1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括路径规划模块、航位推算模块、跟踪误差计算模块、控制器数学模块、车辆等效模块与硬件响应模块；
所述跟踪误差计算模块，用于依据停泊路径与第一世界坐标确定第一路径规划点，计算所述第一路径规划点与所述第一世界坐标的第一误差值；
所述控制器数学模块，用于依据所述第一误差值计算得到第一纵向加速度，对所述第一纵向加速度进行计算得到第一纵向距离；
所述车辆等效模块，用于将所述第一纵向加速度转换为第一总线指令；
所述硬件响应模块，用于依据所述第一总线指令执行第一泊车动作；
所述跟踪误差计算模块，还用于依据停泊路径与第二世界坐标确定第二路径规划点，计算所述第二路径规划点与所述第二世界坐标的第二误差值；
所述控制器数学模块，还用于依据所述第二误差值与所述第一纵向距离计算得到第二纵向加速度，计算第二纵向距离；
所述车辆等效模块，还用于将所述第二纵向加速度转换为第二总线指令；
所述硬件响应模块，还用于依据所述第二总线指令执行第二泊车动作。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括影像模块，其中：
所述影像模块，用于采集以所述第一位置坐标为中心的预设阈值范围内的环境图像数据，将所述环境图像数据发送至所述路径规划模块；
所述路径规划模块，用于接收所述环境图像数据，依据所述环境图像数据判断所述环境是否有空车位，如所述环境有空车位，执行路径规划动作。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述在依据所述停泊路径与所述第一世界坐标计算第一路径规划点，计算所述第一路径规划点与所述第一世界坐标的第一误差值方面，所述跟踪误差计算模块具体用于：
确定所述第一世界坐标在所述停泊路径上的第一投影点，确定所述第一投影点为所述第一路径规划点；
依据所述第一世界坐标与所述第一路径规划点确定第一直线，依据所述第一路径规划点沿所述停泊路径方向作切线得到第二直线，依据所述第一直线与所述第二直线确定第一夹角角度；
依据所述第一世界坐标、所述第一路径规划点、所述第一夹角角度进行计算得到所述第一误差值。
4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述还用于依据停泊路径与第二世界坐标确定第二路径规划点，计算所述第二路径规划点与所述第二世界坐标的第二误差值，所述跟踪误差计算模块具体用于：
确定所述第二世界坐标在所述停泊路径上的第二投影点，确定所述第二投影点为所述第二路径规划点；
依据所述第二世界坐标与所述第二路径规划点确定第三直线，依据所述第一路径规划点沿所述停泊路径方向作切线得到第四直线，依据所述第三直线与所述第四直线确定第二夹角角度；
依据所述第二世界坐标、所述第二路径规划点、所述第二夹角角度进行计算得到所述第二误差值。
5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述硬件响应模块包括硬件控制器，其中：
所述硬件控制器，用于依据所述第一总线指令控制所述车辆执行第一泊车动作；
所述硬件控制器，还用于依据所述第二总线指令控制所述车辆执行第二泊车动作。
6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述在对所述第一纵向加速度进行计算得到第一纵向距离方面，所述控制器数学模块具体用于：
对所述第一纵向加速度进行积分运算得到第一纵向速度，对所述第一纵向速度进行积分运算得到第一纵向距离。
7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述计算第二纵向距离方面，所述控制器数学模块具体用于：
对所述第二纵向加速度进行积分运算得到第二纵向速度，对所述第二纵向速度进行积分运算得到第二纵向距离。
8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述控制器数学模型还用于：
控制控制器参数的变化使得所述车辆控制系统处于稳定状态，其中，所述控制器参数包括：低频段、中频段、转折频率ω1、控制频率ωctrl、截止频率ωc、比例参数kp和微分参数kd，所述低频段的取值包括：-40分贝/十倍频，所述中频段的取值包括：-20分贝/十倍频，所述截止频率ωc的取值包括：所述控制频率ωctrl的取值的十分之一，所述转折频率ω1的取值包括：大于所述截止频率ωc的取值的四分之一且小于所述截止频率ωc的取值的二分之一，所述微分参数kd的取值包括：所述控制频率ωctrl的取值的十分之一，所述比例参数kp的取值包括：所述控制频率ωctrl进行平方运算得到的计算结果的四百分之一。
9.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述将所述第一纵向加速度转换为第一总线指令方面，所述车辆等效模块具体用于：
依据所述第一纵向加速度进行反三角运算第一前轮偏向角，依据所述第一前轮偏向角进行运算得到方向盘第一转角角度，将所述方向盘第一转角角度转换为所述第一总线指令。
10.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述还用于将所述第二纵向加速度转换为第二总线指令方面，所述车辆等效模块具体用于：
依据所述第二纵向加速度进行反三角运算第二前轮偏向角，依据所述第二前轮偏向角进行反三角运算方向盘第二转角角度，将所述方向盘第二转角角度转换为所述第二总线指令。
11.一种基于比例微分控制器的车辆控制方法，其特征在于，包括：
接收设定指令，获取第一位置坐标，采集以所述第一位置坐标为中心的预设阈值范围内的环境图像数据，依据所述环境图像数据规划停泊路径；
执行泊车循环直至泊车结束，所述泊车循环包括：
计算所述第一位置坐标对应的第一世界坐标，依据所述停泊路径与所述第一世界坐标确定第一路径规划点，计算所述第一路径规划点与所述第一世界坐标的第一误差值；
依据所述第一误差值计算得到第一纵向加速度，对所述第一纵向加速度进行计算得到第一纵向距离，将所述第一纵向加速度转换为第一总线指令，依据所述第一总线指令执行第一泊车动作；
确定所述第一泊车动作执行结束，获取第二位置坐标，计算所述第二位置坐标对应的第二世界坐标，依据所述停泊路径与所述第二世界坐标确定第二路径规划点，计算所述第二路径规划点与所述第二世界坐标的第二误差值；
依据所述第二误差值与所述第一纵向距离计算得到第二纵向加速度，对所述第二纵向加速度进行计算得到第二纵向距离，将所述第二纵向加速度转换为第二总线指令，依据所述第二总线指令执行第二泊车动作。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述依据所述停泊路径与所述第一世界坐标计算第一路径规划点包括：
确定所述第一世界坐标在所述停泊路径上的第一投影点，确定所述第一投影点为所述第一路径规划点。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述依据所述停泊路径与所述第二世界坐标确定第二路径规划点包括：
确定所述第二世界坐标在所述停泊路径上的第二投影点，确定所述第二投影点为所述第二路径规划点。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述第一纵向加速度进行计算得到第一纵向距离包括：
对所述第一纵向加速度进行积分运算得到第一纵向速度，对所述第一纵向速度进行积分运算得到第一纵向距离。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述第二纵向加速度进行计算得到第二纵向距离包括：
对所述第二纵向加速度进行积分运算得到第二纵向速度，对所述第二纵向速度进行积分运算得到第二纵向距离。
16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一路径规划点与所述第一世界坐标的第一误差值包括：
确定所述第一世界坐标在所述停泊路径上的投影点，确定所述投影点为所述第一路径规划点；
依据所述第一世界坐标与所述第一路径规划点确定第一直线，依据所述第一路径规划点沿所述停泊路径方向作切线得到第二直线，确定所述第一直线与所述第二直线的第一夹角角度；
计算所述第一路径规划点与所述第一世界坐标的欧氏距离，依据所述第一夹角角度与所述欧氏距离进行计算得到所述第一误差值。
17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二路径规划点与所述第二世界坐标的第二误差值包括：
确定所述第二世界坐标在所述停泊路径上的第二投影点，确定所述第二投影点为所述第二路径规划点；
依据所述第二世界坐标与所述第二路径规划点确定第三直线，依据所述第一路径规划点沿所述停泊路径方向作切线得到第四直线，依据所述第三直线与所述第四直线确定第二夹角角度；
依据所述第二世界坐标、所述第二路径规划点、所述第二夹角角度进行计算得到所述第二误差值。
18.一种车辆控制设备，其特征在于，包括处理器与存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求11-17任一项所述的方法中的步骤的指令。