技术总结
本发明公开了一种基于稀疏网格求积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计方法，依托于选取的七自由度车辆运动模型，基于结合稀疏网格理论的求积卡尔曼滤波方法，选取多维积分点、进行时间更新与量测更新，估计车辆的纵向车速、侧向车速、质心侧偏角。本发明提出的车辆运动状态参数估计方法具有精度高的特点，在提高状态估计精度的同时，还可以有效地改善状态参数估计的实时性。 1
技术研发人员：陈建锋;曹杰;汤传业;黄浩乾;孙坚添;郭聪聪;孙晓东;陈龙
受保护的技术使用者：江苏大学
技术研发日：2017.12.21
技术公布日：2018.06.15