车辆控制方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术：

可骑行的车辆(简称车辆，如电动车、平衡车和滑板车等)因体积小、能耗低、能够缓解道路交通压力、以及娱乐性高的特点得到广泛应用。

相关技术提供的车辆至少存在以下问题：

车辆使用默认的各种车辆参数来响应对车辆的控制，一旦用户需要更改这些车辆参数，就需要针对不同车辆所特有的设置车辆参数的方式进行对应操作。

一般，由于车辆上只设置少数几个按键，因此往往是通过对少数几个按键的反复操作来实现对车辆参数的调整，这种调整方式过于繁琐且难于记忆，无法支持对车辆参数的快速调整。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置及车辆，能够以一种通用高效的方式支持对车辆参数的调整。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

检测车辆端的支持调整的车辆参数；

经由与显示端的通信连接并基于所述车辆端支持调整的车辆参数通知所述显示端呈现设置界面；

经由与所述显示端的通信连接，获得所述显示端对所述设置界面的设定操作；

响应于所述设定操作，更新所述车辆端存储的车辆参数；

基于更新后的所述车辆参数响应车辆控制指令。

上述方案中，所述经由与显示端的通信连接并基于所述车辆端支持调整的车辆参数通知所述显示端呈现设置界面，包括：

经由所述通信连接传输所述支持调整的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值至所述显示端；

控制所述显示端在所述设置界面呈现所述显示端接收的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值；

所述响应于所述设定操作，更新所述车辆端存储的车辆参数，包括：

基于所述设定操作针对目标车辆参数设定的参数值，更新所述车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

上述方案中，所述控制所述显示端在所述设置界面呈现所述显示端接收的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值，包括：

检测到所述车辆端的车辆参数中包括处于锁定状态的所述车辆参数时，

控制所述显示端在所述设置界面呈现处于锁定状态以及未锁定状态的车辆参数以及对应的参数值，其中，所述处于锁定状态的车辆参数对应的参数值处于不可调状态。

上述方案中，所述基于所述设定操作针对目标车辆参数设定的参数值，更新所述车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值，包括：

检测到所述车辆端的所述车辆参数中包括处于锁定状态的所述车辆参数时，

基于所述设定操作针对处于未锁定状态的目标车辆参数设定的参数值，更新所述车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值；

在处于锁定状态的所述车辆参数切换到未锁定状态时，基于所述设定操作针对原处于锁定状态的目标车辆参数设定的参数值，更新所述车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

上述方案中，所述经由与显示端的通信连接并基于所述车辆端支持调整的车辆参数通知所述显示端呈现设置界面，包括：

基于所述车辆端支持调整的车辆参数确定所述车辆端支持调整的不同的车辆模式，每个所述车辆模式与至少一个所述车辆参数以及相应的参数值对应；

经由所述通信连接传输所述支持调整的车辆模式至所述显示端；

控制所述显示端在所述设置界面中呈现所接收的不同的车辆模式；

所述响应于所述设定操作，更新所述车辆端存储的被所述设定操作设定的车辆参数，包括：

检测出所述设定操作从所述不同的车辆模式中所选定的目标车辆模式；

基于所述目标车辆模式对应的至少一个车辆参数以及相应的参数值，更新所述车辆存储的相应车辆参数的参数值。

上述方案中，所述基于所述车辆端支持调整的车辆参数确定所述车辆端支持调整的不同的车辆模式，包括：

基于所述车辆参数的类型以及支持调节的参数值的范围，确定各类型所述车辆参数的参数值在不同取值空间所对应的车辆模式。

上述方案中，所述车辆端支持调整的车辆参数包括所述车辆端的电能回收比例；

所述基于更新后的所述车辆参数响应车辆控制指令，包括：

当响应所述车辆控制指令后所述车辆端的状态满足预设条件时，以所述电能回收比例进行能量回收。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

检测单元，用于检测车辆端的支持调整的车辆参数；

通知单元，用于经由与显示端的通信连接并基于所述车辆端支持调整的车辆参数通知所述显示端呈现设置界面；

获取单元，用于经由与所述显示端的通信连接，获得所述显示端对所述设置界面的设定操作；

更新单元，用于响应于所述设定操作，更新所述车辆端存储的车辆参数；

响应单元，用于基于更新后的所述车辆参数响应车辆控制指令。

上述方案中，所述通知单元，还用于经由所述通信连接传输所述支持调整的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值至所述显示端；

控制所述显示端在所述设置界面呈现所述显示端接收的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值；

所述响应单元，还用于基于所述设定操作针对目标车辆参数设定的参数值，更新所述车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

上述方案中，所述通知单元，还用于检测到所述车辆端的车辆参数中包括处于锁定状态的所述车辆参数时，

所述通知单元，还用于控制所述显示端在所述设置界面呈现所述处于锁定状态以及未锁定状态的车辆参数以及对应的参数值，其中，所述处于锁定状态的车辆参数对应的参数值处于不可调状态。

上述方案中，所述更新单元，还用于检测到所述车辆端的所述车辆参数中包括处于锁定状态的所述车辆参数时，基于所述设定操作针对处于未锁定状态的目标车辆参数设定的参数值，更新所述车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值；

所述更新单元，还用于在处于锁定状态的所述车辆参数切换到未锁定状态时，基于所述设定操作针对原处于锁定状态的目标车辆参数设定的参数值，更新所述车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

上述方案中，所述通知单元，还用于基于所述车辆端支持调整的车辆参数确定所述车辆端支持调整的不同的车辆模式，每个所述车辆模式与至少一个所述车辆参数以及相应的参数值对应；经由所述通信连接传输所述支持调整的车辆模式至所述显示端；控制所述显示端在所述设置界面中呈现所接收的不同的车辆模式；

所述更新单元，用于检测出所述设定操作从所述不同的车辆模式中所选定的目标车辆模式；基于所述目标车辆模式对应的至少一个车辆参数以及相应的参数值，更新所述车辆存储的相应车辆参数的参数值。

上述方案中，所述通知单元，还用于基于所述车辆参数的类型以及支持调节的参数值的范围，确定各类型所述车辆参数的参数值在不同取值空间所对应的车辆模式。

上述方案中，所述车辆端支持调整的车辆参数包括所述车辆端的电能回收比例；

所述响应单元，还用于当响应所述车辆控制指令后所述车辆端的状态满足预设条件时，以所述电能回收比例进行能量回收。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括本发明实施例提供的车辆控制装置。

本发明实施例中，将车辆端支持调整的车辆参数以设置界面的方式在显示端显示，通过设置界面接收用户的设定操作，并基于设定操作更新车辆端的车辆参数，只要将显示端与车辆端具有通信连接，用户即可通过显示端随时查看车辆端支持调整的车辆参数，并可通过显示端对车辆参数进行设定，从而能够对车辆基于调整的车辆参数响应控制指令所形成的骑行体验进行灵活调整。

附图说明

图1是本发明实施例中车辆控制装置的一个可选的硬件结构示意图；

图2是本发明实施例中车辆控制方法的一个可选的流程示意图；

图3-1至图3-4是本发明实施例中设置界面的可选的显示示意图；

图4是本发明实施例中车辆控制装置的一个可选的功能结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面首先对实施本发明以下各具体实施例的车辆控制装置进行说明，车辆控制装置支持与车辆端进行耦接以进行数据和指令的传输，例如采用有线如通用串行总线的方式与车辆端的总线连接以建立通信连接，或者采用无线的方式如蓝牙方式等近距离通信方式与车辆端建立通信连接。

参见图1示出的车辆控制装置10的一个可选的硬件结构示意图，存储器13用于存储供处理器12运行的车辆的操作系统以及相关的可执行指令，通信模块14用于实现与车辆端的通信(包括前述的有线方式或无线方式的通信)，供电模块15用于为第一装置10中的其他模块提供工作电力，实际应用中车辆控制装置可以省略设置供电模块15，通过与车辆的耦接从车辆的电源中获取电能。实际应用中，车辆控制装置还可以设置显示模块11，用于显示车辆控制装置运行过程的各种信息，以及车辆端的运行信息。

本发明实施例中对于图1中示出的各模块的具体实现形式不做限定，例如显示模块11可以实施为液晶显示屏(LCD)、有机发光二极管显示屏(LED)，存储器13可以为闪存(Flash)存储器、只读存储器等；通信模块14可以实施为蓝牙模块、紫蜂通信模块等。供电模块15可以采用锂聚合物电池、镍氢电池等。处理器12可以采用中央处理器(CPU)、微控制器(MCU)、专用集成电路(ASIC)或逻辑可编程门阵列(FPGA)实现。

需要指出的是，图1中示出的车辆控制装置中的各模块在以下各实施例中并非未都是必需的，可以根据车辆控制装置在以下实施例中实现的功能而实施图1示出的部分或全部硬件结构。

基于图1示出的车辆控制装置提出以下各实施例。

参见图2示出的车辆控制方法的一个可选的流程示意图，包括以下步骤：

步骤101，检测车辆端的支持调整的车辆参数。

在检测车辆参数的一个实施例中，车辆控制装置检测到车辆启动之后，经由与车辆端(本发明实施例中，车辆端是相对于车辆控制装置端和显示端而言的，因此车辆端和车辆并无实质不同)的通信连接向车辆端发送车辆参数的查询请求，由车辆端进行自检并向车辆控制装置发送车辆端支持调整的车辆参数；当然，车辆端也可以配置为在启动之后主动向车辆控制装置发送支持调整的车辆参数。

示例性地，车辆端支持调整的参数与车辆端运行的固件(是车辆硬件与车辆操作系统之间的驱动层，包括为操作系统提供的对硬件进行控制的驱动程序)有关，车辆控制装置在检测到车辆端支持调整的车辆参数之后不再继续检测，直至检测到车辆端的固件发生更新之后才再次检测车辆端的支持调整的车辆参数，从而减少车辆控制装置与车辆端之间的通信次数、以及车辆的自检次数，从而至少能够减少车辆端的电能消耗。

下面对不同类型的车辆参数进行说明。

示例性地，车辆参数是用于反映车辆的不同方面的性能的任意类型的参数。例如，包括：

1)反映车辆的制动性能的刹车系数(例如，车辆中刹车片的摩擦系数)，刹车系数的参数值越大，则车辆在刹车过程中针对刹车操作的表现越灵敏。

2)反映车辆的加速性能的加速度，加速度的参数值越大，则车辆在单位时间内提速越快。

3)反映车辆的最大行驶速度的限速参数，限速参数的参数值越大，则车辆的最大行驶速度越小。

4)反映车辆的电能回收性能的电能回收比例，是指车辆的电动机中的电磁电圈开启的比例，电能回收是指，车辆在行驶过程带动电动机转子的旋转，达到利用电动机产生电能并对车辆中的电源单元进行充电的目的。

5)反映车辆的减震性能的阻尼系数，阻尼系数的参数值越大，则车辆中减震器针对震动(如因路面的冲击引起的车辆的震动)的抵消程度的参数值越大，骑行的稳定性越高。

6)反映车辆的车灯最大照射强度的最大亮度。

步骤102，经由与显示端的通信连接并基于车辆端支持调整的车辆参数通知显示端呈现设置界面。

示例性地，显示端可以智能手机、平板电脑等移动终端，也可以为车辆端自身的显示模块。一般地，车辆端自身的显示模块因可视面积过小不足以用于详细显示各种车辆参数，本发明实施例后续以显示端为移动终端为例进行说明。

在呈现设置界面一个实施例中，车辆控制装置与显示端建立基于蓝牙技术的通信连接，经由通信连接传输支持调整的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值至显示端；控制显示端在设置界面呈现显示端接收的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值。或者，车辆控制装置也可以与显示端建立其他类型的近距离通信连接。当然，也可以建立基于蜂窝网络的通信连接，从而显示端用户可以在任意位置查看车辆参数的设置界面。示例性地的，对于通过通信连接发送数据的方式，可以采用串行方式，例如，基于车辆参数的数据一位一位地依次通过通信连接传输，每一位数据占据一个固定的时间长度，只需要少数的通信连接就可以实现与显示端之间的数据传输。

需要说明的是，一旦车辆控制装置将车辆的支持调整的车辆参数传输至显示端以设置界面方式显示，后续车辆控制装置与同一显示端连接时可以省略向显示端传输车辆参数的步骤，并指示车辆端以先前接收的车辆参数显示设置界面，直至，当车辆控制装置检测到车辆端支持调整的车辆参数发生更新时，才将更新的车辆参数传输至显示端，供显示端基于更新的车辆参数显示设置界面，由于不必在每次与显示端建立通信连接后传输车辆参数，从而能够加快显示端的设置界面的加载速度。

实际应用中，移动终端中可以运行用以与车辆端进行通信的客户端应用，客户端应用用于基于车辆端传输的支持调整的车辆参数在客户端应用中显示相应的设置界面。

作为设置界面的一个示例，图3-1示出了显示端为移动终端时，车辆控制装置基于车辆参数通知显示端显示设置界面的一个可选的显示示意图，如图3-1所示，在设置界面中包括前述的用于反映车辆的不同方面的性能的任意类型的参数以及对应的参数值，其中参数的参数值在设置界面中处于可调整的状态。

继续对前述实施例进行说明，实际应用中，车辆的至少部分车辆参数处于锁定状态。示例性地，鉴于行车安全等方面的考虑，车辆处于骑行状态时处于锁定状态的车辆参数的参数值不支持在车辆端的行驶过程中进行更改，也就是说锁定状态的车辆参数是这样一种参数：对骑行安全有影响而在骑行过程中不允许对相应参数值进行调整的参数。

另外，车辆参数的锁定状态可以由用户设置，例如，车辆的拥有者拥有车辆操作系统的管理权限，在车辆拥有者通过显示端与车辆端连接之后，通过车辆端的管理员权限认证获得车辆端的管理权限，从而可以设置在车辆被其他用户使用时不希望被更改的车辆参数为锁定状态。

在设置界面呈现车辆参数、以及相应车辆参数的参数值的一个实施例中，若车辆控制装置检测到车辆端的车辆参数中包括处于锁定状态的车辆参数，则控制显示端在设置界面呈现处于锁定状态以及未锁定状态的车辆参数以及对应的参数值，其中，处于锁定状态的车辆参数对应的参数值处于不可调状态，对于处于未锁定状态的车辆参数则支持设定操作对相应的参数值进行调整。例如，设置界面中锁定状态的车辆参数以区别于未锁定状态的车辆参数显示，以提示处于不可调状态。

在设置界面呈现车辆参数、以及相应车辆参数的参数值的另一个实施例中，若车辆控制装置检测到车辆端的车辆参数中包括处于锁定状态的车辆参数时，还可以控制显示端在设置界面均以可调状态呈现处于锁定状态以及未锁定状态的车辆参数以及对应的参数值。

在呈现设置界面的另一个实施例中，车辆控制装置基于车辆端支持调整的车辆参数确定车辆端支持调整的不同的车辆模式，每个车辆模式与至少一个车辆参数以及相应的参数值对应。

如前，车辆参数是用于反映车辆的不同方面的性能的任意类型的参数，相应地，基于同一类型的车辆参数的不同的参数值可以形成不同的车辆模式，示例性地，基于车辆参数的类型以及支持调节的参数值的范围，确定各类型车辆参数的参数值在不同取值空间(或不同取值)所对应的车辆模式。

以车辆模式与一个类型的车辆参数对应为例，对应有刹车模式、限速模式和加速模式等不同类型的车辆模式，以下结合示例进行说明。

示例1)对于刹车系数来来说，由于刹车系数反映了车辆的制动性能，因此对应刹车系数的不同参数值可以形成快刹模式和慢刹模式，其中快刹模式对应的刹车系数大于慢刹模式对应的刹车系数。

示例2)对于最高限速来说，由于最高限速反映了车辆的最大行驶速度(例如车辆电机的最大输出动力)，因此对应最高限速的不同参数值可以形成不同的限速模式，例如不限速模式和中级限速模式，其中不限速模式对应车辆支持的最大安全行驶速度，中级限速模式对应的最高限速低于最大安全行驶速度(例如为最大安全行驶速度的60％)。

示例3)对于加速度来说，由于加速度反映了车辆的电机的加速性能，因此对应加速度的不同参数值可以形成车辆的不同加速模式，例如快加速模式和慢加速模式，其中快加速模式对应的加速度大于慢加速模式对应的加速度。

示例4)对于阻尼系数来说，由于阻尼系数反映了车辆的减震器的减震性能，因此对应阻尼系数的不同参数值可以形成高级减震模式和低级减震模式，其中高级减震模式对应的阻尼系数大于低级减震模式对应的阻尼系数。

示例5)对于电能回收比例来说，由于电能回收比例反映了车辆的电能回收性能，因此对应电能回收比例的不同参数值可以形成高效电能回收模式和低效电能回收模式，其中高效电能回收模式对应的电能回收比例大于低效电能回收模式对应的电能回收比例。

当然，每个车辆模式也可与两个或的多个类型的车辆参数对应，以下进行示例性说明。

示例6)

安全模式，针对对于骑行安全有较高要求的用户，采用前述的慢刹车模式对应的刹车系数、慢加速模式对应的加速度、中级限速模式对应的最高限速以及高级减震模式对应的阻尼系数。

示例7)

玩家模式，采用前述的快刹车模式对应的刹车系数、快加速模式对应的加速度、不限速模式对应的最高限速以及低级减震模式对应的阻尼系数。

作为设置界面的另一个示例，图3-2示出了显示端为移动终端时，车辆控制装置基于车辆参数通知显示端显示设置界面的一个可选的显示示意图，如图3-2所示，在设置界面中包括前述的不同类型的车辆模式供用户选择，如与刹车系数对应的快刹模式和慢刹模式，与最高限速对应的不限速模式和中级限速模式，与加速度对应的快加速模式和慢加速模式、与阻尼系数对应的高级减震模式和低级减震模式。

作为设置界面的又一个示例，在图3-3示出的设置界面中还可以显示与多个车辆参数对应的车辆模式，如安全模式、玩家模式等。

需要指出的是，在设置界面显示的车辆模式对应的车辆参数的参数值不冲突的前提下，车辆模式支持以多选方式被选中，当然，也可以仅支持以择一方式被选中。

步骤103，经由与显示端的通信连接，获得显示端对设置界面的设定操作。

示例性地，经由与显示端的通信连接监测用户对图2、图3-1至图3-4示出的任一设置界面中的车辆参数进行的设定操作。设定操作可以为针对设置界面中各车辆参数的语音方式的设定操作，还可以是对设置界面中各车辆参数的触控方式的操作。

步骤104，响应于设定操作，更新车辆端存储的车辆参数。

在一个实施例中，若车辆控制装置在获取车辆端的支持调整的车辆参数时检测到车辆端的车辆参数中包括处于未锁定状态的车辆参数，以不可调状态显示锁定状态的车辆参数以及对应的参数值，并以可调状态显示未锁定状态的车辆参数时，当接收到针对未锁定状态的车辆参数的设定操作，作为响应，更新设置操作所设定的目标车辆参数的参数值。

在另一个实施例中，若车辆控制装置在获取车辆端的支持调整的车辆参数时检测到车辆端的车辆参数中包括处于未锁定状态的车辆参数，以可调状态显示未锁定状态和锁定状态的车辆参数以及对应的参数值：

1)当接收到针对未锁定状态的车辆参数的设定操作，作为响应，更新设置操作所设定的目标车辆参数的参数值；

2)当接收到针对锁定状态的车辆参数的设定操作，作为响应，确定设置操作所设定的目标车辆参数的参数值(例如，在车辆控制装置侧存储)，在处于锁定状态的车辆参数切换到未锁定状态，例如由车辆的拥有者将锁定状态的车辆参数调整为未锁定状态，或者，在车辆未处于骑行状态(如处于遥控状态时)车辆端自动将所有处于锁定状态的车辆参数调整为未锁定状态时，车辆控制装置基于设定操作针对原处于锁定状态的目标车辆参数设定的参数值，更新车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

例如，当设置界面中显示的是如图3-1示例性示出的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值时，经由通信连接监测显示端接收到的设定操作，确定设定操作针对目标车辆参数设定的新的参数值，将设定操作针对目标车辆参数设定的参数值发送至车辆端，触发车辆端更新车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

再例如，当设置界面中显示的是如图3-2或图3-3示例性示出的车辆模式时，经由通信连接监测显示端接收到的设定操作，检测出设定操作从不同的车辆模式中所选定的目标车辆模式；基于目标车辆模式对应的至少一个车辆参数以及相应的参数值，将目标车辆模式对应的至少一个车辆参数以及相应的参数值发送至车辆端，触发车辆端更新车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

在一个实施例中，除了图3-2和图3-3示例性示出的车辆模式，为了满足用户针对车辆模式的个性化需求，车辆控制装置还可以支持用户选择至少一个目标车辆参数并设置相应的参数值以组合形成自定义的车辆模式。

示例性地，为了使用户能够灵活设置车辆模式，对于图3-1示例性示出的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值，用户可以通过设定操作将至少一个车辆参数的参数值形成自定义车辆模式，如可以加速度2米/秒²、以及最高限速30千米/小时形成自定义模式，示例性地，在图3-4示出的自定义车辆模式实施相应的设定操作，相应地，车辆控制参数获取设定操作调整的目标车辆参数(以图3-4为例，包括加速度和限速参数)以及对应的参数值，响应于设定操作，将设定的目标车辆参数以及对应的参数值作为自定义的车辆模式(新的车辆模式)存储至车辆端。

步骤105，基于更新后的车辆参数响应车辆控制指令。

在一个实施例中，当目标车辆参数的与车辆端接收到的车辆控制指令相关时，基于更新后的目标车辆参数的参数值相应车辆控制指令，形成车辆的不同骑行体验，以下示例性说明。

对基于更新的目标车辆参数响应车辆控制指令的情况进行说明。

示例1)当更新的目标车辆参数为刹车系数时，如接收到因刹把被触发而产生的刹车控制指令，则基于更新后的刹车系数的参数值控制车辆中的刹车片进行制动，进而改变了车辆的制动性能，也就是改变了车辆制动过程中的骑行体验。

示例2)当更新的目标车辆参数为加速度时，如接收到因油门触发而产生的加速控制指令，则控制车辆中的电机基于更新后的加速度的参数值输出动力以进行加速，进而改变了车辆单位时间内的加速性能，也就是改变了车辆加速过程中的骑行体验。

示例3)当更新的目标车辆参数为限速参数时，如接收到因油门被保持最大程度而产生的最大速度控制指令，则基于更新后的限速参数控制电机输出动力的最大值，进而改变了车辆的最高行驶时的骑行体验(对于骑行者来说，设置的限速参数的参数值不同，所感受到的车辆的最大行驶速度也不同)。

示例4)当更新的目标车辆参数为阻尼系数时，如接收到因油门启动而产生的控制指令，则基于更新后的限速参数控制减震器的阻尼系数，骑行过程来自路面的冲击进行抵消，进而改变了用户在骑行车辆过程中的舒适度。

示例5)当更新的目标车辆参数为电能回收比例时，在响应车辆控制指令后车辆端的状态满足预设条件时以电能回收比例进行能量回收。例如，预设条件可以为车辆的油门处于释放状态，此时往往是即将停止骑行的状态和下坡行驶状态等，进行电能回收不会车辆的行驶产生影响。再例如，预设条件可以为车辆中电源的电能处于低水平(低于低水平预设值)时，为了避免因电源电能水平过低影响车辆操作系统的运行，只要车辆处于运行状态即以电能回收比例进行电能回收，直至电源电能恢复至正常水平(高于正常水平预设值)。

对前述车辆控制装置的功能结构进行说明，需要指出的是，图4示出的车辆控制装置的功能结构仅仅是对车辆控制装置在逻辑功能层面的划分，基于图4示出的车辆控制装置中的功能模块可以拆分为更多数量的模块，或者合并为更少数量的模块。

参见图4示出车辆控制装置40的一个可选的功能结构示意图，包括：

检测单元41，用于检测车辆端的支持调整的车辆参数；

通知单元42，用于经由与显示端的通信连接并基于车辆端支持调整的车辆参数通知显示端呈现设置界面；

获取单元43，用于经由与显示端的通信连接，获得显示端对设置界面的设定操作；

更新单元44，用于响应于设定操作，更新车辆端存储的车辆参数；

响应单元45，用于基于更新后的车辆参数响应车辆控制指令。

在一个实施例中，通知单元42，还用于经由通信连接传输支持调整的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值至显示端；

控制显示端在设置界面呈现显示端接收的车辆参数、以及相应车辆参数的参数值；

响应单元45，还用于基于设定操作针对目标车辆参数设定的参数值，更新车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

在一个实施例中，通知单元42，还用于检测到车辆端的车辆参数中包括处于锁定状态的车辆参数时，控制显示端在设置界面呈现处于锁定状态以及未锁定状态的车辆参数以及对应的参数值，其中，处于锁定状态的车辆参数对应的参数值处于不可调状态。

在一个实施例中，更新单元44，还用于检测到车辆端的车辆参数中包括处于锁定状态的车辆参数时，

基于设定操作针对处于未锁定状态的目标车辆参数设定的参数值，更新车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值；

在处于锁定状态的车辆参数切换到未锁定状态时，基于设定操作针对原处于锁定状态的目标车辆参数设定的参数值，更新车辆端存储的相应目标车辆参数的参数值。

在一个实施例中，通知单元42，还用于基于车辆端支持调整的车辆参数确定车辆端支持调整的不同的车辆模式，每个车辆模式与至少一个车辆参数以及相应的参数值对应；

经由通信连接传输支持调整的车辆模式至显示端；

控制显示端在设置界面中呈现所接收的不同的车辆模式；

更新单元44，还用于检测出设定操作从不同的车辆模式中所选定的目标车辆模式；

基于目标车辆模式对应的至少一个车辆参数以及相应的参数值，更新车辆存储的相应车辆参数的参数值。

在一个实施例中，通知单元42，还用于基于车辆参数的类型以及支持调节的参数值的范围，确定各类型车辆参数的参数值在不同取值空间所对应的车辆模式。

在一个实施例中，车辆端支持调整的车辆参数包括车辆端的电能回收比例；响应单元45，还用于当响应车辆控制指令后车辆端的状态满足预设条件时，以电能回收比例进行能量回收。

本发明实施例还提供一种车辆，本实施例记载的车辆可以采用各种方式来实施，例如电动自动车(包括二轮结构、三轮结构)、平衡车(包括独轮结构、二轮结构和多轮结构)和滑板车等。一般地，车辆中动力装置使用电能提供行进动力，当然不仅限于使用电能。

本发明实施例提供的车辆中耦合有前述实施例记载的车辆控制装置，车辆中可以内置通信模块(如蓝牙模块)与车辆控制装置实现信号的耦接，当然，也可以通过特定形式的接口如通用串行总线(USB)接口实现与车辆控制装置的耦接。

本发明实施例还提供一种存储介质，其中存储有可执行指令，可执行指令用于执行本发明实施例提供的车辆控制方法。

本领域的技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储装置、随机存取存储器110(RAM，Random Access Memory)、只读存储器110(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机、服务器、或者网络装置等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储装置、RAM、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。