增益以车速越低越向促进车辆旋转的一侧变化的方式可变设定。
[0030]本发明的另一个优选方式，可以的是，行驶控制装置在由驾驶者进行了转向操作时，使暂定行驶控制及车辆的减速同时结束，但在由驾驶者进行了减速操作或加速操作时，使车辆的减速结束，之后使暂定行驶控制结束。
【附图说明】
[0031]图1是表示适用于搭载有前轮用的转向角可变装置及后轮转向装置的车辆的本发明的车辆的行驶控制装置的一个实施方式的概略结构图。
[0032]图2是表示实施方式中的行驶控制程序的流程图。
[0033]图3是表示图2的步骤300中执行的通常的轨迹控制程序的流程图。
[0034]图4是表示图2的步骤500中执行的暂定轨迹控制程序的流程图。
[0035]图5是表示图2的步骤600中执行的车辆的制动控制程序的流程图。
[0036]图6是用于根据车辆的目标横向加速度Gyt运算用于通常的轨迹控制的前轮的基本目标转向角9 Ikafb的映射。
[0037]图7是用于根据车辆的目标横向加速度Gyt运算用于通常的轨迹控制的后轮的基本目标转向角Θ Ikarb的映射。
[0038]图8是用于根据车速V运算用于前轮的目标转向角Slkaf的稳态增益Ksf的映射。
[0039]图9是用于根据车速V运算用于前轮的目标转向角Slkaf的微分增益Kdf的映射。
[0040]图10是用于根据车速V运算用于后轮的目标转向角δ Ikar的稳态增益Ksr的映射。
[0041]图11是用于根据车速V运算用于后轮的目标转向角δ Ikar的微分增益Kdr的映射。
[0042]图12是用于根据暂定行驶时间Tp及车速V运算暂定轨迹控制中的车辆的目标减速度Gxbt的映射。
[0043]图13是表示匀速行驶的通常的轨迹控制中变得无法正常地取得车辆的前方的信息的情况下的轨迹控制、减速控制及车速V的变化的一例的图。
[0044]图14是表示在暂定轨迹控制中不进行减速控制的行驶控制装置中，匀速行驶的通常的轨迹控制中变得无法正常地取得车辆的前方的信息的情况下的轨迹控制、减速控制及车速V的变化的一例的图。
[0045]图15是表示在车辆行驶到暂定目标轨迹的终点之前由驾驶者进行了转向操作、减速操作、加速操作中的至少任一个的情况下的轨迹控制、减速控制及车速V的变化的一例的图。
[0046]图16是表示修正例中在车辆行驶到暂定目标轨迹的终点之前由驾驶者进行了加速操作的情况下的轨迹控制、减速控制及车速V的变化的一例的图。
【具体实施方式】
[0047]以下，参照附图，详细地说明本发明的优选实施方式。
[0048]图1是表示适用于搭载有前轮用的转向角可变装置及后轮转向装置的车辆的本发明的车辆的行驶控制装置的一个实施方式的概略结构图。
[0049]在图1中，本发明的行使控制装置1搭载于车辆12，包含转向角可变装置14及对其进行控制的电子控制装置16。另外，在图1中，18FL及18FR分别表示车辆12的左右前轮，18RL及18RR分别表示左右后轮。作为转向轮的左右前轮18FL及18FR通过齿轮齿条型的电动式动力转向装置22经由齿条24及转向横拉杆26L及26R而被转向，其中所述电动式动力转向装置22响应驾驶者对方向盘20的操作而被驱动。
[0050]作为转向输入装置的方向盘20经由上转向轴28、转向角可变装置14、下转向轴30、万向节32与动力转向装置22的小齿轮轴34驱动连接。转向角可变装置14包含辅助转舵驱动用的电动机36，所述电动机36在壳体14A —侧与上转向轴28的下端连结，在转子14B —侧经由未图示的减速机构与下转向轴30的上端连结。
[0051]从而，转向角可变装置14通过将下转向轴30相对于上转向轴28相对地旋转驱动，而将左右前轮18FL及18FR相对于方向盘20相对地辅助转舵驱动。因此，转向角可变装置14作为使转向齿轮比(转向传递比的倒数)增减变化的转向齿轮比可变装置(VGRS)发挥作用。另外，转向角可变装置14与驾驶者有无进行转向操作无关地使左右前轮的转向角变化，从而也作为变更方向盘20的旋转位置与前轮的转向角的关系的前轮用转向角可变装置发挥作用。如后文中详细说明所示，转向角可变装置14由电子控制装置16的转向角控制部控制。
[0052]左右后轮18RL及18RR与左右前轮18FL及18FR的转向独立地，通过后轮转向装置42的电动式的动力转向装置44经由转向横拉杆46L及46R被转向。因此，后轮转向装置42不依赖于驾驶者的转向操作地作为使左右后轮的转向角变化的后轮用转向角可变装置发挥作用，如后所述由电子控制装置16的转向角控制部控制。
[0053]图示的后轮转向装置42是周知的结构的电动式辅助转向装置，具有电动机48A、将电动机48A的旋转转换成中继棒48B的往复运动的例如螺纹式的运动转换机构48C。中继棒48B构成为与转向横拉杆46L、46R及未图示的转向节臂共同作用，而通过中继棒48B的往复运动将左右后轮18RL及18RR转舵驱动的转舵机构。
[0054]虽然图中未详细表示，但转换装置48C以如下方式构成:虽然将电动机48A的旋转转换成中继棒48B的往复运动，但未将左右后轮18RL及18RR从路面受到并向中继棒48B传递的力向电动机48A传递，因此电动机48A不会因传递到中继棒48B的力而被旋转驱动。
[0055]在图示的实施方式中，电动式动力转向装置22是齿条同轴型的电动式动力转向装置，具有电动机50及将电动机50的转矩转换成齿条24的往复运动方向的力的例如滚珠丝杠式的转换机构52。电动式动力转向装置22由电子控制装置15的电动式动力转向装置(EPS)控制部控制。电动式动力转向装置22产生相对于壳体54相对地驱动齿条24的辅助转向力，从而作为减轻驾驶者的转向负担并辅助转向角可变装置14的动作的转向辅助力产生装置发挥作用。
[0056]另外，转向角可变装置14及后轮转向装置42只要能够不依赖于驾驶者的转向操作而分别使前轮及后轮的转向角变化即可，可以是任意的结构。另外，转向辅助力产生装置也只要能够产生辅助转向力即可，可以是任意的结构。而且，转向输入装置是方向盘20，但也可以是操纵杆型的转向杆。
[0057]通过制动装置60的液压回路62控制车轮制动缸64FL、64FR、64RL、64RR内的压力即制动压，从而控制各车轮的制动力。虽然图1中未表示，但液压回路62包括油罐、油泵、各种阀装置等，各车轮制动缸的制动压通常时由主液压缸68控制，该主液压缸68根据驾驶者对制动踏板66的踩踏操作而被驱动。另外，各车轮制动缸的制动压根据需要通过使液压回路62被电子控制装置16的制动力控制部控制而单独被控制。并且，制动装置60还能够与驾驶者的制动操作无关地对各车轮的制动力单独地进行控制。
[0058]在图示的实施方式中，上转向轴28上设置有将该上转向轴的旋转角度检测作为转向角MA的转向角传感器70。小齿轮轴34上设有检测转向转矩MT的转向转矩传感器72。在转向角可变装置14上设有检测其相对旋转角度Θ re即下转向轴30相对于上转向轴28的相对旋转角度的旋转角度传感器74。
[0059]表不转向角MA的信号、表不转向转矩MT的信号、表不相对旋转角度Qre的信号与表示由车速传感器76检测出的车速V的信号一起向电子控制装置16的转向角控制部及EPS控制部输入。另外，也可以检测出下转向轴30的旋转角度，相对旋转角度Θ re作为转向角Θ和下转向轴30的旋转角度的差求出。
[0060]另外，在车辆12上设有拍摄车辆的前方的CCD相机78以及由车辆的乘客操作来选择是否进行使车辆沿着行驶路行驶的轨迹控制(也称为“LKA (车道保持辅助)控制”)的选择开关80。表示由CCD相机78拍摄的车辆前方的图像信息的信号以及表示选择开关80的位置的信号向电子控制装置16的行驶控制部输入。另外，车辆前方的图像信息或行驶路的信息也可以通过CCD相机以外的手段获得。另外，在用于执行轨迹控制的车辆的周围的信息中除了车辆的前方的信息之外，还可以包括例如车辆的侧方这样的前方以外的信息。
[0061]电子控制装置16的各控制部也可以分别包含微型计算机，该微型计算机具有CPU、ROM、RAM及输入输出端口装置，并通过双向性的普通母线将它们相互连接。另外，转向角传感器70、转向转矩传感器72、旋转角度传感器74分别以车辆向左旋转方向转向或转舵的情况为正来检测转向角MA、转向转矩MT、相对旋转角度Θ re。
[0062]如下文中详细说明所示，电子控制装置16在选择开关80接通时，按照图2所示的流程图控制转向角可变装置14，从而进行使车辆沿着行驶路行驶