；避免接触控制用于避免车辆I与外部物体相接触以及减轻车辆I与外部物体相接触时的冲击等。车辆控制装置13在对车辆实施的各种行驶控制中，输出控制信号，该控制信号用于控制如下动作:例如，由报知装置进行的报知动作、由制动装置进行的制动动作以及由转向装置进行的转向动作等。
[0026]报知装置具有安全带装置与转向装置等，其中，安全带装置通过束紧安全带来发出触觉方式的报知，转向装置通过方向盘的振动等来发出触觉方式的报知。另外，报知装置还具有显示装置与灯体等，其中，显示装置通过显示来发出视觉方式的报知，灯体通过亮灯来发出视觉方式的报知。报知装置还具有扬声器等，该扬声器通过电子音及声音等发出听觉方式的报知。
[0027]车辆控制装置13算出由雷达装置11检测出的物体的横向移动速度，其中，该物体位于车辆I的行驶方向的前方，当该物体的横向移动速度朝向车辆I的行驶车道时，车辆控制装置13以该物体为控制关联对象，对车辆进行控制。另外，即便由雷达装置11检测出的物体的横向移动速度朝向车辆I的行驶车道，当检测出该物体位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端时，车辆控制装置13也会抑制对车辆进行的控制。
[0028]当检测出物体位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端时，如图2所示，车辆控制装置13例如作出如下判断:可能检测出了在相邻车道S2上行驶的第2车辆P的一部分，其中，该相邻车道S2是与车辆I的行驶车道SI相邻的车道。当车辆I与物体之间的距离呈减小趋势发生变化(即，车辆I与物体之间的距离减小)，并且持续检测出该物体位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端时，车辆控制装置13作出如下判断:可能错误地检测出了物体的横向移动速度。例如，如图2所示，当持续检测到的位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端的第2车辆P与车辆I之间的距离呈减小趋势发生变化时，车辆控制装置13检测出第2车辆P的时间序列的检测宽度Dl，D2，…Dn呈减小趋势发生变化。如图3所示，当检测到第2车辆P的时间序列的检测宽度Dl，D2，-Dn的位置(例如，检测宽度的中心位置或反射强度分布的重心位置等)朝车辆I的行驶车道SI —侧发生位移时，车辆控制装置13首先以该第2车辆P为车辆控制的控制关联对象。然后，根据持续检测到第2车辆P位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端这一情况，作出如下判断:检测出的第2车辆P所具有的朝向车辆I的行驶车道SI —侧的横向移动速度可能是错误的，从而，车辆控制装置13抑制对车辆进行的控制。
[0029]车辆控制装置13例如通过如下操作抑制对车辆进行的控制:对车辆控制关联对象位置范围的大小进行变更；对与车辆控制开始或车辆控制结束相关的、关于车辆与物体之间的距离和时间点的阈值进行变更；对以物体为控制关联对象的时间点进行变更；或者解除以物体为控制关联对象的设定等。车辆控制装置13例如在对车辆进行的避免接触控制中，使以物体为控制关联对象的时间点迟于进行通常控制时的时间点，从而抑制对车辆进行的控制。另外，车辆控制装置13例如在对车辆进行的避免接触控制中，使容许进行报知动作或制动动作的相对距离或碰撞剩余时间(Time To Collis1n:TTC =相对距离/相对速度)比进行通常控制时的相对距离或碰撞剩余时间短，从而抑制对车辆进行的控制。
[0030]与检测出物体位于雷达装置11的检测范围Ila的左端的内侧或右端的内侧的情况相比，当检测出物体位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端时，车辆控制装置13将控制关联对象位置范围设定的较窄，该控制关联对象位置范围是使物体成为车辆控制的控制关联对象的位置范围，即，当物体位于该控制关联对象位置范围内时，以该物体为控制关联对象。例如，车辆控制装置13针对横向速度朝向车辆I的行驶车道SI的物体设定的控制关联对象位置范围，比针对位于车辆I的行驶车道SI上的物体设定的控制关联对象位置范围大，但是，将该较大的控制关联对象位置范围(即，针对横向移动速度朝向车辆I的行驶车道SI的物体设定的控制关联对象位置范围)的横向尺寸设定为较窄。另外，车辆控制装置13在将针对横向移动速度朝向车辆I的行驶车道SI的物体设定的控制关联对象位置范围的横向尺寸设定为较窄时，也可以将该控制关联对象位置范围恢复(重新设定)为物体位于车辆I的行驶车道SI上时的控制关联对象位置范围。
[0031]当车辆I与由雷达装置11检测出的位于车辆I行驶方向上的物体之间的距离在规定距离以下时，车辆控制装置13以该物体为车辆控制的控制关联对象。
[0032]当由雷达装置11检测出的物体的移动矢量(向量)与车辆I的当前位置相交时，车辆控制装置13以该物体为车辆控制的控制关联对象。
[0033]当车辆I与由雷达装置11检测出的位于车辆I行驶方向上的物体之间的距离呈减小趋势发生变化，并且在第I规定时间内持续检测出物体位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端时，车辆控制装置13可以将该物体从车辆控制的控制关联对象中排除。
[0034]另外，在第2规定时间内持续检测出物体位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端的情况下，车辆控制装置13再次将该物体作为车辆控制的控制关联对象，其中，第2规定时间比第I规定时间长。
[0035]本实施方式所涉及的行驶控制装置10具有上述结构，接下来，说明该行驶控制装置10的动作。
[0036]下面，说明由车辆控制装置13实施的避免接触控制，即避免车辆I与外部物体相接触以及减轻车辆I与外部物体相接触时的冲击等的控制。
[0037]首先，如图4所示，在步骤SOl中，车辆控制装置13利用由雷达装置11输出的检测信号，检测出位于车辆I周围侧方的侧方物体的位置、速度及加速度等。
[0038]接着，在步骤S02中，车辆控制装置13判定车辆I与物体之间的距离是否在规定距离以下。
[0039]当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S03 (步骤S02:是)。
[0040]当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13结束处理(步骤S02:否)。
[0041]之后，在步骤S03中，车辆控制装置13判定物体的横向移动速度是否朝向车辆I的行驶车道SI。
[0042]当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S04 (步骤S03:是)。
[0043]另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13结束处理(步骤S03:否)。
[0044]接着，在步骤S04中，车辆控制装置13判定物体的位置是否在侧方车辆(即，能够并入车辆I的行驶道路的车辆)的识别范围内。由于物体位于检测范围Ila的左端或右端，所以存在错误地检测出了横向移动速度的可能性，考虑到该可能性，将此时的侧方车辆的识别范围设定为比通常的车辆控制(即，不对车辆控制进行抑制时的车辆控制)时设定的位置范围小。为了使横向移动的物体成为控制关联对象，通常的车辆控制时的位置范围(侧方车辆的识别范围)设定为，比以不横向移动的物体为控制关联对象时的位置范围大。
[0045]当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S05 (步骤S04:是)。
[0046]另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13结束处理。(步骤S04:否)。
[0047]并且，在步骤S05中，车辆控制装置13以物体为车辆控制的控制关联对象。
[0048]接着，在步骤S06中，车辆控制装置13判定物体的位置是否位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端。
[0049]当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S07 (步骤S06:是)。
[0050]另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S12 (步骤S06:否)。
[0051]接着，在步骤S07中，车辆控制装置13判定是否在第I规定时间内持续检测出物体的位置位于雷达装置11的检测范围Ila的左端或右端。
[0052]当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S08 (步骤S07:是)。
[0053]另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13使处理