一种融合型自适应巡航弯道控制方法及装置与流程

技术特征：

1.一种融合型自适应巡航弯道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆前方路径包括弯道时，获取车辆当前位置距离弯道入口的第一距离及弯道信息；

根据所述弯道信息计算通过所述弯道的安全车速；

获取车辆的转向信息，在根据所述转向信息控制车辆转向之前并且根据所述第一距离判断出车辆即将驶入所述弯道时，基于所述安全车速控制车辆的行驶速度；

若未获取到车辆的转向信息，则获取车辆的方向盘转角信息，并基于所述方向盘转角信息、当前车速以及所述安全车速控制车辆行驶；

若未获取到车辆的方向盘转角信息，则获取车道线检测信息，根据车道线检测信息、当前车速以及所述安全车速控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述弯道信息包括弯道的曲率值；所述根据所述弯道信息计算通过所述弯道的安全车速包括：根据所述弯道的曲率值计算通过所述弯道的安全车速；

当车辆当前位置距离弯道入口之间的第一距离小于预设的第一距离阈值时，判定所述车辆即将驶入所述弯道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向盘转角信息包括车辆换道时持续的方向盘转角角度；

所述基于所述方向盘转角信息、当前车速以及所述安全车速控制车辆行驶包括：

判断所述方向盘转角角度是否大于预设的角度阈值，若是，则基于所述安全车速控制车辆的行驶速度，若否，则控制车辆按照当前车速继续行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线检测信息包括车道指示箭头信息；

所述根据车道线检测信息、当前车速以及所述安全车速控制车辆行驶包括：

根据车道指示箭头信息判断车辆是否需要转向行驶，若是，则基于所述安全车速控制车辆的行驶速度，若否，则控制车辆按照当前车速继续行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道线检测信息通过以下步骤获得：

当车辆前方路径包括路口时，获取车辆当前位置距离路口的第二距离，当所述第二距离小于预设的第二距离阈值时，判定所述车辆即将到达路口；

当所述车辆即将到达路口时，采集道路指示箭头图像；

处理采集的道路指示箭头图像，提取得到车道指示箭头信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理采集的道路指示箭头图像，提取得到车道指示箭头信息包括：

对采集的道路指示箭头图像进行截取；

提取截取得到的道路指示箭头图像的色彩信息，形成二值化图像；

对二值化图像进行滤波处理，去除不属于箭头指示的候选区的干扰图像，获得图片箭头形状；

将图片箭头形状与道路指示图标模板进行比对，若图片箭头形状与道路指示图标模板的相似度大于预设的近似度阈值，则将该图片箭头形状作为车道指示箭头信息。

7.一种融合型自适应巡航弯道控制装置，其特征在于，该装置包括控制单元，所述控制单元用于：

当车辆前方路径包括弯道时，获取车辆当前位置距离弯道入口的第一距离及弯道信息；

根据所述弯道信息计算通过所述弯道的安全车速；

获取车辆的转向信息，在根据所述转向信息控制车辆转向之前并且根据所述第一距离判断出车辆即将驶入所述弯道时，基于所述安全车速控制车辆的行驶速度；

若未获取到车辆的转向信息，则获取车辆的方向盘转角信息，并基于所述方向盘转角信息、当前车速以及所述安全车速控制车辆行驶；

若未获取到车辆的方向盘转角信息，则获取车道线检测信息，根据车道线检测信息、当前车速以及所述安全车速控制车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述弯道信息包括弯道的曲率值；所述根据所述弯道信息计算通过所述弯道的安全车速包括：根据所述弯道的曲率值计算通过所述弯道的安全车速；

当车辆当前位置距离弯道入口之间的第一距离小于预设的第一距离阈值时，判定所述车辆即将驶入所述弯道。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述方向盘转角信息包括车辆换道时持续的方向盘转角角度；

所述控制单元还用于：判断所述方向盘转角角度是否大于预设的角度阈值，若是，则基于所述安全车速控制车辆的行驶速度，若否，则控制车辆按照当前车速继续行驶；

所述车道线检测信息包括车道指示箭头信息；

所述控制单元还用于：根据车道指示箭头信息判断车辆是否需要转向行驶，若是，则基于所述安全车速控制车辆的行驶速度，若否，则控制车辆按照当前车速继续行驶。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括车道线检测单元，

所述控制单元还用于：当车辆前方路径包括路口时，获取车辆当前位置距离路口的第二距离，当所述第二距离小于预设的第二距离阈值时，判定所述车辆即将到达路口，并将所述车辆即将达到路口的信息发送至车道线检测单元；

所述车道线检测单元用于：

当接收到所述车辆即将到达路口的信息时，采集道路指示箭头图像；

处理采集的道路指示箭头图像，提取得到车道指示箭头信息；

将所述车道指示箭头信息发送至控制单元。