用于使机动车自动停车的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于自行引导机动车的方法和设备，该机动车在行驶路线上至少暂时地被自动引导并且在该机动车的情况下在自动车辆引导时不需要驾驶员干预。在自动车辆引导期间持续地检验，未来是否能够继续进行或必须结束自动车辆引导，并且在必须结束自动车辆引导的情况下，通过所述设备将车辆自动地转移到停车过程中。在此还设置，在停车过程中车辆的静止位置被预先计算出，并且在停车过程期间安装在车辆上的三角形警告标志被放下，使得所述三角形警告标志以相对于车辆静止位置的足够间距被定位，该间距能够是规定的最小距离。

背景技术：

由de10220782a1已知一种用于机动车的紧急情况系统，在该紧急情况系统中借助驾驶员监视系统识别驾驶员的不宜驾驶性，并且在识别出不宜驾驶性的情况下将该情况传送给用于控制地使车辆减速的控制装置，其中，所述控制装置与具有用于获知交通环境的传感装置的驾驶员辅助系统组合。

在该现有技术中不利的是，当驾驶员监视系统识别到驾驶员的不宜驾驶性并且将车辆安全地停靠在路边时，没有给后面跟随的交通指示或警告存在该停着的车辆，然而根据道路交通法规并且为了提高所有交通参与者的安全性，这是有意义的。

技术实现要素：

根据本发明提出一种用于自行引导机动车的方法和设备。

本发明的核心是，说明一种根据本发明特征组合的方法和设备，借助它们克服现有技术的缺点，其方式是：在停车过程期间通过该系统预先确定静止位置，并且以相对于该静止位置的足够间距自动竖起三角形警告标志，使得能警告驾驶员和后面跟随的交通存在停着的车辆。

有利的扩展方案和构型由说明书得到。

以有利的方式设置，所述停车状态包含车辆的制动和车辆在道路边缘上或在应急停车带上的停车。本发明内容中的停车状态是这样的车辆状态，即当已经确定，在可见的时间内自动车辆控制必须将车辆引导交还给驾驶员而驾驶员例如由于缺少反馈或缺少通过该驾驶员对车辆引导的接管而不能从事进一步驾驶任务时，开始该车辆状态。在该情况下开始所述停车状态，在该停车状态期间将车辆安全停放在道路边缘或应急停车带上或车道中，其方式是：慢慢地制动车辆，必要时自动执行车道变换，并且将车辆制动到静止状态。在车辆到达静止状态后结束停车状态，必要时给服务中心拨打紧急电话。

在此特别有利的是，如果车辆的停车状态被激活并且因此可预见，车辆将要被停放在道路边缘上或应急车道上，那么在激活停车状态时已经将车辆的警告闪光设备打开并且因此警告后面跟随的车辆引导者：前面行驶的车辆被缓慢地制动并且将会停在道路边缘上。

此外有利的是，三角形警告标志在被放下之前安装在车辆底部或车辆尾部上的支架中。通过该措施，三角形警告标志能够通过松开止动装置或打开支架的闭锁装置以少的技术费用被自动放下。通过将支架设置在车辆底部上或车辆尾部上能够将三角形警告标志放下，而不会在底部或在其它车身部件上由于放下三角形警告标志而损坏车辆。

此外有利的是，通过从车辆尾部上或车辆底部上的支架中松开所述三角形警告标志将所述三角形警告标志放下。

此外有利的是，通过将三角形警告标志从套筒中顶出来将所述三角形警告标志放下。例如能够这样放下三角形警告标志，其方式是：该三角形警告标志安装在套筒中，并且在该套筒中附加地例如设置了在放下三角形警告标志时会被点燃的推动装置。通过该推动装置将套筒中的三角形警告标志从套筒中推出来，因此自动地放下该三角形警告装置。其它变型方案为设置杆，该杆通过驱动装置在放下时将三角形警告标志从套筒中推出来。这种具有驱动装置的杆能够与活塞类似地构型，该活塞将套筒内含物输送到开放的端部并且在那里将其从套筒中放下。此外可考虑的是，通过使套筒倾斜将三角形警告标志从套筒中顶出来。因此能够设置驱动装置，在放下三角形警告标志时该驱动装置这样使套筒倾斜，使得原来定位在上侧的开放端部由于套筒倾斜而向下转动，并且三角形警告标志本身由于重力而从套筒中滑出来。此外尤其有利的是，将三角形警告标志这样从套筒中顶出来：套筒这样固定在车辆上，使得套筒的开放端部指向下方并且在正常行驶运行期间仅通过下述方式阻止三角形警告标志从套筒中滑出：设置例如呈栓或盖形式的锁定设备，在放下三角形警告标志时释放该锁定设备，并且在完成解锁后该三角形警告标志能够从套筒中自己滑出。有利地，通过预紧的弹簧能够将该三角形警告标志支撑在套筒中，该弹簧在释放后将三角形警告标志从套筒中压出来。

以有利的方式能够设置，在预先计算出的停车位置和三角形警告标志放下地点之间的足够间距与行驶道路的类型有关。在此特别有利的是：如果这样确定行驶道路的类型，即当前行驶道路的类型配属于道路级别中的一个：“居民区内道路”或“城市道路”、“郊区道路”或“多车道道路”。因此还能够设置，如果当前行驶的道路已被识别为“城市道路”，那么在预先计算出的停车位置和三角形警告标志的放下地点之间的间距约为50米、尤其至少50米。此外特别有利地是，在识别出道路类型“乡村道路”的情况下，在预先计算出的停车位置和三角形警告标志的放下地点之间的间距约为100米、尤其至少100米。此外有利的是：如果当前行驶的道路被识别为高速公路或类似高速公路地被改建的联邦道路的情况下，该行驶道路被认为是“多车道道路”的道路类型，并且在预先计算出的停车位置和三角形警告标志放下地点之间的间距约为200米、尤其至少200米。

以有利的方式设置，通过提供导航系统的信息或通过分析处理安装在车辆中并且沿行驶方向取向的摄像机来确定行驶道路的类型。现代导航系统除包含标记的道路的地理坐标外还包含附加信息：例如当前行驶的道路有多少行车道或当前行驶的道路区段是否位于居民区内或居民区外。特别有利的是：拍摄并且分析处理位于本车辆前方的周围环境区域的现有摄像机被考虑用于确定道路类型。因此，通过对例如针对离开车道警告或车道变换辅助而被分析处理的视频信息进行分析处理来附加地提供这些信息：当前行驶的道路具有多少行车道和/或当前哪条行车道被本车辆行驶和/或其方式是：通过摄像机来分析评价该道路的周边建筑或指示牌颜色。

在本发明范畴内，术语“足够间距”应理解为规定的最小间距。

此外有利的是，三角形警告标志在被放下时处于折叠在一起的状态中。由此能够特别节省空间地将三角形警告标志存放在车辆的顶出套筒中并且保护其免受损坏和污染。

此外有利的是，折叠在一起的三角形警告标志在被放下之后自己展开。为此能够设置，安装预紧的弹簧，在展开时这些弹簧使三角形警告标志一些局部相对彼此移动，因此三角形警告标志被展开。同样可考虑的是，在三角形警告标志中安装气体筒，例如co2筒，为了展开三角形警告标志该co2筒的气体膨胀并且气动或液压地展开三角形警告标志一些局部。此外可考虑的是，通过使其包含的气体膨胀的气体筒来给空间上封闭的容器充气，三角形警告标志通过充气过程具有其展开后的形状并且保持其形状直至将三角形警告标志折叠在一起。

此外有利的是，这样获得三角形警告标志，使得该三角形警告标志在展开后自己放到正确的竖起位置中。在本发明范畴内的三角形警告标志展开指在放下后打开三角形警告标志，使得该三角形警告标志能够完全施展其警告功能。在此，自动具有三角形警告标志的正确竖起位置例如能够通过以下方式实现，即根据不倒翁原理构造该三角形警告标志，也就是说，该三角形警告标志相对于其空间形状具有非常低的重心并且必要时具有支撑面，该支撑面凸形地弯曲，使得该三角形警告标志由于其通过抛出引起的不协调运动在平放在道路上之后平放在正确的位置中。此外能够设置，三角形警告标志类似于三角架具有打开后的支腿，其中，通过打开这些支腿，相对于按规定的展开也许不正确地平放的三角形警告标志通过这些打开的支腿被转动到正确的位置中，使得在完全打开支腿后三角形警告标志被转动到规定的位置中。

此外有利的是，三角形警告标志这样构型，使得该三角形警告标志在展开时以其警告面与行驶方向相反地取向。

此外有利的是，所述三角形警告标志呈正四面体形构型并且具有三个相同的警告侧面，其中，这三个警告面中的每个具有警告标志和/或反射装置。为此，三角形警告标志在其正四面体形状中能够具有三个警告侧面，使得第四侧面构成正四面体的底面，三角形警告标志在抛出并且展开后在该底面上平放或竖立。这尤其能够通过下述方式发生，即三角形警告标志的重心靠近该底面，即靠近该正四面体的不属于警告侧面的面。在该情况下这样设计正四面体，使得重心尽可能靠近或处于比警告侧面更重的底面内。

此外有利的是，三角形警告标志具有无线电发射装置，在抛出时该无线电发射装置被激活并且发出无线电信号。此外有利的是，所述无线电发射装置建立了车与车连接或车与基础设施连接并且将当前位置传送给接收车辆或接收数据服务器。通过车与车连接能够直接通过无线电信号警告后面跟随的车辆，使得后面跟随的车辆在能看到停着的车辆以前已经被警告存在所述停着的车辆。通过设置车与基础设施连接能够将停着的车辆的信息和其地理坐标传送给中央数据服务器，该数据服务器将该信息提供给其他交通参与者，使得能提前警告这些交通参与者存在所述停着的车辆，因此提高了所有交通参与者的安全性。此外有利的是，总归具有车与基础设施连接的停放的车辆接收三角形警告标志的无线电信号并且通过另一发送和接收装置将必要时具有附加地理坐标的该无线电信号提供给其它交通参与者。对于其他交通参与者的所述提供例如能够通过使用车与车连接和/或通过使用车与基础设施连接来进行。如果所述连接不是为了行驶运行而总归已经建立，那么该连接由停着的车辆建立并且将数据传送给本车辆的周围环境中的其它车辆或传送给中央数据服务器。

此外，借助三角形警告标志中的弱功率无线电发射装置能够将放下的三角形警告标志的精确地理位置传送给该停着的本车辆，该车辆能够借助较强功率的、实现较大有效距离的无线电连接并借助车与车连接将三角形警告标志的地理坐标直接传送给其它交通参与者或借助车与基础设施连接传送给数据服务器，该数据服务器将三角形警告标志的地理坐标作为数据服务又提供给其它交通参与者。

特别有意义的是，以控制元件的形式实现本发明方法，该控制元件设置成用于机动车自主车辆引导的控制装置。在此，在控制元件上存储了一种程序，该程序能在计算装置上、尤其能在微处理器或信号处理器上运行并且适合于执行本发明的方法。在该情况下，通过存储在控制元件上的程序来实现本发明，使得设置有该程序的该控制元件以与本方法相同的方式示出本发明，所述程序适合于本方法的实施。电存储介质尤其能够应用为控制元件，例如只读存储器。

本发明的其它特征、应用可能性和优点由对本发明实施例的下面描述得到，这些实施例在图绘的附图中被示出。在此，所有描述或示出的特征本身或以任意组合构成本发明主题，与本发明在权利要求中的总结或权利要求的引用无关以及与其在说明书或附图中的表述或图示无关。

附图说明

下面根据附图阐述本发明实施例。附图示出，

图1用于阐明本发明方法和本发明设备的示意性示出的行驶情况，

图2本发明设备的实施方式的示意性方框图和

图3用于阐述本发明方法的示例性流程图。

具体实施方式

在图1中示例性地在不同时间点画出了在示例性的多车道的道路2上向前运动的车辆1。在此，以两个用于一个方向的行车道以及一个在右侧的应急停车带3示出所述多车道的道路2。车辆1在多车道的道路2上运动，其中，该车辆有利地以自主行驶运行来运动。在此，自主行驶运行或高度自动化行驶运行意味着，由车辆1的系统接管全部行驶任务，而驾驶员本身不必干预行驶过程。在高度自动化行驶的情况下，驾驶员仅作为备用方案被提供，也就是说，在系统识别到不再能够独立地执行未来行驶任务的情况下，将接管要求发送给车辆1的驾驶员，该驾驶员于是必须在一定的时间段内接管车辆1的车辆引导任务。如果车辆引导系统还识别到，不能自动地由所述系统胜任未来行驶任务并且驾驶员直至接管期限结束还未接管该行驶任务，那么需要将该车辆及时带到安全状态中，以便既不会危害车辆1的乘员也不会危害其它交通参与者。有利地，该状态(车辆1被转移到该状态中)是车辆的静止状态，其中，必须使该车辆这样停车，使得该车辆对于其他交通参与者而言不是安全性障碍。

在本发明范畴内，该阶段(在该阶段期间车辆被转移到安全状态中)称为停车状态。在进行该停车状态期间，车辆1沿行驶路线8被引导并且通过对车辆制动器和/或车辆驱动装置的作用以及通过对车辆转向装置29的干预来引导。

该停车状态能够以发出所述接管要求为开始并且以车辆1达到静止状态为结束。在该停车状态期间车辆1被减速、可能被转向到道路边缘上并且被这样保护，使得该车辆对于跟随的车辆来说被保护。在此，对车辆的保护能够通过竖起三角形警告标志7、通过放下紧急呼叫装置、通过打开车辆1的警告闪光设备以及通过将自己的位置坐标传送给数据服务器实现，该数据服务器为后面跟随的车辆提供停着的车辆1的位置数据用于调取。

在行车道2上向前运动的车辆1在过去的时间点已经确定，未来的行驶任务不再能被满足并且已经以光学、声学或触觉方式发出驾驶员接管要求(例如因为必须结束自动车辆引导)，因为该车辆已经在自监视范畴内识别出车辆上的技术缺陷并且因此在未来不能再继续进行该行驶任务，或者已识别到事先存在的这样复杂的交通情况，使得通过用于自动或者说自主车辆引导的车辆控制装置不再能够独立地掌控该交通情况或不能提供用于传感装置12的详细地图信息。驾驶员接管要求能够光学地(例如通过显示器或警告灯)、声学地(例如通过警告声音)、触觉地(例如通过驾驶员座椅的振动)或动觉地(例如通过产生短时制动压力)来发出。

如果驾驶员在接管要求发出后在接管时长t期间不作出反应，例如因为该驾驶员睡着或经受健康问题，那么在接管要求时间终止后开始停车状态，对于该停车状态车辆1例如位于位置4上。在接着进行的停车状态范畴内，在经过开始位置4后车辆不再继续加速，而是滑行至停止或甚至主动地减速。在减速期间，车辆1的车辆引导装置10计算未来的静止位置6并且及时地使车辆1转向到识别出的应急停车带3上，以便为了后面跟随的交通而这样停放该车辆，使得该车辆对于后面跟随的交通而言不是安全性障碍。为此，车辆1转向到应急停车带上并且在经过位置5(该位置例如相对于预先计算出的静止位置6处于距离d处)时将自己展开的三角形警告标志7放下，在车辆1的停车状态期间该三角形警告标志在位置5上展开。车辆1继续进行其停车状态。为此，车辆1继续减速并且在位置6中进入静止状态中，在这里结束停车状态并且交通安全地停放该车辆。现在，附加地例如能够激活车辆1的警告闪光灯。替代或附加地能够放下紧急呼叫装置，在该紧急呼叫装置的情况下将gps地点坐标传送给服务器或执行其他紧急情况措施。替代地也能够在经过位置4时已经激活警告闪光灯。通过预先计算静止位置6能够这样计算位置5(在该位置已经抛出自己展开的三角形警告标志7)，使得该三角形警告标志7大致或至少竖立在相对于静止位置6的间距d处。

在图1中所描述的方法不强制地局限于自主车辆的自动车辆引导，而是在识别车辆缺陷或车辆1的驾驶员的健康问题时也能够在传统车辆引导范畴内通过驾驶员对油门踏板、制动踏板和方向盘的操纵被有意义地补充和执行。

在图2中示例性描绘出设备，通过该设备能够实现本发明。为此示出了用于自行引导车辆的设备10，该设备具有输入电路11。此外，借助输入电路11将第一传感器12、例如周围环境传感装置的输出信号作为输入信号输送给用于自行引导车辆的设备10。在此，周围传感装置12能够是由一个或多个基于视频、雷达、超声波或激光雷达或它们的组合的传感器组成的系统。周围环境传感装置12识别该周围环境传感装置的探测范围中的物体并且这样分析评价接收信号，使得物体数据能够作为输出数据16输送给设备10。此外，将另一传感器13、例如用于基础设施数据的接收天线的信号输送给用于自行引导车辆的设备10的输入电路11。具有基础设施数据的信号17例如是这样的数据，它们由中央或本地数据服务器来提供并且能够是时间上快速改变的、关于周围环境物体的信息或附加的导航数据。此外将输入信号18输送给用于自行引导车辆的设备10的输入电路11，该输入信号例如是导航系统14的输出信号。导航系统14例如能够提供车辆1为了线路规划所需的信息。在此，导航系统14的、通过信号18输送给输入电路11的数据能够局部地存储在车辆1中或通过基础设施服务商从数据服务器调取。作为输入电路11的输入信号可考虑来自附加传感器15的其它信号19。这例如能够是用于高精度定位车辆1的传感器15、是通过车与车接口由其他车辆接收并且被考虑用于控制本车辆速度的数据或者是在驾驶员健康状态方面的数据。

输送给输入电路11的输入信号16,17,18,19通过例如能够构型成总线系统的数据交换装置20来输送给计算装置21。该计算装置21例如能够构型成微处理器或信号处理器并且本发明方法以软件程序的形式运行。根据已输送的输入信号16,17,18,19由计算装置21求出的输出信号23,24,25,26通过输出电路22的数据交换系统20来输送，该输出电路将输出信号23,24,25,26输出给后置的执行机构27,28,29,30。因此，通过输出电路22例如将用于车辆驱动装置23的输出信号发送给驱动装置27的确定功率的执行元件。驱动装置27的确定功率的该执行元件例如能够是发动机的节气门或燃料量配量装置或用于电子驱动装置的驱动电路。

此外，输出电路22发出用于车辆减速装置28的输出信号24。在此，该车辆减速装置28能够是能电控制的制动装置，然而也能够是定量地制动车辆的行驶动态调节装置或能够是用于能够在制动运行中运行的电子驱动装置的驱动电路。

此外，通过输出电路22发出用于转向装置29的输出信号25，该转向装置例如能够作用到伺服转向装置的电动机上并且能够影响车辆的行驶方向。此外也可考虑，通过用于转向装置29的输出信号25这样操控行驶动态调节装置，使得该行驶动态调节装置仅制动个别车轮，由此改变该车辆1的行驶方向。

除了发送给其它后置执行机构的其他输出信号外还能够发出用于驾驶员接管要求30的输出信号26，该驾驶员接管要求光学、声学、触觉或动觉地通知驾驶员：车辆引导装置未来不再能够自行引导车辆，并且为了继续和安全地引导车辆而需要驾驶员的干预。在此，驾驶员接管要求也能够由所示出的可能性的组合组成。

此外，停车控制装置31作为用于自行引导车辆的设备10的一部分被设置，该停车控制装置控制车辆1的停车状态并且在该时间期间一起作用到车辆调节装置上。如果例如用于车辆控制的设备10识别出，未来不再能够独立地执行车辆引导任务，那么将接收信号26发送给该接管要求30，接着将该接管要求发送给驾驶员。现在，车辆1的驾驶员能够在例如也与当前行驶情况的当前危险程度有关并且能被改变的确定时长t期间接管行驶任务。为此，例如将激活信号32从数据交换装置20发送给停车控制装置31，该停车控制装置由此等待驾驶员接管。如果驾驶员在该时间期间接管行驶任务(例如其方式是：该驾驶员对操纵元件进行操纵或该驾驶员通过操纵制动踏板、油门踏板或转向装置主动地干预行驶过程)，那么自动行驶运行被中断，并且驾驶员还能够以传统方式手动控制车辆。在该情况下，设备10、尤其用于车辆控制的方法以及停车控制装置31被停用。如果驾驶员在该时长t期间不接管行驶任务，那么停车控制装置31在时长t终止后将停车信号33发送回数据交换系统20，接着在位置4上开始停车状态，车辆1沿行驶路线制动并且在位置6上转移到安全静止状态中。为此，在停车状态期间预先计算出静止位置6并且根据对当前行驶道路执行的分类来确定间距d，三角形警告标志应以该间距远离静止位置6地被竖起。在到达用于抛出三角形警告标志的该位置5时，三角形警告标志自动地与车辆分离，该三角形警告标志自行地竖起并且该车辆被继续制动和转向直至静止位置6。在达到用于抛出三角形警告标志的该位置5时，由停车控制装置31发出用于该三角形警告标志的抛出信号34并且输送给抛出设备35，该抛出设备使三角形警告标志与车辆脱开。在放下三角形警告标志后(其方式是：将该三角形警告标志从支架中松开或通过机械装置将其从支架中顶出)，该三角形警告标志落到应急停车带或者在路边落到行车道上并且在那里自行地展开。

在图3中示出用于阐释本发明方法的示例性流程图。本发明方法在步骤s40中开始、例如当启动车辆或在存在特别的行驶情况时。该特别的行驶情况例如能够存在于当车辆1的驾驶员操纵用于自动行驶模式或者说自主行驶模式的激活开关并且车辆接着向输入的行驶目标方向被自行地引导时。自动行驶或者自主行驶的该行驶状态通过步骤s41示出，其中，在紧接着的步骤s42中有规律地检验，是否还能进行自动行驶模式或者说自主行驶模式，因为车辆控制能够满足要胜任的行驶任务。如果该询问在步骤s42中回答为“是”并且自主行驶模式或自动行驶模式也能在未来继续运行，那么本方法分支回到到步骤s41，其方式是：走过一个回路。如果在步骤s42中识别到，未来不再能够继续保持自动行驶模式或者说自主行驶模式，例如因为存在车辆的技术缺陷或因为不再提供用于自动行驶模式所必需的信息或车辆不再能够独立地胜任未来的行驶情况，那么本方法根据“否”分支到步骤s42中并且在接着的步骤s43中发出驾驶员接管要求通过该驾驶员接管要求声学、光学、触觉和/或动觉地要求该驾驶员，在时长t期间根据该驾驶员接管要求重新自己接管车辆引导并且手动地继续驾驶车辆。

在接着的步骤s44中检验，是否驾驶员在时长t期间根据驾驶员接管要求已经自己接管了行驶任务，例如其方式是：该驾驶员通过操纵操作元件已经将自主行驶模式或者说自动行驶模式停用，或其方式是：该驾驶员通过操纵油门踏板、制动踏板和/或转向装置来主动干预车辆引导并且由此结束自动行驶模式。在该情况中，步骤s44根据“是”分支并且该方法在步骤s45中结束，因为自动行驶模式或者说自主行驶模式被停用。如果在步骤s44中已经确定，在走过时长t后车辆1的驾驶员未接管行驶任务，那么该方法根据“否”分支，并且在步骤s46中开始停车状态，如在图1中通过车辆1的位置4示出该停车状态那样。在此还计算车辆的未来静止位置6，以及根据所执行的道路分类求取用于三角形警告标志7的抛出位置5。

通过导航系统14的信息能够识别行驶道路的类型。在此能够在封闭城镇内的城镇道路、乡村道路或高速公路或类似高速公路建造的道路之间进行区别。附加或替代地能够通过设置在车辆1中的、记录该车辆前方的区域并且控制辅助功能的视频摄像机来识别行驶道路的类型，并且由此替代行驶系统14或在对导航系统14的数据进行可信性验证时确定行驶道路的类型。根据行驶道路的类型而定地有利的是，间距d被改变，在到达车辆1的静止位置6之前以该间距抛下三角形警告标志7。在此，通常在识别出的道路类型上行驶的速度越快，间距d则越大。

在实施停车状态期间，车辆1沿行驶路线8被引导，并且根据行驶道路的结构措施而定地在路边或在道路2的应急停车带3上被偏转到边缘并且被制动，以及引起如激活警告闪光设施、车辆喇叭之类的可能的警告功能或放下电子紧急呼叫装置。如果车辆1在其行驶路线8上达到根据图1的位置5，那么如通过步骤s47示出的那样，三角形警告标志被自动抛下并且自行地展开，以便警告后面行驶的交通存在静止状态下停放的车辆。此外，将该车辆制动直至静止，使得该车辆在图1中的位置6上达到静止状态，由此结束车辆的停车状态，并且该车辆持续地停放。在结束停车状态后，在步骤s48中结束本方法。