车辆的行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的行驶控制装置，更详细地说，涉及通过进行控制转向轮的转向角的自动转向控制而使车辆沿着行驶路行驶的车辆的行驶控制装置。
【背景技术】
[0002]作为汽车等车辆的行驶控制装置，公知有以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式控制行驶轨迹的行驶轨迹控制装置、判定车辆相对于车道的横向偏移量并防止车辆脱离车道的车道维持装置。在这些行驶控制装置中，与驾驶者有无进行转向操作无关地进行转向轮通过转向角可变装置自动地转向的自动转向控制。
[0003]在行驶控制装置的自动转向控制中，通过如CCD相机这样的摄像装置取得车辆前方的信息，基于取得的图像信息设定车辆行驶的行驶路，以使车辆沿着设定的行驶路行驶的方式控制转向轮的转向角。在该情况下，通过将取得的图像信息进行电子性处理，判定白线、导轨、中央分离带、路崖等行驶路的边界，从而进行行驶路的设定。
[0004]由于车辆的行驶状况的不同，例如会有由于雾等视野不良或摄像装置的异常而摄像装置无法取得到预先设定的距离范围为止的信息的情况。在这种状况下无法进行适当的行驶控制，因此例如日本特开平10-76965号公报所记载的那样，发出中止行驶控制的警报，将行驶控制中止，转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移。
[0005]另外，已知例如日本特开2001-22444号公报所记载的那样，在摄像装置暂时无法适当地取得车辆前方的信息而需要中止行驶控制时，为了不断续地进行行驶控制而使车辆减速。
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]在行驶控制装置中，例如上述日本特开平10-76965号公报记载的那样，不使车辆减速而将行驶控制中止时，存在驾驶者无法良好地处理从自动转向模式向手动转向模式的转移的情况。
[0008]另外，如上述日本特开2001-22444号公报记载的那样，可以认为不是为了防止行驶控制变得断续而使车辆减速，而是为了行驶控制被中止时驾驶者容易处理转向模式的转移而使车辆减速。但是，为了使驾驶者容易处理转向模式的转移而将车辆的减速度设定得较高时，车辆的乘员容易感觉到减速导致的违和感。相反地，为了使车辆的乘员不易感觉到违和感而将车辆的减速度设定得较低时，车速的降低变得不充分，不仅驾驶者无法良好地处理转向模式的转移，而且转向模式转移时车辆的行驶举动产生急剧变化的可能性变高。
[0009]另外，即使摄像装置无法准确地取得车辆前方的信息，也可以考虑基于至今为止取得的信息短期继续暂定的行驶控制并且使车辆减速。但是，车辆的减速度设定得较低时，在暂定的行驶控制中车辆行驶的距离短的情况或车速高的情况下，车速的降低不足，暂定的行驶控制的持续时间变短，驾驶者无法良好地处理转向模式的转移。相反地，车辆的减速度设定得较高时，车速快速降低，因此在暂定的行驶控制中车辆行驶的距离长的情况或者车速低的情况下，暂定的行驶控制的持续时间过长。
[0010]本发明鉴于现有的行驶控制装置中的上述那样的问题而完成。并且，本发明的主要课题是使暂定的行驶控制的持续时间为适当的长度，以抑制减速引起的违和感、车辆的行驶举动的急剧变化并能够使驾驶者良好地处理转向模式的转移。
[0011]用于解决课题的手段及发明效果
[0012]根据本发明，上述的主要课题通过如下的车辆的行驶控制装置达成，该车辆的行驶控制装置进行取得车辆的周围的信息并基于取得的周围的信息设定车辆今后行驶的行驶路并使车辆沿着设定的行驶路行驶的行驶控制，在无法正常地取得周围的信息时，执行使车辆沿着已设定行驶路行驶的暂定行驶控制并使车速降低，所述车辆的行驶控制装置的特征在于，推定开始暂定行驶控制之后到车辆完成已设定行驶路的行驶为止的暂定行驶时间，以使暂定行驶时间短时的目标减速度高于暂定行驶时间长时的目标减速度的方式根据暂定行驶时间来可变设定目标减速度，并以使车辆的减速度成为目标减速度的方式使车辆减速。
[0013]根据上述结构，推定开始暂定行驶控制之后到车辆完成已设定行驶路的行驶为止的暂定行驶时间。然后，以使暂定行驶时间短时的目标减速度高于暂定行驶时间长时的目标减速度的方式根据暂定行驶时间来可变设定目标减速度。
[0014]因此，在已设定行驶路的距离短的情况下或车速高的情况下，提高车辆的减速度，由此防止暂定行驶控制的持续时间变得过短，驾驶者能够良好地处理转向模式的转移。另夕卜，能够降低在车速高的状况下暂定行驶控制结束而开始基于驾驶者进行的转向模式导致车辆的行驶举动发生急剧变化的可能性。相反地，在已设定行驶路的距离长的情况下或车速低的情况下，降低目标减速度，防止车速过度降低而暂定行驶控制的持续时间变得过长。另外，能够降低车辆的减速度高导致车辆乘员感觉到违和感的可能性。
[0015]另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置以开始所述暂定行驶控制时的车速为基准车速，以使基准车速高时的目标减速度低于基准车速低时的目标减速度的方式根据基准车速来可变设定目标减速度。
[0016]一般来说，相比车速低的状况，车辆自动减速导致车辆乘员感觉到的违和感在车速高的状况下显著。根据上述结构，基准车速高时的减速度相比基准车速低时的减速度降低。因此，在已设定行驶路的距离短但基准车速低的状况下，能够防止车辆的减速度不必要地降低，且在已设定行驶路的距离长但基准车速高的状况下，能够有效地降低乘员感觉到违和感的可能性。
[0017]此外，暂定行驶控制开始时的目标减速度的增大率越低，车辆自动减速导致车辆乘员感觉到的违和感越轻微。因此，也可以根据基准车速来可变设定暂定行驶控制开始时的目标减速度的增大率，以使基准车速高时的所述增大率低于基准车速低时的所述增大率。
[0018]另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置包括使车轮的转向角变化的转向角可变装置，行驶控制装置运算用于使车辆沿着设定的行驶路行驶的车辆的目标状态量，基于目标状态量运算车轮的目标转向角，通过以使车轮的转向角成为目标转向角的方式控制转向角可变装置，而进行行驶控制及暂定行驶控制，在行驶控制中根据车速来可变设定车轮的目标转向角相对于目标状态量的增益，而在暂定行驶控制中不根据车速来可变设定增益。
[0019]根据上述结构，车轮的目标转向角相对于目标状态量的增益在行驶控制中根据车速而变化，但是在暂定行驶控制中不根据车速而变化。因此，在行驶控制中能够通过与车速对应的增益来控制车轮的转向角，并且在暂定行驶控制中能够降低伴随于通过减速控制降低车速而增益发生变化以及由此导致车辆的行驶举动恶化的可能性。
[0020]另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置在车辆完成沿着已设定行驶路的行驶时，使暂定行驶控制及车辆的减速结束。
[0021]根据上述结构，虽然暂定行驶控制结束，但也能够切实地防止车辆持续不必要地减速而车速不必要地降低。
[0022]另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置在暂定行驶控制的执行中由驾驶者进行了转向操作、减速操作、加速操作中的任意操作时，使暂定行驶控制及车辆的减速结束。
[0023]根据上述结构，由驾驶者进行转向操作、减速操作、加速操作中的任意操作时，使暂定行驶控制及车辆的减速结束。因此，即使暂定行驶控制正在被执行，驾驶者也可以通过进行转向操作、减速操作、加速操作中的任意操作，使暂定行驶控制结束而将转向模式转移到手动转向模式，并且使车辆的减速结束。换言之，能够使驾驶者的驾驶意愿优先于暂定行驶控制。
[0024]另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置在暂定行驶控制中变成能够正常地取得车辆的周围的信息时，使暂定行驶控制及车辆的减速结束并恢复行驶控制。
[0025]根据上述结构，在暂定行驶控制中变得能够正常地取得车辆周围的信息时，使暂定行驶控制及车速的降低结束，恢复行驶控制。因此，虽然变成能够正常地取得车辆周围的信息，但能够切实地防止暂定行驶控制及车速的降低不必要地持续，能够切实地恢复行驶控制。
[0026]根据本发明的一个优选方式，可以的是，行驶控制装置以暂定行驶控制开始时的车速为基准车速，用已设定行驶路的距离除以基准车速，从而推定暂定行驶时间。
[0027]根据本发明的另一个优选方式，可以的是，行驶控制装置根据基准车速来可变设定暂定行驶控制开始时的目标减速度的增大率，以使基准车速高时的所述增大率低于基准车速低时的所述增大率。
[0028]根据本发明的另一个优选方式，可以的是，用于使车辆沿着设定的行驶路行驶的车辆的目标状态量是车辆的目标横向加速度、车辆的目标横摆率、车辆的目标横摆力矩、车辆的目标横向力中的任一个。
[0029]根据本发明的另一个优选方式，可以的是，行驶控制中车轮的目标转向角相对于目标状态量的