自循迹机器人的移动轮结构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种自循迹机器人的移动轮结构。

背景技术：

自循迹机器人具有自行移动能力，自动化程度高，适于远程控制。由于自循迹机器人具有自主移动能力，因此对于移动装置的要求较高，要求移动装置转动必须灵活，同时在复杂地形条件下能够具有一定的跨越障碍的能力。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是自循迹机器人的移动轮结构的使用要求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自循迹机器人的移动轮结构，转向灵活，适于复杂地面环境的运动，有助于提高机器人的移动能力。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种自循迹机器人的移动轮结构，包括：轮轴、轮轴挡圈、轮轴轴承、轴承架、轮轴螺母、轮胎紧固支座、轮胎、随动轮架、随动轮挡圈、紧固件、随动轮轴承、随动轮轴、随动轮轴承座。

进一步的，轮胎通过轮轴螺母固定在轮轴上，轮轴通过轮轴轴承设置在轴承架上，轴承架设置在随动轮架上。

进一步的，所述随动轮架为叉形结构，其中部具有用于固定轮胎的凸起部，轮胎的中心设置有轮胎紧固支座，轮胎紧固支座一侧被所述凸起部卡住，另一侧被轮轴螺母紧固，从而将轮胎固定在轮轴的中部位置。

进一步的，在随动轮架下方中央位置固设随动轮轴，随动轮轴通过随动轮轴承设置在随动轮轴承座上，随动轮轴承座通过紧固件固定在自循迹机器人的底板结构上，此外通过随动轮挡圈对随动轮轴进行遮蔽。

附图说明

图1为本实用新型的自循迹机器人的移动轮结构示意图。

图2为本实用新型的自循迹机器人的移动轮结构侧视图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的自循迹机器人的移动轮结构，包括：轮轴1、轮轴挡圈2、轮轴轴承3、轴承架4、轮轴螺母5、轮胎紧固支座6、轮胎7、随动轮架8、随动轮挡圈9、紧固件10、随动轮轴承11、随动轮轴12、随动轮轴承座13。

其中，转动结构包括轮轴1和设置在轮轴1上的轮胎7，轮胎7通过轮轴螺母5固定在轮轴1上，轮轴1通过轮轴轴承3设置在轴承架4上，轴承架4设置在随动轮架8上。

所述随动轮架8为叉形结构，其中部具有用于固定轮胎7的凸起部，轮胎7的中心设置有轮胎紧固支座6，轮胎紧固支座6一侧被所述凸起部卡住，另一侧被轮轴螺母5紧固，从而将轮胎7固定在轮轴1的中部位置。

在随动轮架8的一侧还设置有挡片结构，用于保护轮轴轴承3。

在随动轮架8下方中央位置固设随动轮轴12，随动轮轴12通过随动轮轴承11设置在随动轮轴承座13上，随动轮轴承座13通过紧固件10固定在自循迹机器人的底板结构上，此外通过随动轮挡圈9对随动轮轴12进行遮蔽。

使用时，在自循迹机器人的底板结构上固定随动轮轴承座13，通过随动轮轴承11，实现随动轮轴12绕自循迹机器人的底板结构的转动。随动轮轴12带动随动轮架8，通过随动轮架8进一步带动轮轴1，轮胎7绕轮轴1转动，最终实现轮轴7相对于自循迹机器人的底板结构的两自由度运动。

根据本实用新型所述的自循迹机器人的移动轮结构，与传统的自循迹机器人的移动轮结构相比，具有以下特点：

(1)结构简化；(2)底座内部传动结构简单；(3)灵活性好。以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。