并使车身的横向的倾斜角成为 目标倾斜角的控制的情况相比，能够将车身的横向的倾斜角切实地控制成大于〇且小于行 驶路的横向的倾斜角的角度。
[0026] 另外，在上述结构中，可以的是，倾斜判定装置推定相对于绝对空间的车身的横向 的倾斜角作为绝对倾斜角，并且推定相对于行驶路的车身的横向的倾斜角作为相对倾斜 角，基于绝对倾斜角与相对倾斜角的差来推定行驶路的横向的倾斜角。
[0027] 根据上述结构，能够切实且准确地推定行驶路的横向的倾斜角，因此能够准确地 将车身的横向的倾斜角控制成所需要的角度。
[0028] 另外，在上述结构中，可以的是，侧倾控制装置通过基于作用于车身的横力产生抗 侧倾力矩来控制车身的横向的倾斜角，行驶控制装置在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的 状况下进行轨迹控制时，与不是车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况时相比，通过使抗 侧倾力矩相对于作用于车身的横力的比增大，而以使车身的横向的倾斜角大于〇且小于行 驶路的横向的倾斜角的方式控制车身的横向的倾斜角。
[0029] 根据上述结构，能够避免车辆转弯时的车身的侧倾控制量变得过大，能够切实地 将在车辆在行驶在横向倾斜的行驶路的状况下进行轨迹控制的情况下的车身的横向的倾 斜角控制成所需要的角度。
[0030] 另外，在上述结构中，可以的是，行驶控制装置以使车身的横向的倾斜角成为行驶 路的横向的倾斜角的0. 2倍以上且行驶路的横向的倾斜角的0. 8倍以下的方式控制车身的 横向的倾斜角。
[0031] 根据上述结构，车身的横向的倾斜角被控制成行驶路的横向的倾斜角的0. 2倍以 上且行驶路的横向的倾斜角的0. 8倍以下的角度。因此，与车身的横向的倾斜角被控制成 小于行驶路的横向的倾斜角的〇. 2倍的角度的情况相比，能够切实地根据使轨迹控制开始 或结束时方向盘的旋转角度的变化来判断轨迹控制是否被执行。并且，与车身的横向的倾 斜角被控制成大于行驶路的横向的倾斜角的〇. 8倍的角度的情况相比，能够切实且有效地 降低车辆的乘员感觉到的违和感。
[0032] 根据本发明的一个优选方式，可以将车身的横向的倾斜角控制成行驶路的横向的 倾斜角的0.3倍以上的角度。
[0033] 根据本发明的一个优选方式，可以将车身的横向的倾斜角控制成行驶路的横向的 倾斜角的0.7倍以下的角度。
[0034] 根据本发明的另一优选方式，可以的是，行驶控制装置构成为运算用于使车辆沿 着目标轨迹行驶的转向轮的目标转向角，通过将转向轮的转向角控制成目标转向角来进行 轨迹控制，对转向轮的目标转向角进行校正，以降低与车身的横向的倾斜角的控制相伴的 侧倾转向的影响。
【附图说明】
[0035] 图1是表示适用于搭载有后轮转向装置及主动稳定器装置的车辆的、本发明的车 辆的行驶控制装置的第一实施方式的概略结构图。
[0036] 图2是表示以根据与侧倾角控制的关联进行轨迹控制的方式通过电子控制装置 的行驶控制部实现的本发明的第一实施方式中的行驶控制程序的流程图。
[0037] 图3是表示图2所示的流程图的步骤500中执行的轨迹控制程序的流程图。
[0038] 图4是表示图3所示的流程图的步骤550中执行的前轮及后轮的目标转向角运算 程序的流程图。
[0039] 图5是表示图3所示的流程图的步骤650中执行的前轮及后轮的目标转向角校正 量运算程序的流程图。
[0040] 图6是表示第一至第三实施方式中的辅助扭矩控制程序的流程图。
[0041] 图7是表示图6所示的流程图的步骤1100中执行的校正辅助扭矩运算程序的流 程图。
[0042] 图8是表示第一及第二实施方式中的车身的侧倾角控制程序的流程图。
[0043] 图9是用于根据车辆的目标横向加速度Gyt运算用于轨迹控制的前轮的目标转向 角Θ Ikaf的映射。
[0044] 图10是用于根据车辆的目标横向加速度Gyt运算用于轨迹控制的后轮的目标转 向角Θ Ikar的映射。
[0045] 图11是用于根据目标轨迹的曲率R的变化率Rpred运算方向盘的目标旋转角度 Θ Ikam的映射。
[0046] 图12是用于根据车身的相对倾斜角a re运算用于排除前轮的侧倾转向的影响的 前轮的目标转向角的校正量Δ Θ Ikaf的映射。
[0047] 图13是用于根据车身的相对倾斜角a re运算用于排除后轮的侧倾转向的影响的 后轮的目标转向角的校正量Δ Θ Ikar的映射。
[0048] 图14是用于根据转向扭矩MT及车速V运算用于减轻转向负担的基本目标辅助扭 矩Tbase的映射。
[0049] 图15是用于根据前轮的最终目标转向角Θ Ikaf的二阶微分值Θ Ikafdd运算用 于补偿转向系统及电动式的动力转向装置的惯性的惯性校正辅助扭矩Tl的映射。
[0050] 图16是用于根据前轮的最终目标转向角Θ Ikaf的微分值Θ Ikafd运算用于补偿 转向系统及电动式的动力转向装置的粘性的粘性校正辅助扭矩T2的映射。
[0051] 图17是用于根据前轮的最终目标转向角Θ Ikaf的微分值Θ Ikafd运算用于补偿 转向系统及电动式的动力转向装置的摩擦的摩擦校正辅助扭矩T3的映射。
[0052] 图18是用于根据响应校正后的前轮的目标转向角Θ Ikafa运算基于前轮的转向 角控制的校正辅助扭矩Τ4的映射。
[0053] 图19是用于根据响应校正后的后轮的目标转向角Θ Ikara运算基于后轮的转向 角控制的校正辅助扭矩Τ5的映射。
[0054] 图20是对于没有进行轨迹控制及侧倾角控制的情况，表示车辆在横向倾斜路上 直行时的车身的倾斜、方向盘的旋转位置、前轮的转向角的说明图。
[0055] 图21是对于进行了轨迹控制但没有进行侧倾角控制的情况，表示车辆在横向倾 斜路上直行时的车身的倾斜、方向盘的旋转位置、前轮的转向角的说明图。
[0056] 图22是对于进行了轨迹控制及侧倾角控制的情况，表示车辆在横向倾斜路上直 行时的车身的倾斜、方向盘的旋转位置、前轮的转向角的说明图。
[0057] 图23是对于以使车身的侧倾角成为0的方式进行了过剩的侧倾角控制的情况，表 示车辆在横向倾斜路上直行时的车身的倾斜、方向盘的旋转位置、前轮的转向角的说明图。
[0058] 图24是表示作为第一实施方式的修正例而构成的本发明的车辆的行驶控制装置 的第二实施方式中的行驶控制程序的流程图。
[0059] 图25是表示图24所示的流程图的步骤500中执行的轨迹控制程序的流程图。
[0060] 图26是本发明的车辆的行驶控制装置的第三实施方式中的车身的侧倾角控制程 序的流程图。
[0061] 图27是用于根据车辆的横向加速度Gy运算前轮侧及后轮侧的目标抗侧倾力矩 Mtgf及Mtgr的映射。
[0062] 图28是表示具有主动稳定器装置的车辆的车身侧倾的状态的图。
【具体实施方式】
[0063] 以下，参照附图，详细地说明本发明的数个优选的实施方式。
[0064] [第一实施方式]
[0065] 图1是表示适用于搭载有后轮转向装置及主动稳定器装置的车辆的、本发明的车 辆的行驶控制装置的第一实施方式的概略结构图。