重叠于方向盘图像41a及变速杆图像44a的自动形象图像72设为机器人的手的图像，将重叠于加速踏板图像42a及制动踏板图像43a的自动形象图像72设为机器人的脚的图像。
在混合存在手动控制模式的致动器与自动控制模式的致动器的情况下，显示控制装置12在与手动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像上重叠显示手动形象图像71，在与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像上重叠显示自动形象图像72。例如，在仅转向器51为自动控制模式，加速器52、制动器53及变速器54为手动控制模式的情况下，如图22所示，使手动形象图像71重叠显示于加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a，将自动形象图像72重叠显示于方向盘图像41a。此外，如图23所示，可以以半透明化或虚线来表示的方式显示与自动控制模式的致动器相对应的手动驾驶装置的图像(方向盘图像41a)。
此外，例如在转向器51处于不承认手动操作的介入的自动控制模式时，与上述图22或图23相同，仅将自动形象图像72重叠显示于方向盘图像41a，在转向器51处于若进行手动操作则转移至手动控制模式的自动控制模式时，如图24所示，将手动形象图像71与自动形象图像72双方重叠显示于方向盘图像41a。
根据实施方式2所涉及的驾驶辅助系统，将自动形象图像72重叠显示于与自动控制模式的各致动器相对应的手动驾驶装置的图像(方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a)，因此驾驶员能根据该显示更直观地把握各致动器的控制模式。
本实施方式也能与图11所示的自动驾驶系统30的动作流程进行组合。实施方式1中，在步骤s103或步骤s109的通知中，使手动形象图像71闪烁，而本实施方式中，取而代之，可以使自动形象图像72进行闪烁显示。此外，步骤s109的通知中，例如如图25所示，也可以与自动控制模式的致动器所对应的手动驾驶装置的图像相分隔地显示手动形象图像71，根据其间隔的大小来表示到产生将该致动器切换到手动控制模式的需求为止的距离或时间(即，该距离或时间越短，使手动形象图像71越接近手动驾驶装置的图像)。
此外，在步骤s103的通知之前，进行通知本车辆到达能切换到自动驾驶模式的区间(例如汽车专用道路)为止的距离或时间的显示的情况下，例如如图26所示，可以与手动控制模式的致动器所对应的手动驾驶装置的图像相分隔地显示自动形象图像72，根据其间隔的大小来表示到能将该致动器切换至自动控制模式为止的距离或时间(即，该距离或时间越短，使自动形象图像72越接近手动驾驶装置的图像)。
此外，图25、图26的示例中，也可以通过箭头颜色的变化来表示距离或时间的变化，而不移动手动形象图像71或自动形象图像72的位置。例如在图26的示例中，在自动形象图像72与手动形象图像71之间显示如图27的(a)部所示的箭头图像73，若到能切换到自动驾驶模式的区间为止的距离或时间变短，则考虑如图27的(b)部所示，增加箭头图像73中与自动形象图像72具有相同颜色的部分的面积。此外，如图28的(a)部所示，在自动形象图像72与手动形象图像71之间显示分割成多个的箭头图像73，若到能切换到自动驾驶模式的区间为止的距离或时间变短，则如图28的(b)部所示，增加箭头图像73中与自动形象图像72具有相同颜色的部分的数量。
另外，实施方式2中，示出了利用表示手动控制模式的手动形象图像71和表示自动控制模式的自动形象图像72双方的示例，但也可以仅利用自动形象图像72。即，例如可以在致动器50为手动控制模式时，如图6所示仅显示方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a，在致动器50为自动控制模式时，如图21所示，将自动形象图像72显示于方向盘图像41a、加速踏板图像42a、制动踏板图像43a及变速杆图像44a。该情况下，也能获得驾驶员能根据其显示直观地把握各致动器的控制模式这一与实施方式1、2相同的效果。
手动形象图像及自动形象图像并不限于以上所述的情况。手动形象图像也可以采用驾驶员更具亲近感的设计。例如，可以使用动物的手脚、鸟的翅膀等图像、插图作为手动形象图像。此外，例如可以使用无机物体、矿物、金属零部件、植物等与手动形象图像不同种类的图像作为自动形象图像。此外，可以设为能由驾驶员从多个图像中选择手动形象图像或自动形象图像。
另外，能应用本发明的自动驾驶当然也包含自动泊车。此外，自动泊车也包含方向盘操作(转向操作)自动进行而加速操作需要手动进行的半自动泊车、以及转向、加速及其他致动器的控制全部自动进行的准自动泊车。
另外，本发明在其发明的范围内可以对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。
本发明进行了详细的说明，但上述说明在所有方面均为示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是在不脱离本发明的范围内可设想到的。
标号说明
10车辆信息显示控制装置、11自动驾驶信息获取部、12显示控制部、20显示装置、30自动驾驶系统、31驾驶关联信息获取装置、32hmi装置、33自动驾驶控制装置、40手动驾驶装置、41方向盘、42加速踏板、43制动踏板、44变速杆、50致动器、51转向器、52加速器、53制动器、54变速器、60处理电路、61处理器、62存储器、41a方向盘图像、42a加速踏板图像、43a制动踏板图像、44a变速杆图像、71手动形象图像、72自动形象图像。