车辆外部通知装置的制作方法

本公开涉及车辆外部通知装置。

背景技术：

专利文献1所记载的车辆用警报装置在将设定于车辆斜后方的卷入区域检测到的物体根据其形状而判定为行人等的情况下，对该行人等输出通知存在被卷入的可能性的警报。

专利文献1：日本特开2008-90748号公报

在上述车辆用警报装置中，例如在车辆接近行人等并通过行人附近的状况下，警报不会在行人等位于车辆前方或车辆侧方的期间输出，而是当行人等位于车辆斜后方的情况下才开始输出。因此，期望对行人等更早期地输出警报，从而更早期地通知行人存在与车辆的接触的可能性。

然而，在行人等位于车辆前方的期间，根据行人等在此后的行动，行人等与车辆的位置关系如何变化是不同的。因此，即便对行人等更早期地输出警报，根据行人等与车辆的此后的位置关系，行人等也有可能无法识别警报。

因此，在本技术领域中，期望能够预测行人等移动体的此后的行动并根据预测出的行动进行通知的车辆外部通知装置。

技术实现要素：

本公开的一个方式所涉及的车辆外部通知装置是将与自动驾驶中的本车辆的此后的行动预定相关的信息通知为能够从车外识别的车辆外部通知装置，具备：第一通知部，其将与行动预定相关的信息以能够从本车辆的前方被识别的方式进行通知；第二通知部，其将与行动预定相关的信息以能够从本车辆的侧方被识别的方式进行通知；移动体检测部，其检测本车辆的周围的移动体；行动预测部，其对由移动体检测部在本车辆的前方检测到的移动体的此后的行动进行预测；并进预测部，其根据由行动预测部预测的移动体的此后的行动与行动预定，对移动体与本车辆是否并进进行预测；以及通知控制部，其在由并进预测部预测为移动体不与本车辆并进的情况下，使第一通知部通知与行动预定相关的信息，在由并进预测部预测为移动体与本车辆并进的情况下，当在本车辆的行进方向上移动体位于距本车辆第一距离的位置的时刻，使第二通知部通知与行动预定相关的信息。

根据该车辆外部通知装置，根据自动驾驶中的本车辆的此后的行动预定与在本车辆的前方检测到的移动体的此后的预测的行动，对移动体与本车辆并进与否进行预测。在预测为移动体不与本车辆并进的情况下，通过第一通知部将与本车辆的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆的前方被识别的方式进行通知。由此，即便预测为不与本车辆并进的移动体位于本车辆的前方，该装置也能够对该移动体通知与本车辆的此后的行动预定相关的信息。另一方面，在预测为移动体与本车辆并进的情况下，在本车辆的行进方向上，在移动体位于距本车辆第一距离的位置的时刻，通过第二通知部将与本车辆的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆的侧方被识别的方式进行通知。由此，在本车辆通过预测为与本车辆并进的移动体的附近之前，例如在相比在本车辆的前方被通知的信息而该移动体更容易识别在本车辆的侧方被通知的信息的位置关系的时刻，该装置能够对该移动体通知与本车辆的此后的行动预定相关的信息。因此，该装置能够预测移动体的此后的行动，并根据预测的行动进行通知。

本公开的一个方式所涉及的车辆外部通知装置可以构成为具有最小距离取得部，该最小距离取得部根据由行动预测部预测出的移动体的此后的行动与行动预定，取得移动体与本车辆最接近时的距离亦即最小距离，通知控制部在由最小距离取得部取得的最小距离小于第二距离的情况下，使第一通知部或第二通知部将表示本车辆给移动体让路的信息作为与行动预定相关的信息来进行通知，通知控制部在由最小距离取得部取得的最小距离为第二距离以上的情况下，使第一通知部或第二通知部将表示本车辆不给移动体让路的信息作为与行动预定相关的信息来进行通知。

根据本公开的各种方式，能够预测行人等移动体的此后的行动并根据预测出的行动来进行通知。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的车辆外部通知装置的框图。

图2是本车辆的主视图。

图3是本车辆的侧视图。

图4是表示预测为不与本车辆并进的行人位于本车辆的前方的状况的俯视图。

图5是表示预测为与本车辆并进的行人位于本车辆的前方的状况的俯视图。

图6是表示图5的行人位于距本车辆第一距离的位置的状况的俯视图。

图7是表示通知的处理的流程图。

图8是表示通知内容的决定的处理的流程图。

图9是表示通知机构的变更的处理的流程图。

附图标记说明：

1…外部传感器(移动体检测部)；4a…第一通知部；4b…第二通知部；11…行动预测部；12…并进预测部；13…最小距离取得部；14…通知控制部；100…车辆外部通知装置；p…行人(移动体)；v…本车辆。

具体实施方式

以下，参照附图对例示的实施方式进行说明。此外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同附图标记，并省略重复的说明。

图1是表示本实施方式所涉及的车辆外部通知装置100的框图。如图1所示，车辆外部通知装置100是搭载于能够实现自动驾驶的乘用车等本车辆v并将信息以能够从本车辆v的车外识别的方式进行通知的装置。自动驾驶是指使本车辆v沿着预先设定好的目标路线自动行驶的车辆控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员进行驾驶操作，而使本车辆v自动行驶。在本实施方式中，车辆外部通知装置100将信息以能够从车外视觉识别的方式进行显示。

由车辆外部通知装置100通知的信息包括自动驾驶中的本车辆v的此后的行动预定所涉及的信息。“本车辆v的行动预定”例如是用于使本车辆v沿目标路线自动行驶的行驶计划(详细内容后述)。

车辆外部通知装置100具备：统一对装置进行控制的ecu[electroniccontrolunit：电子控制单元]10；以及与ecu10连接的外部传感器(移动体检测部)1和通知部4。在ecu10还连接有内部传感器2和自动驾驶ecu3。ecu10是具有cpu[centralprocessingunit：中央处理器]、rom[readonlymemory：只读存储器]、ram[randomaccessmemory：随机存取存储器]、can[controllerareanetwork：控制器局域网]通信电路等的电子控制单元。

ecu10例如与使用can通信电路进行通信的网络连接，并以能够通信的方式与本车辆v的各构成要素连接。即，ecu10能够参照外部传感器1以及内部传感器2的检测结果和在自动驾驶ecu3中生成的本车辆v的此后的行动预定(即行驶计划)。ecu10能够向通知部4输出信号。

ecu10例如将存储于rom的程序加载至ram，并利用cpu执行加载至ram的程序，由此实现后述的车外通知的各功能。ecu10可以由多个ecu构成。

外部传感器1是对本车辆v的周边的状况进行检测的检测设备。外部传感器1例如对本车辆v的周围的移动体进行检测，并且对检测到的移动体与本车辆v之间的位置关系进行检测。外部传感器1以至少能够对本车辆v的前方以及侧方的移动体进行检测的方式搭载于本车辆v。外部传感器1包括照相机以及雷达传感器中的至少一种。移动体例如包括行人、自行车、摩托车等。以下，作为移动体以行人为例进行说明。

照相机是对本车辆v的外部状况进行拍摄的拍摄设备。照相机将与本车辆v的外部状况相关的拍摄信息发送至ecu10。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有配置为再现两眼视差的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息还包括拍摄图像的进深方向的信息(距离信息)。

雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对本车辆v的周边的障碍物进行检测的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或光学雷达[lidar:lightdetectionandranging(光检测和测距)]。雷达传感器将电波或光发送至本车辆v的周边，并对被障碍物反射后的电波或光进行接收，由此来检测障碍物。雷达传感器将检测到的障碍物信息发送至ecu10。障碍物除了包括作为移动障碍物的行人等移动体之外，还包括作为固定障碍物的护栏、建筑物等。

内部传感器2是对本车辆v的行驶状态以及车辆状态进行检测的检测设备。内部传感器2例如包括车速传感器。

车速传感器是对本车辆v的车速进行检测的检测器。作为车速传感器，例如使用相对于本车辆v的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置的、对车轮的旋转速度进行检测的车轮速传感器。车速传感器将检测出的车速信息发送至ecu10。

自动驾驶ecu3执行本车辆v的自动驾驶。自动驾驶ecu3是具有cpu、rom、ram、can通信电路等的电子控制单元。自动驾驶ecu3与存储地图信息的地图数据库、通过gps[globalpositioningsystem：全球定位系统]对本车辆v的地图上的位置进行测位的测位部、用于使本车辆v行驶的各种促动器以及各种传感器连接。

自动驾驶ecu3例如与使用can通信电路进行通信的网络连接，并以能够通信的方式与本车辆v的各构成要素连接。即，自动驾驶ecu3能够参照地图数据库的地图信息、测位部测位出的本车辆v的地图上的位置信息以及各种传感器的检测结果。ecu10能够向各种促动器输出信号。

自动驾驶ecu3例如将存储于rom的程序加载至ram，并利用cpu执行加载至ram的程序，由此实现搭载于本车辆v的自动驾驶系统的各功能。自动驾驶ecu3可以由多个ecu构成。

地图数据库的地图信息例如包括道路的位置信息(个车道的位置信息)、道路形状的信息(例如转弯部或者直线部的种类、转弯部的曲率等信息)、道路宽度信息(车道宽度信息)、道路的坡度信息、道路的倾角(cantangle)信息、以及道路的限制车速信息。各种促动器包括控制本车辆v的转向操纵角的转向操纵促动器、控制本车辆v的制动器系统的制动促动器、控制本车辆v的发动机(或电动汽车的马达)的发动机促动器。

自动驾驶ecu3根据地图数据库的地图信息、测位部测位出的本车辆v的地图上的位置信息、以及预先设定的目的地，搜索从本车辆v的当前位置至目的地的目标路线。自动驾驶ecu3生成使本车辆v沿目标路线行驶的行动预定(即行驶计划)。行动预定例如包括移动路径t1以及移动速度(参照图4)。自动驾驶ecu3通过公知的方法生成本车辆v的行动预定。自动驾驶ecu3根据测位部测位出的本车辆v的地图上的位置信息，执行遵照行动预定的本车辆v的自动驾驶。自动驾驶ecu3通过向各种促动器发送控制信号来控制本车辆v执行自动驾驶。

图2是本车辆v的主视图。图3是本车辆v的侧视图。图1～图3所示的通知部4是将与本车辆v的此后的行动预定相关的信息以能够从车外视觉识别的方式进行显示的显示装置。通知部4具有第一通知部4a和第二通知部4b。

第一通知部4a是将与本车辆v的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆v的前方视觉识别的方式进行显示的显示装置。第一通知部4a设置于本车辆v的前表面。更详细而言，第一通知部4a构成为多个led[lightemittingdiode：发光二极管]沿着本车辆v的前表面的格栅(前格栅)的外缘在本车辆v的宽度方向上配置成一列。第一通知部4a能够变更显示的颜色、闪烁的周期等。此外，第一通知部4a并不限定于图2所示的形态。

第二通知部4b是将与本车辆v的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆v的侧方视觉识别的方式进行显示的显示装置。第二通知部4b设置于本车辆v的侧面。更详细而言，第二通知部4b构成为多个led沿着本车辆v的侧面在本车辆v的前后方向上配置成一列。第二通知部4b除了设置于图3所示的本车辆v的左侧面之外，还设置于本车辆v的右侧面。第二通知部4b能够变更显示的颜色、闪烁的周期等。此外，第二通知部4b并不限定于图3所示的形态。

接下来，例示图4以及图5所示的状况对ecu10的功能性结构进行说明。

图4是表示预测为不与本车辆v并进的行人p位于本车辆v的前方的状况的俯视图。图4中示出道路r1、r2的交叉点c的周边。本车辆v在移动路径t1上，在道路r1朝向交叉点c行驶。行人p沿着道路r2朝向交叉点c步行。在行人p步行朝向的目的地，在道路r2的交叉点c的附近设置有人行横道z。

图5是表示预测为与本车辆v并进的行人p位于本车辆v的前方的状况的俯视图。图5中示出道路r1、r2的交叉点c的周边。本车辆v在移动路径t1上，在道路r1朝向交叉点c行驶。行人p沿着道路r1朝向交叉点c步行。在本车辆v的行进方向上，行人p位于距本车辆v距离d的位置。在行人p步行朝向的目的地，在道路r2的交叉点c的附近设置有人行横道z。

如图1所示，ecu10具有行动预测部11、并进预测部12、最小距离取得部13以及通知控制部14。此外，ecu10的功能的一部分可以由能够与本车辆v通信的信息管理中心等设施的计算机执行，也可以由能够与本车辆v通信的便携信息终端执行。

如图1、图4以及图5所示，行动预测部11对通过外部传感器1在本车辆v的前方检测到的行人p此后的行动进行预测。更详细而言，行动预测部11根据从外部传感器1接收到的信息(拍摄信息、障碍物信息)、地图数据库的地图信息、测位部测位出的本车辆v的地图上的位置信息，使用公知的预测方法对通过外部传感器1在本车辆v的前方检测到的行人p此后的行动进行预测。“行人p此后的行动”例如包括行人p的移动路径t2、t3以及移动速度。“公知的预测方法”例如可以是基于以交通规则等为前提的概率论的预测方法，具体而言，可以是使用利用蒙特·卡罗法的粒子滤波、卡尔曼滤波等的预测方法。在图4中，行动预测部11预测行人p的移动路径t2为行人p在沿着道路r2朝向交叉点c步行此后向左转向通过人行横道z。在图5中，行动预测部11预测行人p的移动路径t3为行人p在沿着道路r1朝向交叉点c步行此后前进通过人行横道z。

并进预测部12根据由行动预测部11预测出的行人p此后的行动与本车辆v的行动预定，对行人p与本车辆v并进与否进行预测。“行人与本车辆v并进”是指在行人p位于本车辆v的侧方的附近的状况下，行人p的移动路径上的行进方向与本车辆v的移动路径上的行进方向大致一致的情况。作为“本车辆v的侧方的附近”，例如能够例举为与本车辆v行驶的车道并列设置的人行道，或是路侧带等的本车辆v的侧方的区域。

最小距离取得部13根据由行动预测部11预测出的行人p此后的行动与本车辆v的行动预定，对行人p的移动路径t2、t3与本车辆v的移动路径t1交叉与否进行预测。在图4以及图5中，预测为行人p的移动路径t2、t3与本车辆v的移动路径t1在道路r2的人行横道z上的地点a交叉。

另外，最小距离取得部13根据由行动预测部11预测出的行人p此后的行动与本车辆v的行动预定，取得行人p与本车辆v最接近时的距离亦即最小距离。在图4以及图5中，最小距离是在行人p的移动路径t2、t3与本车辆v的移动路径t1交叉的地点a附近的行人p与本车辆v之间的距离。此外，例如在预测为行人p的移动路径t2、t3与本车辆v的移动路径t1不交叉的情况下，最小距离取得部13可以不取得最小距离。

通知控制部14根据由最小距离取得部13取得的最小距离，决定应该使通知部4进行通知的与本车辆v的行动预定相关的信息。例如，通知控制部14将最小距离与预先设定的第二距离进行比较，并根据该比较结果决定应该使通知部4进行通知的与本车辆v的行动预定相关的信息。此外，“第二距离”例如设定为：在行人p与本车辆v最接近的地点，即便本车辆v不暂时停止或减速地通过，也不会妨碍行人p的行动的行人p与本车辆v之间的距离。

更详细而言，在最小距离不足第二距离的情况下，通知控制部14决定使通知部4通知表示本车辆v给行人p让路的信息。“本车辆v给行人p让路”是指例如本车辆v暂时停止或减速从而在行人p与本车辆v最接近的地点能够使行人p比本车辆v先通过。通知控制部14为了向行人p通知本车辆v给行人p让路的情况，例如采用使通知部4以规定的颜色显示或按照规定周期闪烁规定次数的方法。作为更具体的例子，通知控制部14为了向行人p通知本车辆v给行人p让路的情况，也可以采用使通知部4以容易给行人p以安心感的颜色亦即绿色或蓝色进行显示的方法，或者，也可以采用使通知部4低速(例如每1秒钟1次)闪烁2次或3次的方法。

另一方面，在最小距离为第二距离以上的情况下，通知控制部14决定使本通知部4通知表示车辆v不给行人p让路的信息。“本车辆v不给行人p让路”是指例如在即便本车辆v不暂时停止或减速也不会妨碍行人p的行动的状况下，在行人p与本车辆v最接近的地点本车辆v比行人p先通过。通知控制部14为了向行人p通知本车辆v不给行人p让路的情况，例如可以采用使通知部4以规定的颜色显示或按照规定周期闪烁规定次数的方法。作为更具体的例子，通知控制部14为了向行人p通知本车辆v不给行人p让路的情况，采用使通知部4以容易给行人p以警戒感的颜色亦即红色或黄色显示的方法，或者采用直至本车辆v通过为止的期间使通知部4高速(例如每1秒钟2次)持续闪烁的方法。

另外，通知控制部14使通知部4通知与本车辆v的行动预定相关的信息。例如，如图4所示那样，由并进预测部12预测为行人p不与本车辆v并进的情况下，通知控制部14使第一通知部4a通知与本车辆v的行动预定相关的信息。由此，能够从本车辆v的前方识别与本车辆v的行动预定相关的信息。

另一方面，如图5所示那样，由并进预测部12预测为行人p与本车辆v并进的情况下，在直至本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离的时刻(即，在行人p位于本车辆v的行进方向上距本车辆v第一距离的位置的时刻)为止的期间，通知控制部14使第一通知部4a通知与本车辆v的行动预定相关的信息。由此，能够从本车辆v的前方识别与本车辆v的行动预定相关的信息。

在由并进预测部12预测为行人p与本车辆v并进的情况下，在本车辆v与行人p之间的距离d成为第一距离的时刻，通知控制部14使第一通知部4a中止通知与本车辆v的行动预定相关的信息，且使第二通知部4b通知与本车辆v的行动预定相关的信息。由此，能够从本车辆v的侧方识别与本车辆v的行动预定相关的信息。并且，此时，通知控制部14也可以不使第一通知部4a中止通知与本车辆v的行动预定相关的信息。

此外，“第一距离”是指：在距离d为该第一距离以下的情况下，与由第一通知部4a向本车辆v的前方通知的信息相比，行人p更容易识别到由第二通知部4b向本车辆v的侧方通知的信息的距离。第一距离例如可以是为10m，可以为5m，也可以为1m。或者，第一距离可以根据的本车辆v与行人p之间在本车辆v的宽度方向上的距离不同而变动。另外，“本车辆v与行人p之间的距离d成为第一距离的时刻”并不必严格地限定于是本车辆v与行人p之间的距离d成为第一距离的时刻，可以是从本车辆v与行人p之间的距离d成为第一距离的时刻偏移一定时间(或一定距离)。

通知控制部14在使第一通知部4a或第二通知部4b通知与本车辆v的行动预定相关的信息的情况下，当本车辆v充分远离行人p的附近时，结束第一通知部4a或第二通知部4b的通知。此外，“充分远离时”是指例如本车辆v远离行人p直至行人p与车辆的接触可能性不存在或与车辆的接触可能性极低的位置为止。

以下，参照图4～图6的状况说明由车辆外部通知装置100进行的信息的通知的处理。图7是表示通知的处理的流程图。图7的流程图在本车辆v处于自动驾驶中的情况下执行。

如图7所示，在步骤s10中，车辆外部通知装置100通过外部传感器1对本车辆v的周围的移动体进行检测。在图4以及图5中，检测本车辆v的前方的行人p。然后，车辆外部通知装置100移至步骤s11。

在步骤s11中，车辆外部通知装置100的ecu10通过行动预测部11对由外部传感器1在本车辆v的前方检测到的行人p此后的行动进行预测。在图4中，行动预测部11将行人p的移动路径t2预测为行人p在沿着道路r2朝向交叉点c步行此后左转通过人行横道z。在图5中，行动预测部11将行人p的移动路径t3预测为行人p在沿着道路r1朝向交叉点c步行此后前进通过人行横道z。然后，车辆外部通知装置100移至步骤s12。

在步骤s12中，车辆外部通知装置100的ecu10通过通知控制部14来决定应该使通知部4通知的与本车辆v的行动预定相关的信息(详细内容后述)。然后，车辆外部通知装置100移至步骤s13。

在步骤s13中，车辆外部通知装置100的ecu10通过并进预测部12对行人p与本车辆v并进与否进行预测。并进预测部12根据由行动预测部11预测出的行人p此后的行动与本车辆v的行动预定，对行人p与本车辆v并进与否进行预测。在图4中，并进预测部12预测为行人p不与本车辆v并进。在预测为行人p不与本车辆v并进的情况下(步骤s13：否)，车辆外部通知装置100移至步骤s14。另一方面，在图5中，并进预测部12预测为行人p与本车辆v并进。在预测为行人p与本车辆v并进的情况下(步骤s13：是)，车辆外部通知装置100移至步骤s16。

在步骤s14中，车辆外部通知装置100的ecu10通过通知控制部14使第一通知部4a通知与本车辆v的行动预定相关的信息。由此，能够从本车辆v的前方识别与本车辆v的行动预定相关的信息。即，与本车辆v的行动预定相关的信息能够由位于本车辆v的前方的行人p在视觉上识别。然后，车辆外部通知装置100移至步骤s15。

在步骤s15中，在本车辆v充分远离行人p的附近时，车辆外部通知装置100的ecu10通过通知控制部14使第一通知部4a结束通知与本车辆v的行动预定相关的信息。若车辆外部通知装置100使第一通知部4a结束通知与本车辆v的行动预定相关的信息，则结束本次处理。然后，车辆外部通知装置100再次从步骤s10起重复进行处理。

在步骤s16中，在直至本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离的时刻为止的期间，车辆外部通知装置100的ecu10通过通知控制部14使第一通知部4a通知与本车辆v的行动预定相关的信息。由此，能够从本车辆v的前方识别与本车辆v的行动预定相关的信息。即，与本车辆v的行动预定相关的信息能够由位于本车辆v的前方的行人p在视觉上识别。然后，车辆外部通知装置100移至步骤s17。

在步骤s17中，车辆外部通知装置100的ecu10通过通知控制部14变更通知的机构。如图6所示，在本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离的时刻，通知控制部14使第一通知部4a中止通知与本车辆v的行动预定相关的信息，并使第二通知部4b通知与本车辆v的行动预定相关的信息(详细内容后述)。然后，车辆外部通知装置100移至步骤s18。

在步骤s18中，在本车辆v通过行人p的附近并充分远离时，车辆外部通知装置100的ecu10通过通知控制部14使第二通知部4b结束通知与本车辆v的行动预定相关的信息。车辆外部通知装置100若使第二通知部4b结束通知与本车辆v的行动预定相关的信息，则结束本次处理。然后，车辆外部通知装置100再次从步骤s10起重复进行处理。此外，图7的流程图例如在本车辆v的自动驾驶结束的情况下结束。

接着，参照图4以及图5的状况对车辆外部通知装置100的通知内容的决定的处理进行说明。图8是表示通知内容的决定的处理的流程图。通知内容的决定的处理与图7的步骤s12对应。

如图8所示，在步骤s20中，车辆外部通知装置100通过最小距离取得部13对行人p的移动路径t2、t3与本车辆v的移动路径t1交叉与否进行预测。最小距离取得部13根据由行动预测部11预测出的行人p此后的行动与本车辆v的行动预定，对行人p的移动路径t2、t3与本车辆v的移动路径t1交叉与否进行预测。如图4以及图5所示那样，在预测为行人p的移动路径t2、t3与本车辆v的移动路径t1交叉的情况下(步骤s20：是)，车辆外部通知装置100移至步骤s21。另一方面，在预测为行人p的移动路径t2、t3不与本车辆v的移动路径t1交叉的情况下(步骤s20：否)，车辆外部通知装置100移至步骤s24。

在步骤s21中，车辆外部通知装置100通过最小距离取得部13取得行人p与本车辆v的最小距离。最小距离取得部13根据由行动预测部11预测出的行人p此后的行动与本车辆v的行动预定，取得行人p与本车辆v的最小距离。然后，车辆外部通知装置100移至步骤s22。

在步骤s22中，车辆外部通知装置100通过通知控制部14对由最小距离取得部13取得的最小距离是否小于第二距离进行判定。在判定为最小距离小于第二距离的情况下(步骤s22：是)，车辆外部通知装置100移至步骤s23。另一方面，在判定为最小距离为第二距离以上的情况下(步骤s22：no)，车辆外部通知装置100移至步骤s24。

在步骤s23中，车辆外部通知装置100通过通知控制部14将应该使通知部4通知的与本车辆v的行动预定相关的信息决定为“表示本车辆v给行人p让路的信息”。车辆外部通知装置100若决定了通知的内容，则结束本次处理。此外，在该情况下，本车辆v暂时停止或减速，以便行人p能够比本车辆v先通过。

另一方面，在步骤s24中，车辆外部通知装置100通过通知控制部14将应该使通知部4通知的与本车辆v的行动预定相关的信息决定为“表示本车辆v不给行人p让路的信息”。车辆外部通知装置100若决定了通知的内容，则结束本次处理。此外，在该情况下，本车辆v确认不会妨碍行人p的行动，不暂时停止或减速，比行人p先通过。此外，图8的流程图例如在本车辆v的自动驾驶结束的情况下结束。

接着，参照图5以及图6的状况对车辆外部通知装置100的通知机构的变更的处理进行说明。图9是表示通知机构的变更的处理的流程图。通知机构的变更的处理与图7的步骤s17对应。

如图9所示，在步骤s30中，车辆外部通知装置100的ecu10通过通知控制部14对本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离与否进行判定。通知控制部14根据从外部传感器1接收到的信息(拍摄信息、障碍物信息)，对本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离与否进行判定。在图6中，距离d成为第一距离。在判定为本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离的情况下(步骤s30：是)，车辆外部通知装置100移至步骤s31。另一方面，在图5中，距离d未成为第一距离。在判定为本车辆v与行人p之间的距离d未成为预先设定的第一距离的情况下(步骤s30：no)，车辆外部通知装置100结束本次处理，再次从步骤s30起重复进行处理。

在步骤s31中，车辆外部通知装置100的ecu10使第一通知部4a中止通知与本车辆v的行动预定相关的信息，并使第二通知部4b通知与本车辆v的行动预定相关的信息。由此，能够从本车辆v的侧方识别与本车辆v的行动预定相关的信息。即，与本车辆v的行动预定相关的信息能够由位于本车辆v的侧方的行人p在视觉上识别。车辆外部通知装置100若使第一通知部4a中止通知与本车辆v的行动预定相关的信息，并使第二通知部4b通知与本车辆v的行动预定相关的信息，则结束本次处理。此外，图9的流程图例如在本车辆v的自动驾驶结束的情况下结束。

如以上说明过的那样，通过车辆外部通知装置100，根据自动驾驶中的本车辆v的此后的行动预定与在本车辆v的前方检测出的行人p的此后的预测的行动，对行人p与本车辆v并进与否进行预测。在预测为行人p不与本车辆v并进的情况下，能够通过第一通知部4a将与本车辆v的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆v的前方识别的方式进行通知。由此，即便预测为不与本车辆v并进的行人p位于本车辆v的前方，车辆外部通知装置100也能够对该行人p通知与本车辆v的此后的行动预定相关的信息。另一方面，在预测为行人p与本车辆v并进的情况下，在本车辆v的行进方向上，在行人p位于距本车辆v第一距离的位置的时刻，通过第二通知部4b将与本车辆v的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆v的侧方识别的方式进行通知。由此，在本车辆v通过预测为与本车辆v并进的行人p的附近之前，例如在成为相比在本车辆v的前方通知的信息而该行人p更容易识别在本车辆v的侧方通知的信息的位置关系的时刻，车辆外部通知装置100能够对该行人p通知与本车辆v的此后的行动预定相关的信息。因此，车辆外部通知装置100能够预测行人p此后的行动，并根据预测出的行动进行通知。其结果是，能够更早期且更可靠地向行人p通知自动驾驶中的本车辆v的此后的行动预定。

车辆外部通知装置100具备最小距离取得部13，该最小距离取得部13根据由行动预测部11预测出的行人p此后的行动与本车辆v的此后的行动预定，取得行人p与本车辆v最接近时的距离亦即最小距离，对于通知控制部14而言，在由最小距离取得部13取得的最小距离小于第二距离的情况下，使第一通知部4a或第二通知部4b通知作为与本车辆v的此后的行动预定相关的信息的表示本车辆v给行人p让路的信息，在由最小距离取得部13取得的最小距离为第二距离以上的情况下，使第一通知部4a或第二通知部4b通知作为与本车辆v的此后的行动预定相关的信息的表示本车辆v不给行人p让路的信息。由此，本车辆v能够根据与行人p之间的最小距离，针对给行人p让路与否，将更优选的行动选择为行动预定，并向行人p通知该行动预定。

上述实施方式能够以根据本领域技术人员的知识进行过各种变更、改进的各种方式来实施。

例如，第一通知部4a也可以是声音输出装置，该声音输出装置以能够从本车辆v的前方在听觉上识别与本车辆v的此后的行动预定相关的信息的方式输出声音。具体而言，第一通知部4a可以是朝向本车辆v的前方输出声音的扬声器。特别地，第一通知部4a可以是指向性较高的扬声器亦即参量扬声器。例如，第一通知部4a作为表示给行人p让路的信息可以输出“您先请”的声音，作为表示不给行人p让路的信息而可以输出“我先通过”的声音。

另外，第二通知部4b也可以是声音输出装置，该声音输出装置以能够从本车辆v的侧方在听觉上识别与本车辆v的此后的行动预定相关的信息的方式输出声音。具体而言，第二通知部4b可以是朝向本车辆v的侧方输出声音的扬声器。特别地，第二通知部4b可以是指向性较高的扬声器亦即参量扬声器。例如，第二通知部4b作为表示给行人p让路的信息可以输出“您先请”的声音，作为表示不给行人p让路的信息可以输出“我先通过”的声音。

另外，车辆外部通知装置100可以不具有最小距离取得部13。在该情况下，车辆外部通知装置100可以根据行人p与本车辆v的最小距离以外的条件，来决定应该使通知部4通知的与本车辆v的行动预定相关的信息。

另外，在步骤s13中预测为行人p与本车辆v并进的情况下，在步骤s16中，在直至本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离的时刻为止的期间，车辆外部通知装置100的ecu10可以通过通知控制部14使第一通知部4a不通知与本车辆v的行动预定相关的信息。

另外，在步骤s30中判定为本车辆v与行人p之间的距离d成为预先设定的第一距离的情况下，在步骤s31中，车辆外部通知装置100的ecu10可以不使第一通知部4a中止通知与本车辆v的行动预定相关的信息，除了第一通知部4a之外还使第二通知部4b通知与本车辆v的行动预定相关的信息。