车辆的行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆的行驶控制装置，更详细地说，涉及通过对转向轮进行转向而使 车辆沿着行驶路行驶的车辆的行驶控制装置。
【背景技术】
[0002] 作为汽车等车辆的行驶控制装置，已经公知有一种行驶控制装置，对用于使车辆 沿着行驶路行驶的转向轮的目标转向角进行运算，通过转向角可变装置将转向轮的转向角 控制成目标转向角，从而进行轨迹控制。例如，国际公开第W02010/073400号公报中记载了 这种行驶控制装置的一例，在这种行驶控制装置中，不依赖于驾驶者的转向操作，而通过转 向角控制装置将转向轮的转向角控制成目标转向角。
【发明内容】
[0003] 发明要解决的课题
[0004] 一般来说，在车辆行驶于相对于车辆横向倾斜的行驶路的情况下，由于作用于车 身的重量的分量亦即与行驶路的倾斜平行的分量，车身侧倾行驶路的倾斜角以上，并且车 辆被向倾斜的下侧方向施力。因此，在车辆在横向倾斜路上直行的情况下，驾驶者以使前轮 向倾斜的上侧方向转舵的方式进行转向及保舵，从而使得车辆不会朝向倾斜的下侧方向移 动。
[0005] 在上述状况中，通过行驶控制装置而开始轨迹控制时，利用转向角可变装置将前 轮的转向角维持原状，但由于车辆处于直行状态，因此驾驶者使方向盘返回直行位置。因 此，不管车辆是否维持直行状态，都必须以使方向盘向直行位置返回的方式进行旋转，因此 无法避免使乘客感觉到违和感，行驶路的倾斜角越大，该违和感越显著。
[0006] 另外，利用行驶控制装置执行轨迹控制而车辆的轨迹成为目标轨迹时，轨迹控制 的控制量成为〇,前轮的转向角也为〇,车辆由于行驶路的倾斜方向的重力分量而被向倾斜 的下侧方向施力并移动。并且，行驶控制装置将前轮再度向倾斜的上侧方向转舵，以使车辆 的轨迹成为目标轨迹。因此，由于前轮的转向角反复增减而造成车辆弯曲行驶，因此无法避 免使乘客感觉到违和感，并且行驶路的倾斜角越大，该违和感也越显著。
[0007] 另外，如上所述，违和感产生的主要原因是车身的倾斜，因此可考虑通过减小车辆 在横向倾斜路上行驶时的车身的倾斜角而降低违和感。
[0008] 但是，像路面的斜坡那样，行驶路的横向的倾斜角度并不是那样大，因此与车辆急 速转弯的情况相比，向车身的横向作用的力较小。因此，即使利用现有的一般的侧倾控制装 置基于车辆的横向加速度而产生降低车身侧倾的抗侧倾力矩，也无法有效地减小车身的倾 斜角，因此无法如上所述地有效地降低违和感。
[0009] 另外，为了切实地降低违和感而产生高的抗侧倾力矩时，转弯时的侧倾控制量变 得过大，转弯时的车辆的姿势变得不自然。另外，在产生高的抗侧倾力矩而车身的倾斜角实 质上成为0时，向车身的横向作用的力也变成0,因此即使执行轨迹控制，前轮的转向角也 成为0。因此，即使不执行轨迹控制，前轮的转向角或方向盘的旋转角度也变得相同，因此驾 驶者无法根据方向盘的旋转角度的变化来判断轨迹控制是否被执行。
[0010] 本发明鉴于搭载有现有的行驶控制装置的车辆在横向倾斜路上行驶的情况下的 上述问题而完成。并且，本发明的主要课题在于使轨迹控制是否被执行的判断不再困难，降 低由于车辆在横向倾斜路上行驶的状态下执行的轨迹控制而车辆的乘客感觉到的违和感。
[0011] 用于解决课题的手段及发明效果
[0012] 上述主要课题根据本发明通过如下车辆行驶控制装置而达成，所述车辆的行驶控 制装置进行通过对转向轮进行转向而使车辆沿着行驶路行驶的轨迹控制，其特征在于，车 辆的行驶控制装置具有：侧倾控制装置，控制车身的横向的倾斜角；以及倾斜角推定装置， 判定行驶路的横向的倾斜，在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况下进行轨迹控制时， 以使车身的横向的倾斜角大于〇且小于行驶路的横向的倾斜角的方式通过侧倾控制装置 控制车身的横向的倾斜角。
[0013] 根据上述结构，在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况下进行轨迹控制时，车 身的横向的倾斜角通过侧倾控制装置被控制成大于〇且小于行驶路的横向的倾斜角的值。 因此，与车身的横向的倾斜角并未通过倾斜控制装置而减小的情况相比，作用于车身的横 力变小，因此，未进行轨迹控制的状况和进行轨迹控制的状况之间的转向轮的转向角以及 方向盘的旋转角的差变小。
[0014] 因此，能够减小在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况下开始轨迹控制或者结 束轨迹控制时的方向盘的旋转角的变化量及变化速度，由此能够降低车辆的乘客感觉到的 违和感。
[0015] 另外，车身的横向的倾斜角被控制成大于0且小于行驶路的横向的倾斜角。因此， 相比侧倾控制装置的控制量小而车身的横向的倾斜角大于行驶路的横向的倾斜角的情况， 能够切实地降低车辆的乘员感觉到的违和感。相反，相比侧倾控制装置的控制量过大而车 身的横向的倾斜角被控制成〇的情况，驾驶者能够根据轨迹控制开始或者结束时的方向盘 的旋转角度的变化来切实地判断轨迹控制是否被执行。
[0016] 在上述结构中，可以的是，行驶控制装置在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状 况下开始轨迹控制时，也同时开始侧倾控制装置对车身的横向的倾斜角的控制，使车身的 横向的倾斜角的控制量逐渐增大。
[0017] 根据上述结构，相比侧倾控制装置进行的车身的横向的倾斜角的控制晚于轨迹控 制而开始的情况，能够有效地降低由方向盘的旋转角度的变化或车辆的弯曲行驶导致车辆 的乘客感觉到的违和感。
[0018] 另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶 的状况下结束轨迹控制时，同时开始结束侧倾控制装置对车身的横向的倾斜角的控制，使 车身的横向的倾斜角的控制量逐渐减小。
[0019] 根据上述结构，相比侧倾控制装置进行的车身的横向的倾斜角的控制晚于轨迹控 制而结束的情况，能够有效地使乘客认识到轨迹控制的结束。
[0020] 另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶 的状况下开始轨迹控制时，在轨迹控制的开始之前先开始侧倾控制装置对车身的横向的倾 斜角的控制，使车身的横向的倾斜角的控制量逐渐增大。
[0021 ] 根据上述结构，相比侧倾控制装置进行的车身的横向的倾斜角的控制与轨迹控制 同时开始的情况，能够切实地使乘客早早认识到轨迹控制的开始。另外，能够有效地降低由 方向盘的旋转角度的变化或车辆的弯曲行驶导致车辆的乘客感觉到的违和感。
[0022] 另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶 的状况下结束轨迹控制时，在轨迹控制的结束之前先开始结束侧倾控制装置对车身的横向 的倾斜角的控制，使车身的横向的倾斜角的控制量逐渐减小。
[0023] 根据上述结构，相比使侧倾控制装置进行的车身的横向的倾斜角的控制与轨迹控 制同时结束的情况，能够切实地使乘客早早认识到轨迹控制的结束。另外，能够有效地降低 由方向盘的旋转角度的变化导致车辆的乘客感觉到的违和感。
[0024] 另外，在上述结构中，可以的是，倾斜判定装置推定行驶路的横向的倾斜角，行驶 控制装置运算大于〇且小于行驶路的横向的倾斜角的车身的目标倾斜角，以使车身的横向 的倾斜角成为目标倾斜角的方式控制车身的横向的倾斜角。
[0025] 根据上述结构，与没有进行运算车身的目标倾斜角