汽车、汽车ADAS系统及其控制方法与流程

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种汽车adas系统的控制方法、一种汽车adas系统和一种汽车。

背景技术：

随着我国汽车保有量的逐年大幅增加，交通事故也随之增加。为了更加有效保护汽车驾驶员和乘员的生命财产安全，各汽车厂商都在致力于开发更加可靠的车载被动安全、以及主动安全辅助系统，其中，主动安全辅助系统更是越来越被人们所关注。

相关技术中，主动安全辅助系统采用单目摄像头和soc芯片(system-on-a-chip，系统级芯片)实现汽车的adas(advanceddriverassistantsystems，高级驾驶辅助系统)功能，其中，adas功能包含车道偏离检测、行人识别、车辆识别、限速标志识别、以及交通灯识别等。该技术中，视频数据流和can的控制数据流是并发的，即视频数据流走的是视频流的通道，而can的控制数据流走的是另一个数据流通道。

由于soc芯片上的各处理器均从视频数据流获取图像数据帧并处理，同时还从can的控制数据流获取控制数据，且图像数据帧和控制数据在各处理器之间进行的数据传递都依赖于soc芯片的“核间通讯”方式，当“核间通讯”一直处于繁忙状态时，会使整个系统的实时性变差，进而影响图像的识别率，以及系统的可靠性。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种汽车adas系统的控制方法，该方法能够减少soc芯片的各处理器之间的数据传递，降低了“核间通讯”的负载，有利于提升adas系统的实时性。

本发明的第二个目的在于提出一种汽车adas系统。

本发明的第三个目的在于提出一种汽车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种汽车adas系统的控制方法，所述adas系统包括摄像头、soc芯片，其中，所述摄像头用于拍摄所述汽车周围的环境以获取视频数据流，所述soc芯片上集成有多个处理器，且至少一个处理器执行图像处理算法，至少一个处理器执行决策算法，所述方法包括以下步骤：从多个处理器中选择一个采集所述视频数据流和can控制数据流；从多个处理器中选择一个对采集到的所述视频数据流和所述can控制数据流进行融合处理，以生成包含所述视频数据流和所述can控制数据流的融合数据流，其中，所述融合数据流包括多帧融合图像；处理器执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和can控制数据；处理器执行决策算法时，根据所述解析信息和所述can控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。

根据本发明实施例的汽车adas系统的控制方法，可以将can控制数据流以图像数据的形式融入到视频数据流中，以得到图像数据形式的融合数据流，进而由融合数据流在soc芯片上的各处理器之间进行数据传输。由此，能够减少soc芯片上各处理器之间的数据传输，降低了通讯负载，有利于提升adas系统的实时性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种汽车adas系统，包括：摄像头，所述摄像头用于拍摄所述汽车周围的环境以获取视频数据流；soc芯片，所述soc芯片上集成有多个处理器，其中，处理器用于：采集所述视频数据流和can控制数据流，并对采集到的所述视频数据流和所述can控制数据流进行融合处理，以生成包含所述视频数据流和所述can控制数据流的融合数据流，其中，所述融合数据流包括多帧融合图像，以及在执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行解析处理以得到相应的解析信息和can控制数据，并在执行决策算法时，根据所述解析信息和所述can控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。

进一步地，本发明提出了一种汽车，其包括本发明上述实施例的汽车adas系统。

本发明实施例的汽车，采用上述的汽车adas系统，能够减少soc芯片各处理器之间的数据传输，降低了通讯负载，有利于提升adas系统的实时性。

附图说明

图1是根据本发明实施例的汽车adas系统的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例的汽车adas系统的控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的汽车adas系统的控制方法步骤s102的流程图；

图4是根据本发明一个示例的视频图像帧格式的示意图；

图5是根据本发明实施例的汽车adas系统的图像处理算法的流程图；

图6是根据本发明一个实施例的汽车adas系统的决策算法的流程图；

图7是根据本发明实施例的汽车adas系统的方框图；

图8是根据本发明实施例的汽车的方框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例提出的汽车、汽车adas系统及其控制方法。

图1是根据本发明一个实施例的汽车adas系统的控制方法的流程图。

在本发明的实施例中，adas系统包括摄像头和soc芯片，其中，摄像头用于拍摄汽车周围的环境以获取视频数据流，soc芯片上集成有多个处理器，至少一个处理器执行图像处理算法，至少一个处理器执行决策算法。

其中，摄像头可以是单目摄像头。

在该实施例中，soc芯片上集成的各处理器之间的架构和主频存在区别，用户可以根据adas系统的特殊需求来选择soc芯片的具体型号，并且指定特定的处理器实施特定的功能。

如图1所示，该汽车adas系统的控制方法包括以下步骤：

s101，通过多个处理器中的一个采集视频数据流和can控制数据流。

具体地，根据每个处理器的主频从多个处理器中选择一个用于采集视频数据流和can控制数据流。其中，如果多个处理器的主频中的最大值与最小值之差大于预设值，则选择主频最小的处理器采集视频数据流和can控制数据流。如果多个处理器的主频中的最大值与最小值之差小于等于预设值，则任意选择一个处理器采集视频数据流和can控制数据流。

s102，通过多个处理器中的一个对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理，以生成包含视频数据流和can控制数据流的融合数据流，其中，融合数据流包括多帧融合图像。

具体地，根据用于采集所述视频数据流和所述can控制数据流的处理器的主频从多个处理器中选择一个用于对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理。其中，如果用于采集视频数据流和can控制数据流的处理器的主频大于等于预设频率，则在用于采集视频数据流和can控制数据流的处理器上对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理；如果用于采集视频数据流和can控制数据流的处理器的主频小于预设频率，则从其他处理器中选择一个对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理。

s103，处理器在执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和can控制数据。

在本发明的实施例中，adas系统中处理器执行的图像处理算法可以但不限于是车道偏离检测算法、交通灯和行人检测算法、限速标志识别算法、以及车辆识别算法等。

s104，处理器在执行决策算法时，根据解析信息和所述can控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。

在该实施例中，如果生成相应的控制信号，则可以根据控制信号对汽车进行相应控制。

具体地，如图2所示，通过一个处理器同时采集视频数据流和can控制数据流，并通过一个处理器将can控制数据流以图像数据的形式融入到视频数据流中，以得到图像数据形式的融合数据流，通过融合数据流替代can控制数据流和视频数据流在soc芯片上的各处理器之间进行数据传输，进而可以根据需要通过相应的处理器执行图像处理算法，如交通灯和行人识别算法、车道偏离检测算法、限速标志识别算法、车辆识别算法，对融合数据流进行图像处理即可得到相应的控制信号和/或输出相应的图像数据。由此，能够减少can控制数据流在soc芯片上各处理器之间的数据传递，降低了处理器间的通讯负载，有利于提升adas系统的实时性。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，上述步骤s102可以包括：

s1021，对视频数据流进行解帧处理以获取多帧视频图像，其中，视频图像的格式为yuv420sp。

在该实施例中，如果视频图像的格式不是yuv420sp，则需要先将视频图像的格式转换成yuv420sp。

s1022，对视频图像进行分割处理，以获得每帧视频图像的roi区域，并根据roi区域的像素信息获取当前的行车数据，其中，roi区域包括每帧视频图像中的天空区域，行车数据包括日间行车和夜间行车。

具体地，对当前获取的视频图像进行分割处理，以选取视频图像中包括天空部分的区域作为一个roi区域，然后对该roi区域的像素信息(如亮度信息)进行统计和分析，初步判断出当前的行车状况是处于白天、还是处于黑夜，即得到当前的行车数据，并将行车数据(即日间行车/夜间行车)进行记录。

s1023，对每帧视频图像的y分量进行直方图均衡化处理以生成对应的均衡数据。

具体地，对当前获取的视频图像的y分量进行一次直方图的均衡化，并对均衡化结果进行保存，由此，可以避免随后执行图像处理算法时重复多处进行直方图的均衡化处理。

s1024，从can控制数据流中获取can控制数据。

其中，can控制数据可以包括但不限于当前近光灯和远光灯状态、车速、方向盘转角、刹车状态、驾驶员和/或乘员的安全带信息，以及系统的调试、测试和诊断请求中的一个或多个。

s1025，用行车数据和can控制数据替换每帧视频图像的y值的最后一行数据，以得到融合图像。

具体地，当前获取的视频图像帧格式可如图4所示，如果摄像头的分辨率为720p，则经过融合处理后输出的yuv420sp格式的融合图像帧格式由两部分数据组成：位于前面位置的是1280×720个y值，位于后面位置的是1280×350个交替出现的uv数据。

将720p的视频图像的y值最后一行数据(即均衡数据的最后一行)直接替换成包含以下信息的数据：行车数据、can控制数据(包括当前近光灯和远光灯状态、车速、方向盘转角、刹车状态、以及驾驶员以及成员安全带信息；系统的调试、测试和诊断请求等信息)。

视频数据流和can控制数据流经过融合处理后，视频数据流和can控制数据流以融合数据流的形式传输，随后继续通过adas系统中的处理器执行各具体的图像处理算法对融合数据流进行处理。其中，这些图像处理算法有的运行在soc芯片的同一个处理器上面，有的运行在不同的处理器上面，具体取决于这些图像处理算法是需要同时运行，还是分时运行。如果多个图像处理算法需要同时运行，则其运行在不同的处理器上，如果多个图像处理算法可以分时运行，则其可运行在同一处理器上。

在本发明的实施例中，每个图像处理算法可对应处理融合图像中的特定区域(即对自身使用的特定区域进行图像处理)，例如，车道偏离检测算法对应处理融合图像中包含车道的区域，限速标志识别算法对应处理融合图像中包含限速标志的区域。

当处理器执行一个图像处理算法时，其在获取一帧融合图像以后，首先指向该融合图像的y值的最后一行，然后对其中的can控制数据进行解析。如图5所示，具体步骤如下：

s501，判断融合图像的y值的最后一行数据中的can控制数据是否包括调试、测试和诊断请求，如果没有，则执行步骤s504。

s502，如果can控制数据中包括调试、测试和诊断请求，则判断adas系统是否外接hdmi显示设备，如果没有，则执行步骤s504。

s503，如果adas系统外接hdmi显示设备，则将融合图像中的特定区域图像数据复制到相应的输出缓存器，并从融合图像中选择与图像处理算法相关的预设区域，对选择的预设区域进行图像处理，以得到相应的解析信息。

其中，复制到输出缓存器中的特定区域图像数据可用于在执行决策算法时相应的显示在hmmi显示设备上。

s504，如果adas系统没有外接hdmi显示设备，则从融合图像中选择与图像处理算法相关的预设区域，并对选择的预设区域进行图像处理，以得到相应的解析信息。

在本发明的一个示例中，可以将交通灯和行人识别检测算法、以及车道偏离检测算法在同一个处理器上执行，并且设置它们分时运行，如，当车速大于阈值vh时，不执行交通灯和行人识别检测算法，当车速小于阈值vl时，不执行车道偏离检测算法。

另外，还可以根据融合图像中的行车数据判断当前是日间行车还是夜间行车，进而在进行车道偏离检测或车辆识别等时可以根据行车数据选择不同的具体的处理算法来提高图像的识别率，以减少误检测和漏检测的概率。例如，在夜间行车时，可以在相应的图像处理算法中增加汽车尾灯的检测来对前方车辆进行识别。

s505，将解析信息保存至输出缓存器。

具体地，如果adas系统外接hdmi显示设备，则先将特定区域图像数据保存至当前的输出缓存器，然后将解析信息替换当前的输出缓存器的最前面两行，将融合图像的y值最后一行can控制数据复制到当前的输出缓存器的最后两行开始的位置，这是因为特定区域小于对应的融合图像。

如果adas没有外接hdmi显示设备，则当前的输出缓存器不包含特定区域图像数据，此时直接将解析信息替换当前的输出缓存器的最前面两行，将融合图像的y值最后一行can控制数据复制到当前的输出缓存器的最后两行开始的位置，这是因为特定区域小于对应的融合图像。

s506，向融合数据流传输输出缓存器。

其中，该输出缓存器可作为执行决策算法时的输入缓存器。

进一步地，如图6所示，处理器执行决策算法时，具体执行如下步骤：

s601，从融合数据流中获取一个输入缓存器。

其中，该输入缓存器中可包括：特定区域图像数据(在有外接hdmi显示设备时)、解析信息、以及can控制数据。

需要说明的是，该输入缓存器的大小等于特定区域图像数据占据的空间大小。

s602，从输入缓存器中读取can控制数据，并判断adas系统是否外接的hdmi显示设备，如果是，则执行步骤s603，否则执行步骤s605。

具体地，从输入缓存器中存储数据的最后两行开始的位置读取can控制数据，

s603，从输入缓存器中读取解析信息，并根据解析信息生成对应的图像数据。

其中，特定区域图像数据的最前面两行是前一阶段的图像处理算法输出的解析信息，例如，执行车道偏离检测算法以判断是否检测到车道偏离，是向左偏离、还是向右偏离，或者是否检测到左、右车道线；执行交通灯和行人检测算法与判断识别到了多少个目标，这些目标对应的识别框的高度、宽度、以及坐标信息、还有距离光轴的横向和纵向距离信息等。

进一步地，根据上述解析信息可以生成相应的图像数据，如osd(on-screen-display，屏幕菜单式显示技术)图形，例如，将车道线、行人、车辆、交通标志和交通灯等以线条、线框或者文字的形式描绘出来。

s604，将图像数据叠加至特定区域中，并显示在外接hdmi显示设备上。

需要说明的是，在adas系统产品的研发阶段，采用hdmi显示设备输出相关图像以及数据结果，可以便于查找soc芯片软件中存在的问题，也便于监控soc芯片中各个处理器上的各算法的运行状态。在后期也通过这种方式对产品的功能进行检测和测试，从而不断的完善和改进产品的功能和性能。产品量产以后，默认可以是不外接hdmi显示设备的，而是可以直接通过车身can网络对外发出相关的控制信号。

s605，根据当前输入缓存器中的解析信息和/或can控制数据生成控制信号。

例如，can控制数据为开机时，需要检测驾驶员和乘员的安全带信息，并以声音或者在仪表盘界面上以图形的方式进行必要的提醒；当can控制数据为没有开左、右转向灯，解析信息为行驶车道发生了明显偏离时，可以进行报警提醒；当解析信息为检测到红灯、且前方有行人，can控制数据中没有驾驶员减速的数据，或者解析信息为车速超过了所检测到的限速标志限定的速度时，可以声音信息、或者方向盘抖动等方式向驾驶员进行报警提醒；当解析信息为检测到有可能发生比较严重的碰撞风险时，可采用can报文的形式向esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)模块发出自动制动请求。

综上，根据本发明实施例的汽车adas系统的控制方法，可以将can控制数据流以图像数据的形式融入到视频数据流中，同时也可以将各图像处理算法针对can控制数据的响应结果也以图像数据的形式融入到视频数据流中，以得到图像数据形式的融合数据流，进而由融合数据流在soc芯片上的各处理器之间进行数据传输。由此，能够减少soc芯片上各处理器之间的数据传输，降低了处理器间的通讯负载，有利于提升adas系统的实时性。

图7是根据本发明实施例的汽车adas系统的方框图。如图7所示，该汽车adas系统100包括：摄像头10和soc芯片20。

其中，摄像头10用于拍摄汽车周围的环境以获取视频数据流。soc芯片20上集成有多个处理器21，其中，处理器21用于采集视频数据流和can控制数据流，并对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理，以生成包含视频数据流和can控制数据流的融合数据流，其中，融合数据流包括多帧融合图像，以及对每帧融合图像进行解析处理以得到相应的解析信息和can控制数据，并根据解析信息和can控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。

在本发明的实施例中，处理器21在对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理时，具体用于对视频数据流进行解帧处理以获取多帧视频图像，其中，视频图像的格式为yuv420sp；对视频图像进行分割处理，以获得每帧视频图像的roi区域，并根据roi区域的像素信息获取当前的行车数据，其中，roi区域包括每帧视频图像中的天空区域，行车数据包括日间行车和夜间行车；对视频图像的y分量进行直方图均衡化处理以生成对应的均衡数据；从can控制数据流中获取can控制数据，其中，can控制数据包括当前近光灯和远光灯状态、车速、方向盘转角、刹车状态、驾驶员和/或乘员的安全带信息，以及系统的调试、测试和诊断请求中的一个或多个；用行车数据和can控制数据替换每帧视频图像的y值的最后一行数据，以得到融合图像。

在本发明的实施例中，从多个处理器中选择一个用于采集视频数据流和can控制数据流，其中，如果多个处理器的主频中的最大值与最小值之差大于预设值，则选择主频最小的处理器；如果多个处理器的主频中的最大值与最小值之差小于等于预设值，则任意选择一个处理器。

进一步地，可以从多个处理器中选择一个对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理，其中，如果用于采集视频数据流和can控制数据流的处理器的主频大于等于预设频率，则在用于采集视频数据流和can控制数据流的处理器上对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理；如果用于采集视频数据流和can控制数据流的处理器的主频小于预设频率，则从其他处理器中选择一个对采集到的视频数据流和can控制数据流进行融合处理。

在该实施例中，处理器21在执行图像处理算法时，具体用于：获取一帧融合图像，并判断融合图像的y值的最后一行数据中的can控制数据中是否包括调试、测试和诊断请求；如果can控制数据中包括调试、测试和诊断请求，则判断adas系统是否外接hdmi显示设备；如果adas系统外接hdmi显示设备，则先将融合数据的特定区域的图像数据直接复制到相应的输出缓存器，然后从融合图像中选择与图像处理算法相关的预设区域，并对选择的预设区域进行解析，以得到相应的解析信息；如果can控制数据中不包括调试、测试和诊断请求，和/或，adas没有外接hdmi显示设备，则直接从融合图像中选择与图像处理算法相关的预设区域，并对选择的预设区域进行解析，以得到相应的解析信息；进而将解析信息和can控制数据保存至相应的输出缓存器，并向融合数据流传输输出缓存器。

进一步地，处理器21在执行决策算法时，具体用于：从融合数据流中获取一个输入缓存器；从输入缓存器中读取can控制数据，并判断adas系统是否外接的hdmi显示设备；如果adas系统外接hdmi显示设备，则从输入缓存器中读取解析信息，以根据解析信息生成相应的图像数据；将图像数据叠加至融合图像的特定区域中，并显示在外接hdmi显示设备上；根据解析信息和can控制数据生成相应的控制信号。

需要说明的是，本发明实施例的汽车adas系统的具体实施方式可参见本发明实施例的汽车adas系统的控制方法的具体实施方式。

根据本发明实施例的汽车adas系统，可以将can控制数据流以图像数据的形式融入到视频数据流中，同时也可以将各图像处理算法针对can控制数据的响应结果以图像数据的形式融入到视频数据流中，得到图像数据形式的融合数据流，进而由融合数据流在soc芯片上的各处理器之间进行数据传输。由此，能够减少soc芯片上各处理器之间的数据传输，降低了处理器间的通讯负载，有利于提升adas系统的实时性。

图8是根据本发明实施例的汽车的方框图。如图8所示，该汽车1000包括上述权利要求中的汽车adas系统100。

本发明实施例的汽车，采用上述的汽车adas系统，能够减少can控制数据流在soc芯片上各处理器之间的数据传递，降低了处理器间的通讯负载，有利于提升adas系统的实时性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。