车辆用加速抑制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于进行停车时的驾驶辅助的车辆用的加速抑制的技术。
【背景技术】
[0002]作为控制交通工具的速度的装置，例如存在专利文献I所记载的安全装置。在该安全装置中，根据导航装置的地图数据和当前位置的信息，对交通工具处于偏离道路后的位置进行检测，在判断出存在使交通工具的行驶速度增加的方向上的加速器操作、且交通工具的行驶速度大于规定值时，无论加速器的操作如何，都将节气门向减速方向控制。
[0003]专利文献1:日本特开2003-137001号公报
【发明内容】
[0004]上述专利文献I的目的在于，即使存在加速器操作的误操作，也防止驾驶者对车辆的意外加速。此时，对加速器的操作是否为误操作的判断成为课题。并且，在上述专利文献I中，将基于地图信息检测出本车辆处于偏离道路后的位置、且检测出行驶速度大于或等于规定值时的加速器踏入操作视为有可能是加速器误操作，将上述条件作为节气门抑制的工作条件。
[0005]然而，根据上述工作条件，在偏离道路而向停车场进入的情况下，节气门抑制会根据车速而工作，会使停车场内的驾驶性降低。
[0006]本发明就是着眼于如上所述的方面而提出的，其目的在于提高本车辆停车时的驾驶辅助的精度。
[0007]为了解决上述课题，本发明的一个方式取得包含本车辆周围的路面在内的区域的拍摄图像，对取得的拍摄图像进行俯瞰变换而得到俯瞰图像。并且，从俯瞰图像中提取位于路面上的停车框线候补。从该停车框线候补中检测停车框，基于检测出的停车框，实施使与驾驶者为了发出加速指示而进行操作的加速操作件的加速操作量相对应地在本车辆中产生的加速减小的控制即加速抑制控制。另一方面，从本车辆前方的拍摄图像中提取与检测出的停车框线候补相对应的停车框线候补对应线。并且，如果判定为该停车框线候补对应线的长度为大于或等于预先设定的停车框线长度阈值的长度，则将与该停车框线候补对应线相对应的停车框线候补从停车框的检测候补中排除。
[0008]发明的效果
[0009]本发明从对本车辆周围的拍摄图像进行俯瞰变换而成的俯瞰图像中，提取成为停车框线的候补的停车框线候补，从本车辆前方的拍摄图像中提取与该停车框线候补相对应的停车框线候补对应线，由此从拍图像中对俯瞰图像外的停车框线候补的延长部分进行提取。并且，将该停车框线候补对应线的长度大于或等于停车框线长度阈值(例如，大于或等于作为停车框线为不适当的长度)的停车框线候补从停车框的检测候补中排除。由此，能够减小因本车辆在除了进行停车的区域以外的区域中行驶时所产生的加速抑制控制引起的驾驶性的降低。
【附图说明】
[0010]图1是表示具备车辆用加速抑制装置的车辆的结构的概念图。
[0011]图2是表示车辆用加速抑制装置的概略结构的框图。
[0012]图3是表示加速抑制控制内容运算部的结构的框图。
[0013]图4是表示由停车框可信度设定部设为停车框可信度的设定对象的停车框的图案的图。
[0014]图5是表示加速抑制工作条件判断部对加速抑制工作条件是否成立进行判断的处理的流程图。
[0015]图6是对本车辆、停车框、以及本车辆和停车框之间的距离进行说明的图。
[0016]图7是表示停车框可信度设定部对停车框可信度进行设定的处理的流程图。
[0017]图8是表示停车框可信度设定部36对成为排除对象的停车框线候补进行检测的处理的流程图。
[0018]图9(a)是表示本车辆V的周围的俯瞰图像例的图，是表示与停车框线候补La及Lb相对应的停车框线候补对应线xLa及xLb的一个例子的图。
[0019]图10(a)是表示本车辆V直线行驶时的停车框线候补La及Lb向前侧俯瞰图像BVPF外延伸的情况的图，(b)是表示在本车辆V直线行驶时的单独图像SPF中所设定的探索区域的一个例子的图。
[0020]图11 (a)是表示本车辆V转弯动作时的停车框线候补La及Lb向前侧俯瞰图像BVPF外延伸的情况的图，(b)是表示在本车辆V转弯动作时的单独图像SPF中所设定的探索区域的一个例子的图。
[0021]图12 (a)及(b)是表示从本车辆V直线行驶时及转弯动作时的单独图像SPF内提取出的停车框线候补对应线xLa及xLb和停车框线长度阈值Lthl之间的关系的一个例子的图。
[0022]图13(a)?(C)是表示从前侧俯瞰图像BVPF中检测出的远端部的例子的图。
[0023]图14是表示与停车框线候补对应线xLa及xLb交叉的交叉线CL的一个例子的图。
[0024]图15是表示停车框线候补对应线在中途伸出至探索区域外的一个例子的图。
[0025]图16是表示停车框可信度设定部所进行的处理的内容的图。
[0026]图17是表示停车框可信度设定部所进行的处理的内容的图。
[0027]图18是表示停车框进入可信度设定部对停车框进入可信度进行设定的处理的流程图。
[0028]图19是表示对本车辆的预想轨迹和停车框之间的偏差量进行检测的处理的内容的图。
[0029]图20是表示综合可信度设定对应图的图。
[0030]图21是表不加速抑制条件运算对应图的图。
[0031]图22是表示加速抑制指令值运算部所进行的处理的流程图。
[0032]图23是表示目标节气门开度运算部所进行的处理的流程图。
[0033]图24是说明十字路的交叉路口处的动作例的图。
[0034]图25是说明T字路的交叉路口处的动作例的图。
[0035]图26是对在从交叉路口左转后的前方处存在禁止停车区域的道路标示的情况下的动作例进行说明的图。
[0036]图27是表示变形例的图。
【具体实施方式】
[0037]以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[0038](结构)
[0039]首先，利用图1对具备本实施方式的车辆用加速抑制装置的车辆V的结构进行说明。
[0040]图1是表示具备本实施方式的车辆用加速抑制装置I的车辆V的结构的概念图。
[0041]如图1中所示，本车辆V具备车轮W(右前轮WFR、左前轮WFL、右后轮WRR、左后轮WRL)、制动装置2、流体压力回路4以及制动控制器6。在此基础上，本车辆V具备发动机8和发动机控制器12。
[0042]制动装置2例如使用制动油缸而形成，并分别设置于各车轮W处。此外，制动装置2不限定于利用流体压力施加制动力的装置，可以使用电动制动装置等而形成。
[0043]流体压力回路4是包含与各制动装置2连接的配管在内的回路。
[0044]制动控制器6基于从上位控制器即行驶控制控制器10接收输入得到的制动力指令值，将由各制动装置2产生的制动力经由流体压力回路4而控制为与制动力指令值相对应的值。即，制动控制器6形成减速控制装置。此外，有关行驶控制控制器10的说明在后文中叙述。
[0045]因此，制动装置2、流体压力回路4以及制动控制器6形成产生制动力的制动装置。
[0046]发动机8形成本车辆V的驱动源。
[0047]发动机控制器12基于从行驶控制控制器10接收输入得到的目标节气门开度信号(加速指令值)，对由发动机8产生的扭矩(驱动力)进行控制。即，发动机控制器12形成加速控制装置。此外，有关目标节气门开度信号的说明在后文中叙述。
[0048]因此，发动机8以及发动机控制器12形成产生驱动力的驱动装置。
[0049]此外，本车辆V的驱动源不限定于发动机8，可以使用电动机而形成。另外，本车辆V的驱动源也可以通过将发动机8和电动机组合而形成。
[0050]下面，参照图1并利用图2，对车辆用加速抑制装置I的概略结构进行说明。
[0051]图2是表示本实施方式的车辆用加速抑制装置I的概略结构的框图。
[0052]如图1及图2中所示，车辆用加速抑制装置I具备周围环境识别传感器14、车轮速度传感器16、转向操纵角传感器18、档位传感器20、制动操作检测传感器22以及加速器操作检测传感器24。在此基础上，车辆用加速抑制装置I具备导航装置26和行驶控制控制器10。
[0053]周围环境识别传感器14对本车辆V周围的图像进行拍摄，并基于拍摄到的各图像，生成包含与多个拍摄方向相对应的单独的图像在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“单独图像信号”)。并且，将生成的单独图像信号输出至行驶控制控制器10。
[0054]此外，在本实施方式中，作为一个例子，对利用前方照相机14F、右侧照相机14SR、左侧照相机14SL、后方照相机14R而形成周围环境识别传感器14的情况进行说明。这里，前方照相机14F是对本车辆V的车辆前后方向的前方进行拍摄的照相机、右侧照相机14SR是对本车辆V的右侧进行拍摄的照相机。另外，左侧照相机14SL是对本车辆V的左侧进行拍摄的照相机，后方照相机14R是对本车辆V的车辆前后方向的后方进行拍摄的照相机。
[0055]另外，在本实施方式中，周围环境识别传感器14例如以本车辆V的向周围的路面进入的视场角，对各照相机的最大拍摄范围(例如100[m])的距离范围进行拍摄。
[0056]车轮速度传感器16例如利用对测量车轮速度脉冲的旋转编码器等的脉冲发生器而形成。
[0057]另外，车轮速度传感器16对各车轮W的旋转速度进行检测，并将包含该检测出的旋转速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“车轮速度信号”)输出至行驶控制控制器10。
[0058]转向操纵角传感器18例如设置于可旋转地支撑方向盘28的转向柱(未图示)上。
[0059]另外，转向操纵角传感器18对作为转向操纵操作件的方向盘28当前的旋转角度(转向操纵操作量)即当前转向操纵角进行检测。并且，将包含检测出的该当前转向操纵角在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“当前转向操纵角信号”)输出至行驶控制控制器10。此外，也可以将包含转向轮的转向角在内的信息信号作为表示转向操纵角的信息进行检测。
[0060]另外，转向操纵操作件不限定于由驾驶者使其旋转的方向盘28，例如可以设为驾驶者用手进行使其倾斜的操作的杆。在该情况下，将杆相对于中立位置的倾斜角度作为与当前转向操纵角信号相当的信息信号进行输出。
[0061]档位传感器20对换挡把手、换挡杆等使本车辆V的档位(例如，“P”、“D”、“R”等)变更的部件的当前位置进行检测。并且，将包含检测出的当前位置在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“档位信号”)输出至行驶控制控制器10。
[0062]制动操作检测传感器22针对作为制动力指示操作件的制动踏板30而检测其开度。并且，将包含检测出的制动踏板30的开度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“制动器开度信号”)输出至行驶控制控制器10。
[0063]这里，制动力指示操作件为如下结构，即，本车辆V的驾驶者能够对其进行操作，并且根据其开度的变化而对本车辆V的制动力进行指示。此外，制动力指示操作件不限定于由驾驶者用脚进行踏入操作的制动踏板30，例如也可以是由驾驶者用手进行操作的杆。
[0064]加速器操作检测传感器24针对作为驱动力指示操作件的加速器踏板32而检测其开度。并且，将包含检测出的加速器踏板32的开度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“加速器开度信号”)输出至行驶控制控制器10。
[0065]这里，驱动力指示操作件为如下结构，即，本车辆V的驾驶者能够对其进行操作，并且根据其开度的变化而对本车辆V的驱动力进行指示。此外，驱动力指示操作件不限定于由驾驶者用脚进行踏入操作的加速器踏板32，例如也可以是由驾驶者用手进行操作的杆。
[0066]导航装置26为如下装置，S卩，具备GPS (Global Posit1ning System)接收器、地图数据库、以及具有显示监视器等的信息显示装置，并进行路径搜索以及路径引导等。
[0067]另外，导航装置26能够基于利用GPS接收器所取得的本车辆V的当前位置、和存储于地图数据库中的道路信息，取得本车辆V所行驶的道路的种类、宽度等的道路信息。
[0068]另外，导航装置26将包含利用GPS接收器所取得的本车辆V的当前位置在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“本车位置信号”)输出至行驶控制控制器10。在此基础上，导航装置26将包含本车辆V所行驶的道路的种类、道路宽度等在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“行驶道路信息信号”)输出至行驶控制控制器10。
[0069]信息显示装置根据来自行驶控制控制器10的控制信号，通过声音、图像而将警报等其它的显示输出。另外，信息显示装置例如具备:扬声器，其通过蜂鸣音、声音向驾驶者进行信息提供；以及显示单元，其通过图像、文本的显示进行信息提供。另外，显示单元例如也可以利用导航装置26的显示监视器。
[0070]行驶控制控制器10是由CPU、和ROM以及RAM等CPU外围部件构成的电子控制单
J L.ο
[0071]另外，行驶控制控制器10具备进行用于停车的驾驶辅助处理的停车驾驶辅助部。
[0072]行驶控制控制器10的处理中的停车驾驶辅助部，在功能方面如图2中所示，具有周围环境识别信息运算部10A、本车辆车速运算部10B、转向操纵角运算部10C、转向操纵角速度运算部1D的处理。在此基础上，停车驾驶辅助部在功能方面具有档位运算部10E、制动踏板操作信息运算部10F、加速器操作量运算部10G、加速器操作速度运算部10H、加速抑制控制内容运算部101的处理。并且，停车驾驶辅助部在功能方面具有加速抑制指令值运算部10J、目标节气门开度运算部1K的处理。这些功能由一个或者大于或等于两个的程序构成。
[0073]周围环境识别信息运算部1A基于从周围环境识别传感器14接收输入得到的单独图像信号，形成从本车辆V的上方观察到的本车辆V周围的图像(俯瞰图像)。并且，将包含所形成的俯瞰图像在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“俯瞰图像信号”)、和与该俯瞰图像信号相对应的单独图像信息输出至加速抑制控制内容运算部101。
[0074]这里，俯瞰图像例如是通过对由各照相机(前方照相机14F、右侧照相机14SR、左侧照相机14SL、后方照相机14R)拍摄到的图像进行合成而形成的。另外，在俯瞰图像中例如包含对在路面上显示出的停车框的线(在此后的说明中，有时记作“停车框线”)等道路标识进行表示的图像。
[0075]本车辆车速运算部1B基于从车轮速度传感器16接收输入得到的车轮速度信号，根据车轮W的旋转速度对本车辆V的速度(车速)进行运算。并且，将包含运算出的速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“车速运算值信号”)输出至加速抑制控制内容运算部101。
[0076]转向操纵角运算部1C基于从转向操纵角传感器18接收输入得到的当前转向操纵角信号，根据方向盘28当前的旋转角度对方向盘28相对于中立位置的操作量(旋转角)进行运算。并且，将包含运算出的相对于中立位置在内的操作量(在此后的说明中，有时记作“转向操纵角信号”)输出至加速抑制控制内容运算部101。
[0077]转向操纵角速度运算部1D对从转向操纵角传感器18接收输入得到的当前转向操纵角信号所包含的当前转向操纵角进行微分处理，由此对方向盘28的转向操纵角速度进行运算。并且，将包含运算出的转向操纵角速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“转向操纵角速度信号”)输出至加速抑制控制内容运算部101。
[0078]档位运算部1E基于从档位传感器20接收输入得到的档位信号，对当前的档位进行判定。并且，将包含运算出的当前的档位在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“当前档位信号”)输出至加速抑制控制内容运算部101。
[0079]制动踏板操作信息运算部1F基于从制动操作检测传感器22接收输入得到的制动器开度信号，对以踏入量为“O”的状态为基准的制动踏板30的踏入量进行运算。并且，将包含运算出的制动踏板30的踏入量在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“制动侧踏入量信号”)输出至加速抑制控制内容运算部101。
[0080]加速器操作量运算部1G基于从加速器操作检测传感器24接收输入得到的加速器开度信号，对以踏入量为“O”的状态为基准的加速器踏板32的踏入量进行运算。并且，将包含运算出的加速器踏板32的踏入量在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“驱动侧踏入量信号”)向加速抑制控制内容运算部101、加速抑制指令值运算部10J、目标节气门开度运算部1K输出。
[0081]加速器操作速度运算部1H对从加速器操作检测传感器24接收输入得到的加速器开度信号所包含的加速器踏板32的开度进行微分处理，由此对加速器踏板32的操作速度进行运算。并且，将包含运算出的加速器踏板32的操作速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“加速器操作速度信号”)输出至加速抑制指令值运算部10J。
[0082]加速抑制控制内容运算部101接收上述的各种信息信号(俯瞰图像信号、单独图像信息、车速运算值信号、转向操纵角信号、转向操纵角速度信号、当前档位信号、制动侧踏入量信号、驱动侧踏入量信号、本车位置信号、行驶道路信息信号)的输入。并且，基于接收输入得到的各种信息信号，对后述的加速抑制工作条件判断结果、加速抑制控制开始定时、加速抑制控制量进行运算。并且，将包含这些运算出的参数在内的信息信号输出至加速抑制指令值运算部10J。
[0083]此外，对于加速抑制控制内容运算部101的详细结构和由加速抑制控制内容运算部101所进行的处理，在后文中进行叙述。
[0084]加速抑制指令值运算部1J接收上述的驱动侧踏入量信号以及加速器操作速度信号的输入、和后述的加速抑制工作条件判断结果信号、加速抑制控制开始定时信号以及加速抑制控制量信号的输入。并且，对用于减小与加速器踏板32的踏入量(加速操作量)相对应地使本车辆V产生的加速的指令值即加速抑制指令值进行运算。并且，将包含运算出的加速抑制指令值在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“加速抑制指令值信号”)输出至目标节气门开度运算部10K。
[0085]另外，加速抑制指令值运算部1J根据接收输入得到的加速抑制工作条件判断结果信号的内容，对在通常的加速控制中使用的指令值即通常加速指令值进行运算。并且，将包含运算出的通常加速指令值在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“通常加速指令值信号”)输出至目标节气门开度运算部10K。
[0086]此外，对于由加速抑制指令值运算部1J所进行的处理，在后文中进行叙述。
[0087]目标节气门开度运算部1K接收驱动侧踏入量信号、加速抑制指令值信号或者通常加速指令值信号的输入。并且，基于加速器踏板32的踏入量、加速抑制指令值或者通常加速指令值，对与加速器踏板32的踏入量或者加速抑制指令值相对应的节气门开度即目标节气门开度进行运算。并且，将包含运算出的目标节气门开度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“目标节气门开度信号”)输出至发动机控制器12。
[0088]另外，在加速抑制指令值包含后述的加速抑制控制开始定时指令值在内的情况下，目标节气门开度运算部1K基于后述的加速抑制控制开始定时，将目标节气门开度信号输出至发动机控制器12。
[0089]此外，对于由目标节气门开度运算部1K所进行的处理，在后文中记述。
[0090](加速抑制控制内容运算部101的结构)
[0091]下面，参照图1及图2并利用图3及图4，对加速抑制控制内容运算部101的详细结构进行说明。
[0092]图3是表示加速抑制控制内容运算部101的结构的框图。
[0093]如图3中所示，加速抑制控制内容运算部101具备加速抑制工作条件判断部34、停车框可信度设定部36、停车框进入可信度设定部38以及综合可信度设定部40。在此基础上，加速抑制控制内容运算部101具备加速抑制控制开始定时运算部42以及加速抑制控制量运算部44。
[0094]加速抑制工作条件判断部34判断使加速抑制控制进行工作的条件是否成立，并将包含该判断结果在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“加速抑制工作条件判断结果信号”)输出至加速抑制指令值运算部10J。这里，加速抑制控制是指，将根据加速器踏板32的踏入量