行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种行驶控制装置。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，人们公知一种行驶控制装置，该行驶控制装置通过该激光雷达传感器来检测物体，当根据该物体的横向移动速度算出的预测横向位置位于行驶车道内时，以该物体为追随对象，其中，激光雷达传感器的检测区域设定于车辆的行驶方向的前方(例如，参照日本发明专利公开公报特开2000-127900号)。
[0003]采用上述现有技术所涉及的行驶控制装置，由于车辆移动的同时检测范围也移动，导致在检测范围的左端或右端，物体的一部分位于检测范围以外，所检测出的物体的大小与重心会发生变化，因而有时会错误地检测出静止的物体也具有横向移动速度。
【发明内容】
[0004]鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置能够根据对先行车辆的识别，对车辆的行驶进行适当的控制。
[0005]本发明的技术方案I为:一种行驶控制装置，具有检测装置及车辆控制装置，其中，所述检测装置检测出位于车辆行驶方向的前方的物体；当所述物体的横向移动速度(方向)朝向所述车辆的行驶车道时，所述车辆控制装置以所述物体为控制关联对象，对车辆进行控制，即便所述物体的所述横向移动速度朝向所述车辆的所述行驶车道，当检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置也会抑制对所述车辆进行的控制。
[0006]在上述技术方案I的基础上，本发明的技术方案2为:与检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端的内侧或右端的内侧的情况相比，当检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将以所述物体作为所述控制关联对象的位置范围设定为较窄。
[0007]在上述技术方案I或2的基础上，本发明的技术方案3为:当所述物体的移动矢量与所述车辆的当前位置相交时，所述车辆控制装置将所述物体作为所述控制关联对象。
[0008]在上述技术方案I?3中任意一项的基础上，本发明的技术方案4为:当所述车辆与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的距离呈减小趋势发生变化，并且在规定的时间内持续检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将所述物体从所述控制关联对象中排除。
[0009]在上述技术方案4的基础上，本发明的技术方案5为:所述车辆与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的所述距离呈减小趋势发生变化，并且在第2规定时间以上持续检测到所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将所述物体作为所述控制关联对象，其中，第2规定时间比所述规定时间长。
[0010]采用上述技术方案I所涉及的行驶控制装置，当由于检测出物体的一部分位于检测装置的检测范围的左端或右端，而导致对物体的横向移动速度的检测发生错误时，即使如此，由于车辆控制装置抑制对车辆进行的控制，因而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制。
[0011]另外，根据上述技术方案2，针对在检测装置的检测范围的左端或右端检测出的物体，通过将该物体作为控制关联对象的位置范围设置为较窄，来抑制车辆控制装置对车辆进行的控制，从而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制。
[0012]另外，根据上述技术方案3，即便检测出物体的位置位于检测装置的检测范围的左端或右端，当检测到与车辆的当前位置相交的物体的移动矢量时，车辆控制装置以该物体为控制关联对象，因而，能够对车辆进行适当的控制。另外，由于车辆控制装置已经以该物体为控制关联对象，因而只要对物体的移动矢量的判断没有发生错误，车辆控制装置便能够立刻继续对车辆进行适当的控制。
[0013]另外，根据上述技术方案4，随着车辆与物体之间的距离的减小，车辆控制装置不以在规定时间内持续检测到位于检测范围的左端或右端的物体为控制关联对象，从而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制。
[0014]另外，根据上述技术方案5，随着车辆与物体之间的距离的减小，在第2规定时间以上的时间内持续检测到物体的位置位于检测装置的检测范围的左端或右端时，车辆控制装置以该物体为控制关联对象，从而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制，其中，第2规定时间比规定时间长。另外，由于随着车辆与物体之间的距离变小，车辆控制装置已经以该物体为控制关联对象，因而只要在检测范围的左端的内侧或右端的内侧检测出物体的话，所述车辆控制装置便能够立刻对车辆进行适当的控制。
【附图说明】
[0015]图1为本发明的实施方式所涉及的行驶控制装置的结构图。
[0016]图2为表示本发明的实施方式所涉及的在相邻车道上行驶的第2车辆的移动状态的一个例子的图，其中，第2车辆在检测范围的左端或右端被行驶控制装置的雷达装置持续检测出来。
[0017]图3为表示本发明的实施方式所涉及的在相邻车道上行驶的第2车辆的检测宽度变化的一个例子的图，其中，第2车辆在检测范围的左端或右端被行驶控制装置的雷达装置持续检测出来。
[0018]图4为表示本发明的实施方式所涉及的行驶控制装置的动作的流程图。
【具体实施方式】
[0019]下面，参照【附图说明】本发明的一个实施方式所涉及的行驶控制装置。
[0020]如图1所示，本实施方式所涉及的行驶控制装置10具有雷达装置11 (检测装置)、车辆状态传感器12与车辆控制装置13。该行驶控制装置10安装于车辆I上。
[0021]雷达装置11将设定于车辆I外部的检测范围Ila划分成多个角度区域，发射作为发射信号的电磁波，对各角度区域进行扫描。并且，该雷达装置11接收各发射信号被车辆I外部的物体(例如，行人、其他车辆(第2车辆)及路面上或路面上方的各种静止物等)反射而生成的作为反射信号的反射波。该雷达装置11根据发射信号与反射信号生成检测信号，例如与雷达装置11和外部的物体之间的距离相关的检测信号、与物体位置(至少是方位角及高低角等)相关的检测信号以及与物体相对于车辆I的相对速度等相关的检测信号，并且输出这些检测信号。
[0022]车辆状态传感器12检测出车辆I的各种车辆信息，并输出所检测出的各种车辆信息的信号。车辆状态传感器12例如具有车速传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、偏航角速度传感器、转向角传感器及转向扭矩传感器等。车速传感器检测出车辆I的驱动轮的转动速度(车轮速度)，并且基于该车轮速度检测车身的速度(车速)。加速度传感器用于检测车身的加速度。陀螺仪传感器用于检测车身的姿势与行驶方向。偏航角速度传感器用于检测车身的偏航角速度(车辆重心以上下方向上的轴为中心转动的转动角速度)。转向角传感器用于检测方向盘的转向角的方向与大小。转向扭矩传感器用于检测通过方向盘输入的扭矩的方向与大小。车辆状态传感器12具有接收定位系统(全球定位系统(Global Posit1ning System:GPS)或全球导航卫星系统(Global Navigat1n SatelliteSystem:GNSS)等)的定位信号的信号接收机，该定位系统利用人工卫星来检测车辆I的位置。车辆状态传感器12基于定位信号来检测车辆I的位置。车辆状态传感器12除利用定位信号以外，还可以并用自主导航方法进行运算处理，检测出车辆I的当前位置，其中，自主导航方法是利用车辆I的车速与偏航角速度等的导航方法。
[0023]车辆控制装置13由中央处理器(Central Processing Unit)、随机存储器(RandomAccess Memory)等各种存储介质与计时器等电子电路构成。
[0024]车辆控制装置13利用由雷达装置11输出的检测信号，来检测出位于车辆I周围的物体。
[0025]车辆控制装置13对应于由雷达装置11检测出的物体，实施对车辆I的驾驶进行辅助的各种行驶控制。车辆控制装置13实施例如维持车距行驶控制、追随行驶控制与避免接触控制等各种行驶控制，其中，维持车距行驶控制使车辆I与前方车辆之间保持一定的距离；追随行驶控制使车辆I追随先行车辆