驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
【背景技术】
[0002]通常，对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置利用车载相机和/或导航系统取得交叉路口、临时停止位置、弯道、前方车辆接近等需要进行车辆的减速控制的交通信息。然后，基于该取得的车辆周边的交通信息，进行通过语音实现的减速引导和/或通过半强制性地施加制动力实现的减速辅助等驾驶辅助。
[0003]另外，例如专利文献I所见，还已知有进行抑制车辆的行驶位置脱离车道的辅助、即所谓的车道维持辅助(LKAS)的驾驶辅助装置(车辆用操舵控制装置)。当识别到成为辅助对象的车辆所行驶的道路的车道时，该装置基于所识别的车道来设定目标行驶线。而且，该装置监视车辆的行驶线是否未脱离设定的目标行驶线，当车辆的行驶线脱离目标行驶线时，使方向盘等产生用于使车辆的行驶线和目标行驶线相一致的操舵力矩。
[0004]专利文献1:日本特开平11 - 105728号公报
【发明内容】
[0005]发明要解决的课题
[0006]最近的车辆中，随着驾驶辅助的多样化，常进行多种驾驶辅助。作为进行这样的驾驶辅助的装置，例如，也在不断开发进行通过转弯来避免与在成为辅助对象的车辆的周边存在的其他车辆和/或行人等物体碰撞的碰撞避免辅助的驾驶辅助装置。在该碰撞避免辅助中，当检测到在车辆的行进方向前方存在的物体时，对该物体与车辆的碰撞可能性进行判定。并且，当判定为碰撞可能性高时，为了避免碰撞、缓和伴随于碰撞的冲击，对方向盘控制装置、制动器控制装置、悬架控制致动器、座椅安全带致动器、警报器以及显示器进行控制。另外，在车辆与物体的碰撞可能性高时，施加用于促使车辆转弯和/或减速的制动力、向驾驶员发出警告等。
[0007]另一方面，因通过该碰撞避免辅助进行辅助的转弯和/或减速而变化的车辆的状态与因以上述车道维持辅助为首的其他驾驶辅助而变化的车辆的状态未必一致。因此，当碰撞避免辅助与其他驾驶辅助的应作为目标的车辆状态不同时，有可能导致碰撞避免辅助的效果降低、或者反复执行碰撞避免辅助与其他驾驶辅助，可能给驾驶员带来违和感。
[0008]此外，这样的课题不限定于进行车道维持辅助的车辆，在进行碰撞避免辅助与其他的驾驶辅助的车辆中大体共通。
[0009]本发明是鉴于这样的实际情况而完成的，其目的在于提供一种在进行多种驾驶辅助的车辆中、能够维持各驾驶辅助的合适性的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]以下，对用于解决上述课题的手段及其作用效果进行记载。
[0012]为了实现上述课题，按照本发明的驾驶辅助装置，对车辆的驾驶进行辅助，具备:碰撞避免辅助部，其进行通过促使成为辅助对象的车辆的转弯来避免该车辆与物体的碰撞的碰撞避免辅助；以及辅助调解部，其进行所述碰撞避免辅助和与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的调解。
[0013]为了实现上述课题，按照本发明的驾驶辅助方法，对车辆的驾驶进行辅助，包括:碰撞避免步骤，进行避免作为辅助对象的车辆与物体的碰撞的碰撞避免辅助；以及辅助调解步骤，进行所述碰撞避免辅助和与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的调解。
[0014]在应用上述结构或者方法的车辆中，进行碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助这样的多种驾驶辅助。而且，当检测到碰撞避免辅助和与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助在彼此干扰的定时执行时，进行碰撞避免辅助和与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的调解。因此，可抑制碰撞避免辅助和与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助彼此干扰。因此，可抑制各驾驶辅助彼此干扰、在预定的时间内反复执行多种驾驶辅助的情况。由此，在进行多种驾驶辅助的车辆中，能够维持各驾驶辅助的合适性。
[0015]在本发明的一技术方案中，与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助是促使成为辅助对象的车辆的转弯的驾驶辅助，所述辅助调解部，在所述碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助促使朝向相反方向的转弯时，进行与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的抑制。
[0016]在本发明的一技术方案中，作为与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助，进行促使成为辅助对象的车辆的转弯的驾驶辅助，在所述辅助调解步骤中，当所述碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助促使朝向相反方向的转弯时，进行与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的抑制。
[0017]作为驾驶辅助，常进行通过促使成为辅助对象的车辆的转弯来将该车辆的状态维持为应当成为目标的车辆状态的辅助。另一方面，对于这种辅助与上述碰撞避免辅助而言，由于各辅助的应作为目标的车辆状态不同，所以各辅助下的转弯的方向也有可能成为相反方向。而且，在各辅助下的转弯的方向相反时，有可能导致碰撞避免辅助的辅助效果减少、因交替地进行成为辅助对象的车辆的转弯而使驾驶员的违和感增大。
[0018]关于这一点，根据上述结构或者方法，在碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助促使朝向相反方向的转弯时，进行与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的抑制。因此，抑制由碰撞避免辅助促使的车辆的转弯被由与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助促使的转弯抵消。另外，也抑制交替地执行由碰撞避免辅助促使的车辆的转弯和由与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助促使的转弯，也抑制交替地促使相反的转弯。
[0019]另外，为了避免成为辅助对象的车辆与物体的碰撞而进行碰撞避免辅助，因此碰撞避免辅助在多个驾驶辅助中，其重要程度也特别高。关于这一点，根据上述结构或者方法，可抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助。因此，在存在碰撞避免辅助的启动请求和与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动请求时，优先执行用于避免成为辅助对象的车辆与物体的碰撞的辅助。由此，在一台车辆中执行多种驾驶辅助的情况下，也可适宜地维持碰撞避免辅助的辅助功能。
[0020]在本发明的一技术方案中，所述辅助调解部，在从开始进行所述碰撞避免辅助到该碰撞避免辅助结束为止的期间、在所述碰撞避免辅助的结束后经过设定的时间为止的期间、以及对于与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助规定的抑制条件成立的期间中的至少一个期间内，进行与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的抑制。
[0021]根据上述结构，在从开始进行碰撞避免辅助到该碰撞避免辅助结束为止的期间，抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动。因此，在碰撞避免辅助的执行中，不会执行与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助。由此，可抑制由暂且启动了的碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助在同时期执行所引起的各驾驶辅助的干扰。
[0022]另外，根据上述结构，在碰撞避免辅助结束后经过设定的时间为止的期间，抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助启动。因此，进行碰撞避免辅助后的车辆的状态在到经过设定的时间为止的期间内，被维持为通过碰撞避免辅助而变化了的状态。因此，通过维持因碰撞避免辅助而变化了的车辆的状态，可维持碰撞避免辅助的效果直到确保成为辅助对象的车辆与存在于其周边的物体的距离在预定的距离以上。另外，通过抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助直到经过设定的时间为止，可在预定的期间内对多种驾驶辅助的执行也进行抑制。因此，可抑制车辆的状态随时变化，也可抑制给驾驶员的违和感。
[0023]进而，根据上述结构，在对于与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助规定的抑制条件成立的期间，抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动。因此，只要任意设定的抑制条件成立，就不启动与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助，抑制多种驾驶辅助彼此干扰。另外，由此，通过任意设定的抑制条件来调解碰撞避免辅助和与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助，可提高调解的自由度。
[0024]另外，本发明在与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助是促使成为辅助对象的车辆的转弯的驾驶辅助时应用会特别有效。由此，在上述各期间，可抑制促使相反方向的转弯的碰撞避免辅助和与该碰撞避免辅助不同种类的碰撞避免辅助启动。因此，在上述各期间，可恰当地维持碰撞避免辅助的辅助效果。
[0025]此外，为了避免成为辅助对象的车辆与物体的碰撞而进行碰撞避免辅助，因此碰撞避免辅助在多个驾驶辅助中，其重要程度也特别高。关于这一点，根据上述结构，可抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助。因此，在存在碰撞避免辅助的启动请求以及与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动请求时，优先执行用于避免成为辅助对象的车辆与物体的碰撞的辅助。由此，在一台车辆中执行多种驾驶辅助的情况下，也可适宜地维持碰撞避免辅助的辅助功能。
[0026]在本发明的一技术方案中，所述抑制条件基于下述情况而成立:预测到因进行与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助而致使所述碰撞避免辅助的启动条件成立。
[0027]碰撞避免辅助的应作为目标的车辆状态和与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的应作为目标的车辆状态未必一致。因此，在各驾驶辅助的应作为目标的车辆状态彼此不同时，若因进行与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助而致使车辆的状态、例如行进方向和/或行驶速度等产生变化，则也有可能在变化后的车辆的行进方向前方、预定范围内存在物体、变化后的车辆与物体相接近。而且此时，因与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助而车辆的状态产生变化，从而致使一开始不成立的碰撞避免辅助的启动条件成立，有可能导致碰撞避免辅助启动。
[0028]关于这一点，根据上述结构，在预测到因进行与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助而致使碰撞避免辅助的启动条件成立时，上述抑制条件成立，抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助启动。因此，防止与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助成为碰撞避免辅助的启动主要因素于未然。
[0029]在本发明的一技术方案中，所述碰撞避免辅助包括进行对于成为辅助对象的车辆的介入制动的辅助，由因进行与所述碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助而成立的启动条件所启动的所述碰撞避免辅助是进行所述介入制动的辅助以及促使成为辅助对象的车辆的转弯的辅助中的至少一个辅助。
[0030]根据与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的辅助内容，因该驾驶辅助而启动的碰撞避免辅助的辅助样态也在转弯和介入制动间变化。例如，在与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的辅助内容是加速辅助时，因该驾驶辅助而启动的碰撞避免辅助的辅助样态会成为促使减速的介入制动。另外，例如，在与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的辅助内容是促使右转弯的辅助时，因该驾驶辅助而启动的碰撞避免辅助的辅助样态会成为促使左转弯的辅助。
[0031]关于这一点，根据上述结构，即使因进行与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助而启动的碰撞避免辅助的辅助样态是转弯以及介入制动的任一方，也可抑制与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。由此，在通过转弯实现的碰撞避免辅助以及通过介入制动实现的碰撞避免辅助中的任一方，都将与其他的驾驶辅助调解于未然。
[0032]在本发明的一技术方案中，所述抑制条件成立基于下述情况而成立:预测到在所述碰撞避免辅助的结束后，因进行与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助而致使所述碰撞避免辅助再启动。
[0033]碰撞避免辅助的应作为目标的车辆状态和与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的应作为目标的车辆状态未必一致。因此，在各驾驶辅助的应作为目标的车辆状态不同时，根据因碰撞避免辅助而变化了的车辆状态，也存在与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动条件成立的情况。反之，若因基于该成立的启动条件进行与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助而使车辆的状态变化，则也存在当车辆状态变化后需要再次进行碰撞避免辅助的情况。而且此时，有可能以碰撞避免辅助、与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助、以及碰撞避免辅助之类的样态，交替地执行多种驾驶辅助。
[0034]关于这一点，根据上述结构，在预测到在碰撞避免辅助的结束后因进行与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助而致使碰撞避免辅助再启动时，上述抑制条件成立，抑制与该碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动。因此，防止因与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动而致使碰撞避免辅助再启动于未然。
[0035]此外，因碰撞避免辅助的再启动而成为避让对象的物体并不限定于同一物体，也可以是不同的物体。即，即使未预测到与因暂且启动的碰撞避免辅助而避免接近的第一物体再接近，在因与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动而致使与第二物体接近时，也预测到碰撞避免辅助的再启动。
[0036]在这一点上，根据上述结构，无论初次的碰撞避免辅助和预测到再启动的碰撞避免辅助的避让对象是相同还是不同，都可抑制与碰撞避免辅助不同种类的驾驶辅助的启动。由此，即使在成为辅助对象的车辆的周边存在多个物体的情况下，也能够恰当地抑制碰撞避免辅助的再启动。
[0037]在本发明的一技术方案中，所述辅助调解部在所述碰撞避免辅助的执行期间检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，或者在所述碰撞避免辅助的执行结束后且经过设定的时间之前检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，执行以下处理中的至少一个处理作为所述调解:a:使与所述碰撞避免辅助不同的驾驶辅助启动的定时延迟的延迟处理b:抑制与所述碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动的抑制处理；以及c:使与所述碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的辅助量减少的减少处理。
[0038]根据上述结构或者方法，当在碰撞避免辅助的执行期间检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，进行使与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动定时延迟的延迟处理作为调解。因此，当在碰撞避免辅助的执行期间进行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，在从碰撞避免辅助结束后经过规定的时间之后，执行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。因此，可抑制在规定的时间内执行碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。另外，通过在从碰撞避免辅助结束而经过了规定的时间之后执行被暂缓启动的与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助，也可保证与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的驾驶辅助的效果。
[0039]另一方面，根据上述结构或者方法，当在碰撞避免辅助的执行结束后且经过设定的时间之前检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，进行使与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动定时延迟的延迟处理作为调解。因此，可抑制与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动直到在碰撞避免辅助的执行结束后经过了设定的时间为止。因此，可抑制在设定的时间内执行碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的多种驾驶辅助。另外，通过在经过设定的时间后执行被暂缓启动的与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助，也可保证与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的驾驶辅助的效果。
[0040]另外，根据上述结构或者方法，当在碰撞避免辅助的执行期间检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，进行抑制与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动的抑制处理作为调解。因此，暂且取消在碰撞避免辅助的执行期间进行的与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求，能够抑制与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动。结果，可抑制同时执行碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助，因此可抑止各驾驶辅助彼此干扰。而且，在碰撞避免辅助结束后，进行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求，从而执行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。由此，在再次进行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求的定时、换言之在该驾驶辅助的必要性高的定时，允许其启动。
[0041]另一方面，根据上述结构或者方法，当在从碰撞避免辅助的执行结束起经过设定的时间之前检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，进行抑制与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动的抑制处理作为调解。由此，暂且取消在从碰撞避免辅助的执行结束起经过设定的时间之前进行的与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求，从而抑制与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动。其结果是，抑制在碰撞避免辅助结束后不久就执行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助，也抑制因短时间内执行多种驾驶辅助而引起的车辆行为的不稳定。另外，在碰撞避免辅助的结束后维持通过碰撞避免辅助而变化的车辆的状态，也可适宜地维持碰撞避免辅助的效果。而且，在经过设定的时间后再次进行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求，从而执行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。由此，在再次进行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求的定时、换言之在该驾驶辅助的必要性高的定时，允许其启动。
[0042]另外，根据上述结构，当在碰撞避免辅助的执行期间检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，进行使与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的辅助量减少的减少处理作为调解。由此，在碰撞避免辅助的执行期间，在最小限度的范围内执行与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。由此，既能够抑制碰撞避免辅助被与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助全部抵消，又能够使碰撞避免辅助以及与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助同时实现。
[0043]另一方面，根据上述结构，当在从碰撞避免辅助的执行结束起经过设定的时间之前检测到与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，进行使与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的辅助量减少的减少处理作为调解。由此，当在从碰撞避免辅助的执行结束起经过设定的时间之前进行与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助的启动请求时，执行辅助量减少了的与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。结果，在从碰撞避免辅助的执行结束起经过设定的时间之前，在必要最小限度的范围内执行进行了启动请求的与该碰撞避免辅助不同的驾驶辅助。由此，也将在经过设定的时间之前执行与碰撞避免辅助不同的驾驶辅助对碰撞避免辅助的影响抑制为最小限度。
[0044]在本发明的一技术方案中，所述物体是移动体，所述碰撞避免辅助部基于成为辅助对象的车辆到达该车辆与成为避开的对象的所述移动体交叉的交叉地点的第一时