设定目标减速度Gxbt的情况下，相比目标减速度Gxbt的增大率与基准车速Vp无关而恒定的情况，能够更加有效地降低乘员感觉到的违和感。
[0136]〈C.暂定轨迹控制中结束条件成立的情况〉
[0137]〈Cl.结束条件是暂定轨迹控制完成的情况〉
[0138]该情况是车辆行驶到暂定目标轨迹的终点的情况，在步骤100中进行否定判别，在步骤350中进行肯定判别。然后，在步骤750中，暂定轨迹控制结束，转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移，在步骤800中，基于目标减速度的车辆的减速控制结束，由此车速的降低结束。
[0139]另外，在图13所示的车辆的行驶状况中，在t4时刻，在步骤100中进行否定判别，但在步骤350中进行肯定判别。
[0140]〈C2.结束条件是驾驶者的驾驶操作的情况〉
[0141]该情况是在车辆行驶到暂定目标轨迹的终点之前，驾驶者进行了转向操作、减速操作、加速操作中的至少任一个的情况，在该情况下也在步骤100中进行否定判别，在步骤350中进行肯定判别。然后，在步骤750中，暂定轨迹控制结束，转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移，在步骤800中，基于目标减速度的车辆的减速控制结束，由此车速的降低结束。
[0142]例如，如图15所示，在车辆行驶到暂定目标轨迹的终点的t4时刻之前的t2时刻，暂定轨迹控制结束，转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移，并且基于目标减速度的车辆的减速控制结束。
[0143]因此，在暂定轨迹控制中驾驶者进行了转向操作、减速操作、加速操作中的至少任一个的情况下，在该阶段将暂定轨迹控制中止，能够转移到根据驾驶者的驾驶操作使车辆行驶的状况。换言之，使驾驶者的驾驶意愿优先于暂定轨迹控制的继续。
[0144]另外，在上述Cl及C2的任一情况下，在步骤700中，表示暂定轨迹控制结束且转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移的情况的告知信息通过显示装置82向车辆乘员发出。由此，乘员能够认识到暂定轨迹控制结束且转向模式从自动转向模式向手动转向模式转移。
[0145]〈D.变成能够正常取得车辆的前方的信息的情况〉
[0146]在步骤100及150中分别进行肯定判别。并且，在步骤900中，暂定轨迹控制结束，轨迹控制复原到通常的轨迹控制。另外，在步骤950中，基于目标减速度的车辆的减速控制结束，由此车速的降低结束。
[0147]因此，在正执行暂定轨迹控制的状况下变成能够正常取得车辆的前方的信息的情况下，能够防止暂定轨迹控制不必要地持续，能够将轨迹控制复原到通常的轨迹控制。
[0148]另外，在该情况下，在步骤850中，表示暂定轨迹控制结束且轨迹控制复原到通常的轨迹控制的情况的告知信息也通过显示装置82向车辆乘员发出。由此，乘员能够认识到暂定轨迹控制结束且轨迹控制复原到通常的轨迹控制。
[0149]在上文中针对特定的实施方式对本发明进行了详细说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在本发明的范围内可以进行其他各种实施方式这一点对于本领域技术人员是明确的。
[0150]例如，在上述实施方式中，通过图12所示的映射，以暂定行驶时间Tp越短目标减速度Gxbt越高、车速V越高目标减速度Gxbt越低的方式运算目标减速度Gxbt。但是，也可以修改成仅基于暂定行驶时间Tp以使暂定行驶时间Tp越短目标减速度Gxbt越高的方式运算目标减速度Gxbt。
[0151]另外，在上述实施方式中，在暂定轨迹控制中驾驶者进行了转向操作、减速操作、加速操作中的至少任一个的情况下，在该阶段将暂定轨迹控制中止，基于目标减速度的车辆的减速控制结束。但是，也可以修改成，在驾驶者进行的操作是减速操作或加速操作的情况下，在该阶段将车辆的减速控制中止，但暂定轨迹控制在之后的短时间内继续，例如到其他结束条件成立为止。图16表示在t3时刻由驾驶者进行了加速操作，在t3时刻车辆的减速控制结束，但暂定轨迹控制持续到车辆到达暂定目标轨迹的终点的t4时刻为止的情况。
[0152]另外，在上述实施方式中，在暂定轨迹控制结束的情况下，不管结束的原因如何，在暂定轨迹控制结束的时刻将表示暂定轨迹控制结束的情况的告知信息通过显示装置82向车辆乘员发出。但是，在车辆到达暂定目标轨迹的终点从而暂定轨迹控制结束的情况下，可以修改成在暂定轨迹控制结束之前发出表示暂定轨迹控制快结束的情况的告知信息。
[0153]另外，在上述实施方式中，运算目标轨迹的曲率R(半径的倒数)、车辆相对于目标轨迹的横向的偏差Y及横摆角的偏差Φ，基于它们运算前轮及后轮的目标转向角，以使前轮及后轮的转向角成为目标转向角的方式进行控制。但是，行驶控制只要能够通过对转向轮进行转向而使车辆沿着行驶路行驶即可，例如控制转向轮的转向角以使车辆不脱离车线的防止脱离车线所示的那样，可以通过任意的要领实现。
[0154]另外，在上述实施方式中，基于目标轨迹的曲率R、车辆相对于目标轨迹的横向的偏差Y及横摆角的偏差Φ运算车辆的目标横向加速度Gyt作为车辆的目标状态量，基于目标横向加速度Gyt运算前轮及后轮的目标转向角。但是，车辆的目标状态量也可以是车辆的目标横摆率、车辆的目标横摆力矩或车辆的目标横向力。
[0155]另外，在上述实施方式中，对前轮及后轮的转向角进行控制，但也可以不进行后轮的转向角控制。另外，利用转向角可变装置14将下转向轴30相对于上转向轴28相对地旋转驱动，从而控制前轮的转向角。但是，前轮的转向角也可以通过例如转向线式的转向装置这样的任意结构的转向角可变装置控制。
【主权项】
1.一种车辆的行驶控制装置，进行取得车辆的周围的信息并基于取得的周围的信息设定车辆今后行驶的行驶路并使车辆沿着设定的行驶路行驶的行驶控制，在无法正常地取得周围的信息时，执行使车辆沿着已设定行驶路行驶的暂定行驶控制并使车速降低， 所述车辆的行驶控制装置的特征在于， 推定开始所述暂定行驶控制之后到车辆完成沿着所述已设定行驶路的行驶为止的暂定行驶时间，以使所述暂定行驶时间短时的目标减速度高于所述暂定行驶时间长时的目标减速度的方式根据所述暂定行驶时间来可变设定目标减速度，并以使车辆的减速度成为所述目标减速度的方式使车辆减速。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述行驶控制装置以开始所述暂定行驶控制时的车速为基准车速，以使所述基准车速高时的所述目标减速度低于所述基准车速低时的所述目标减速度的方式根据所述基准车速来可变设定所述目标减速度。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述行驶控制装置包括使车轮的转向角变化的转向角可变装置， 所述行驶控制装置运算用于使车辆沿着设定的行驶路行驶的车辆的目标状态量，基于所述目标状态量运算车轮的目标转向角，通过以使车轮的转向角成为所述目标转向角的方式控制所述转向角可变装置，而进行所述行驶控制及所述暂定行驶控制，在所述行驶控制中根据车速来可变设定车轮的目标转向角相对于所述目标状态量的增益，而在所述暂定行驶控制中不根据车速来可变设定所述增益。
4.根据权利要求1?3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述行驶控制装置在车辆完成沿着所述已设定行驶路的行驶时，使所述暂定行驶控制及车辆的减速结束。
5.根据权利要求1?3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述行驶控制装置在所述暂定行驶控制的执行中由驾驶者进行了转向操作、减速操作、加速操作中的任意操作时，使所述暂定行驶控制及车辆的减速结束。
6.根据权利要求1?5中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述行驶控制装置在所述暂定行驶控制中变成能够正常地取得车辆的周围的信息时，使所述暂定行驶控制及车辆的减速结束并恢复所述行驶控制。
【专利摘要】进行基于取得的周围的信息设定车辆今后行驶的行驶路并使车辆沿着该行驶路行驶的通常的行驶控制(S300)，在无法正常地取得周围的信息时，执行使车辆沿着已设定行驶路行驶的暂定行驶控制(S500)。推定开始暂定行驶控制之后到车辆完成沿着已设定行驶路的行驶为止的暂定行驶时间，以使暂定行驶时间短时的目标减速度高于暂定行驶时间长时的目标减速度的方式可变设定目标减速度，并以使车辆的减速度成为目标减速度的方式使车辆减速(S600)。
【IPC分类】B60W30-12
【公开号】CN104812648
【申请号】CN201280077373
【发明人】古平贵大
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2012年11月28日
【公告号】EP2927084A1, WO2014083631A1