1.一种自动驾驶汽车的电控制动系统，其特征在于，包括制动踏板、真空助力器、主制动缸、第一单向阀、压力传感器、检测信号单元、控制器、步进直线电机、辅制动缸、第二单向阀、四轮制动管路/分泵；制动踏板与真空助力器相连，真空助力器与主制动缸相连，主制动缸与第一单向阀相连，第一单向阀与四轮制动管路/分泵相连接；压力传感器和检测信号与控制器相连，压力传感器同时与主制动缸相连；控制器与步进直线电机相连，步进直线电机与辅制动缸相连，辅制动缸与第二单向阀相连，第二单向阀与四轮制动管路/分泵相连接；
所述的第一单向阀连接与主制动缸与四轮制动管路/分泵之间，当主制动缸工作时，主制动缸内产生的压力使第一单向阀接通，向四轮制动管路/分泵提供制动压力；当第二单向阀接通时，第一单向阀承受来自第二单向阀的反向压力时，第一单向阀自动关闭；
所述第二单向阀连接与辅制动缸与四轮制动管路/分泵之间，当辅制动缸工作时，辅制动缸内产生的压力使第二单向阀接通，向四轮制动管路/分泵提供制动压力；当第一单向阀接通时，第二单向阀承受来自第一单向阀的反向压力时，第二单向阀自动关闭；
所述的压力传感器连接与主制动缸与控制器之间之间，当主制动缸工作时，主制动缸内产生的压力通过压力传感器传送到控制器；当辅制动缸工作时，四轮制动管路/分泵上产生高压，第一单向阀关闭，主制动缸的低压力通过压力传感器传送给控制器；
所述的步进直线电机在控制器的驱动下进行工作，在制动时，步进直线电机高速工作，推动辅制动缸内的活塞前进，在辅制动缸内产生压力；在制动结束时，步进电机在控制器的驱动下，拉动辅制动缸内的活塞回到起始位置；
在手动驾驶模式下，当踩下制动踏板时，通过真空助力器放大后的制动力推动主制动缸内的活塞运动，制动主缸内产生压力，通过第一单向阀将压力传送到四轮制动管路/分泵，对四轮进行制动，此时第二单向阀自动关闭；主制动缸内产生的压力通过压力传感器送入到控制器内，自动驾驶员系统处于不工作状态；
在自动驾驶模式下，控制器接收检测单元传递过来的检测信号并进行运算，当需要执行制动时，控制器输出控制信号，驱动步进直线电机工作，步进直线电机推动辅制动缸内活塞运动，辅制动缸内产生压力，通过第二单向阀将压力传送到四轮制动管路/分泵，对四轮进行制动,此时第一单向阀自动关闭，主制动缸内呈低压状态，在此时如果踩下制动踏板，主制动缸内呈高压状态，控制器通过压力传感器检测到该压力信号，执行退出功能，控制步进电机回位到起始位置。