的通常的轨迹控制或暂定轨迹控制。在通常的轨迹控制及暂定轨迹控制中，前轮及后轮不依赖于驾驶者的转向操作，而通过转向角可变装置14等在自动转向模式下被转向。
[0063]特别是，在通过CCD相机78对车辆的前方的摄影而能够正常地取得车辆的前方的信息时，电子控制装置16按照图3所示的流程图进行通常的轨迹控制。即，电子控制装置16通过对摄影信息的解析来设定今后行驶的行驶路，设定用于使车辆沿着行驶路行驶的目标轨迹，以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式控制前轮及后轮的转向角。
[0064]与此相对，在通过CCD相机78对车辆的前方的摄影而不能正常地取得车辆的前方的信息时，电子控制装置16按照图4所示的流程图进行暂定轨迹控制。即，电子控制装置16将用于沿着在通常的轨迹控制中设定的行驶路行驶的目标轨迹作为暂定目标轨迹，以使车辆沿着暂定目标轨迹行驶的方式控制前轮及后轮的转向角。
[0065]另外，电子控制装置16在进行暂定轨迹控制时，按照图5所示的流程图进行车辆的减速控制，由此使车速降低。而且，电子控制装置16在暂定轨迹控制完成时，使减速控制结束，并且将转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移。与此相对，电子控制装置16在能够向通常的轨迹控制复原时，使暂定轨迹控制及减速控制结束，并使行驶控制复原到通常的轨迹控制。
[0066]而且，电子控制装置16基于转向转矩MT等来控制电动式动力转向装置22，减轻驾驶者的转向负担，并且转向角可变装置14对将左右前轮的转向角控制成通常的轨迹控制或暂定轨迹控制的目标转向角进行辅助。
[0067]<行驶控制程序>
[0068]接着，参照图2所示的流程图，说明实施方式中的行驶控制程序。另外，图2所示的流程图所进行的控制在选择开关80从断开切换到接通时开始，每隔规定时间反复执行。
[0069]首先，在步骤50中，读入表示由转向角传感器70检测的转向角MA的信号等。
[0070]在步骤100中，判别是否能够通过CXD相机78对车辆的前方的摄影而正常地取得车辆的前方的信息。然后，在进行了否定判别时，控制前进到步骤350，在进行了肯定判别时，控制前进到步骤150。
[0071]在步骤150中，判别是否处于暂定轨迹控制中。然后，在进行了肯定判别时，控制前进到步骤850，在进行了否定判别时，控制前进到步骤200。
[0072]在步骤200中，表示正在执行通常的轨迹控制的显示在图1的显示装置82中显示，或者该显示持续。
[0073]在步骤300中，根据图3所示的流程图执行如下文所述的通常的轨迹控制，由此以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式控制前轮及后轮的转向角。
[0074]在步骤350中，判别暂定轨迹控制的结束条件是否成立。然后，在进行了肯定判别时，控制前进到步骤700，在进行了否定判别时，控制前进到步骤400。
[0075]并且，在该情况下，在判定了下述任一项时，可以判定轨迹控制的结束条件成立。
[0076]al:沿着在后述的步骤500中设定的暂定目标轨迹的行驶完成。
[0077]a2:驾驶者进行了转向操作、减速操作、减速操作中的至少任一操作。
[0078]在步骤400中，表示正在执行暂定轨迹控制的显示在显示装置82中显示，或者该显示持续。
[0079]在步骤500中，根据图3所示的流程图执行如下文所述的暂定轨迹控制，由此以使车辆沿着暂定目标轨迹行驶的方式控制前轮及后轮的转向角。
[0080]在步骤600中，根据图5所示的流程图执行如下文所述的车辆的减速控制，由此以使车辆的减速速度成为目标减速度的方式，将图中未示出的发动机的输出控制成O并控制车轮的制动力。
[0081]在步骤700中，表示暂定轨迹控制结束且转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移的情况的视觉及/或听觉上的告知信息通过显示装置82向车辆乘员发出。
[0082]在步骤750中，暂定轨迹控制结束，由此转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移。
[0083]在步骤800中，车辆的目标减速度逐渐降低到0，由此基于目标减速度的车辆的减速控制结束，车速的降低结束。
[0084]在步骤850中，表示暂定轨迹控制结束且轨迹控制复原到通常的轨迹控制的情况的视觉及/或听觉上的告知信息通过显示装置82向车辆乘员发出。
[0085]在步骤900中，暂定轨迹控制结束，轨迹控制复原到通常的轨迹控制。
[0086]在步骤950中，与步骤800同样地，基于目标减速度的车辆的减速控制结束，由此车速的降低结束。
[0087]<通常的轨迹控制程序>
[0088]在图3所示的通常的轨迹控制程序的步骤310中，通过由C⑶相机78拍摄的车辆前方的图像信息的解析等，设定车辆今后行驶的行驶路，并且设定沿着该行驶路的通常的目标轨迹。另外，车辆的目标轨迹的设定也可以基于图像信息的解析和来自未图示的导航装置的信息的组合进行。
[0089]在步骤320中，运算通常的目标轨迹的曲率R(半径的倒数)、车辆相对于目标轨迹的横向的偏差Y及横摆角的偏差Φ。另外，目标轨迹的曲率R等是进行使车辆沿着通常的目标轨迹行驶的轨迹控制所需的参数，但它们的运算要点并不是本发明的要旨，因此这些参数可以利用任意要点运算。在这一点上，对于后述的暂定目标轨迹的曲率R等也是同样的。
[0090]在步骤330中，基于上述轨迹控制的参数运算目标横向加速度Gyt，作为使车辆沿着通常的目标轨迹行驶所需的车辆的目标状态量。另外，目标横向加速度Gyt可以通过上述轨迹控制用参数的函数来运算，另外也可以设定表示上述轨迹控制用参数和目标横向加速度Gyt的关系的映射，基于上述轨迹控制用参数通过映射运算目标横向加速度Gyt。在这一点上，对于基于后述的暂定目标轨迹的曲率R等的车辆的目标横向加速度Gyt也是同样的。
[0091]在步骤340中，基于车辆的目标横向加速度Gyt通过图6所示的映射运算用于通常的轨迹控制的前轮的基本目标转向角δ Ikafbo
[0092]在步骤350中，基于车辆的目标横向加速度Gyt通过图7所示的映射运算用于通常的轨迹控制的后轮的基本目标转向角δ Ikarbo
[0093]在步骤360中，基于车速V通过图8及图9所示的映射分别运算用于前轮的目标转向角δ Ikaf的稳态增益Ksf及微分增益Kdf。另外，基于车速V通过图10及图11所示的映射分别运算用于后轮的目标转向角S Ikar的稳态增益Ksr及微分增益Kdr。
[0094]如图8所示，以车速V越低，用于前轮的目标转向角δ Ikaf的稳态增益Ksf越大的方式进行运算。另外，如图10所示，在中高速区域，以车速V越低，用于后轮的目标转向角δ Ikar的稳态增益Ksr相对于前轮同相程度越低的方式进行运算，在低速区域，以车速V越低，用于后轮的目标转向角δ Ikar的稳态增益Ksr相对于前轮的逆相程度越高的方式进行运算。因此，通常的轨迹控制中前轮及后轮的转向角相对于目标横向加速度Gyt的增益以车速V越低越向促进车辆旋转的一侧提高的方式根据车速V进行可变设定。
[0095]在步骤370中，运算前轮的基本目标转向角δ Ikafb的时间微分值δ lkafbd，并且根据下述式(I)运算前轮的目标转向角S Ikaf。
[0096]δ Ikaf = Ksf δ lkafb+Kdf δ lkafbd…(I)
[0097]在步骤380中，运算后轮的基本目标转向角δ Ikarb的时间微分值δ lkarbd，并且根据下述式(2)运算后轮的目标转向角δ lkar。
[0098]δ Ikar = Ksr δ lkarb+Kdr δ lkarbd...(2)
[0099]在步骤390中，以使左右前轮18FL及18FR的转向角δ f成为目标转向角δ Ikaf的方式控制转向角可变装置14。另外，以使左右后轮18FL及18RR的转向角δΓ成为目标转向角δ Ikar的方式控制后轮转向装置42。
[0100]〈暂定轨迹控制程序〉
[0101]在图4所示的暂定轨迹控制程序的步骤505中，基于在步骤100中进行否定判别之前设定的行驶路来判定是否设定了暂定目标轨迹。然后，在进行了肯定判别时，控制前进到步骤520，在进行了否定判别时，控制前进到步骤510。
[0102]在步骤510中，基于在步骤100中进行否定判别之前设定的行驶路来设定暂定目标轨迹。并且，暂定目标轨迹也可以基于在步骤100中进行否定判别之前设定的通常的目标轨迹来设定。
[0103]在步骤515中，利用与上述步骤360的情况相同的要领，基于此时的车速V(称为“基准车速”)运算用于前轮的目标转向角S