车辆控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种车辆控制方法及装置。
【背景技术】
[0002] 随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已快速进入普通家 庭。由于道路上行驶的车辆越来越多，交通拥堵现象日益严重，且随着车辆的增多，交通事 故也在成比例增长，因此，有效控制车辆行驶是保证车辆安全行驶的基础。
[0003] 相关技术中，车辆控制方法通常是人为先设定一个行驶轨迹，根据预先设定的行 驶轨迹，调节车辆当前的实际轨迹，使实际轨迹与预先设定的行驶轨迹的偏差尽可能小，进 而完成对车辆的控制。
[0004] 由于上述车辆控制方法是人为设定的行驶轨迹，控制过程属于监督学习过程，而 基于监督学习的车辆控制方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差。
【发明内容】
[0005] 为了解决相关技术在控制车辆时的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问 题，本发明提供了一种车辆控制方法及装置。所述技术方案如下：
[0006] 第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0007] 确定本车的行驶模式，所述行驶模式为车道保持模式、智能避障模式、自主跟车模 式和跟车避障模式中的任一模式；
[0008] 当所述行驶模式为所述车道保持模式、所述智能避障模式或所述自主跟车模式 时，采用增强学习法对本车进行控制，所述增强学习法表示本车通过学习选择的方式获得 安全行驶的参考动作；
[0009] 当所述行驶模式为所述跟车避障模式时，采用人工势场法和所述增强学习法对本 车进行控制。
[0010] 可选的，所述确定本车的行驶模式，包括：
[0011] 检测本车前方是否存在障碍车；
[0012] 检测本车前方是否存在目标车，所述目标车为本车完成跟车动作需要跟随的车 辆；
[0013] 当本车前方存在障碍车且本车前方存在目标车时，检测本车与所述障碍车的第一 纵向距离是否小于预设距离，所述第一纵向距离为所述障碍车的车尾中点到第一直线的距 离，所述第一直线为经过本车的车头中点且垂直于本车的行驶方向的直线；
[0014] 当本车与所述障碍车的第一纵向距离小于所述预设距离时，确定所述行驶模式为 所述跟车避障模式。
[0015] 可选的，所述采用人工势场法和所述增强学习法对本车进行控制，包括：
[0016] 检测本车相对于所述障碍车和所述目标车的位置信息，所述位置信息包括本车与 所述障碍车的第一横向距离、本车与所述目标车的第二纵向距离、本车与所述目标车的第 二横向距离，所述第一横向距离为所述障碍车的车尾中点到第二直线的距离，所述第二直 线为经过本车的车头中点且平行于本车的行驶方向的直线，所述第二纵向距离为所述目标 车的车尾中点到所述第一直线的距离，所述第二横向距离为所述目标车的车尾中点到所述 第二直线的距离；
[0017] 获取将所述第一纵向距离和所述第一横向距离的比值作为正切值所对应的第一 夹角；
[0018] 获取将所述第二纵向距离和所述第二横向距离的比值作为正切值所对应的第二 夹角；
[0019] 采用所述人工势场法将所述障碍车作为对本车具有排斥力的障碍点，且将所述目 标车作为对本车具有吸引力的目标点；
[0020] 根据所述第一横向距离、所述第一纵向距离、所述第一夹角采用所述增强学习法 确定本车相对于所述障碍车的第一动作控制参数；
[0021] 根据所述第二横向距离、所述第二纵向距离、所述第二夹角采用所述增强学习法 确定本车相对于所述目标车的第二动作控制参数，所述第一动作控制参数和所述第二动作 控制参数包括车轮的转动角度；
[0022] 根据所述第一动作控制参数、排斥比例因子、所述第二动作控制参数和吸引比例 因子确定本车的目标角度，所述排斥比例因子与所述吸引比例因子之和为1 ;
[0023] 根据所述目标角度确定方向盘的旋转角度；
[0024] 根据所述目标角度和所述方向盘的旋转角度控制本车完成跟车动作或避障动作。
[0025] 可选的，所述确定本车的行驶模式，还包括：
[0026] 当本车前方不存在障碍车且本车前方不存在目标车时，确定所述行驶模式为所述 车道保持模式，或，当本车前方不存在目标车但本车前方存在障碍车时，检测所述第一纵向 距离是否小于所述预设距离，当所述第一纵向距离不小于所述预设距离时，确定所述行驶 模式为所述车道保持模式；
[0027] 当本车前方不存在障碍车但本车前方存在目标车时，确定所述行驶模式为所述自 主跟车模式，或，当本车前方存在障碍车且本车前方存在目标车时，检测所述第一纵向距离 是否小于所述预设距离，当所述第一纵向距离不小于所述预设距离时，确定所述行驶模式 为所述自主跟车模式；
[0028] 当本车前方存在障碍车但本车前方不存在目标车时，检测所述第一纵向距离是否 小于所述预设距离，当所述第一纵向距离小于所述预设距离时，确定所述行驶模式为智能 避障模式。
[0029] 可选的，所述当所述行驶模式为所述车道保持模式、所述智能避障模式或所述自 主跟车模式时，采用增强学习法对本车进行控制，包括：
[0030] 当所述行驶模式为所述车道保持模式时，根据所述本车与车道线的距离采用所述 增强学习法控制本车完成车道保持动作；
[0031] 当所述行驶模式为所述自主跟车模式时，根据跟车距离和所述第二夹角采用所述 增强学习法控制本车完成自主跟车动作；
[0032] 当所述行驶模式为所述智能避障模式时，根据所述第一纵向距离和所述第一横向 距离采用所述增强学习法控制本车完成避障动作。
[0033] 第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0034] 确定单元，用于确定本车的行驶模式，所述行驶模式为车道保持模式、智能避障模 式、自主跟车模式和跟车避障模式中的任一模式；
[0035] 第一控制单元，用于在所述行驶模式为所述车道保持模式、所述智能避障模式或 所述自主跟车模式时，采用增强学习法对本车进行控制，所述增强学习法表示本车通过学 习选择的方式获得安全行驶的参考动作；
[0036] 第二控制单元，用于在所述行驶模式为所述跟车避障模式时，采用人工势场法和 所述增强学习法对本车进行控制。
[0037] 可选的，所述确定单元，包括：
[0038] 第一检测模块，用于检测本车前方是否存在障碍车；
[0039] 第二检测模块，用于检测本车前方是否存在目标车，所述目标车为本车完成跟车 动作需要跟随的车辆；
[0040] 第三检测模块，用于在本车前方存在障碍车且本车前方存在目标车时，检测本车 与所述障碍车的第一纵向距离是否小于预设距离，所述第一纵向距离为所述障碍车的车尾 中点到第一直线的距离，所述第一直线为经过本车的车头中点且垂直于本车的行驶方向的 直线；
[0041] 第一确定模块，用于在本车与所述障碍车的第一纵向距离小于所述预设距离时， 确定所述行驶模式为所述跟车避障模式。
[0042] 可选的，所述第二控制单元，包括：
[0043] 第四检测模块，用于检测本车相对于所述障碍车和所述目标车的位置信息，所述 位置信息包括本车与所述障碍车的第一横向距离、本车与所述目标车的第二纵向距离、本 车与所述目标车的第二横向距离，所述第一横向距离为所述障碍车的车尾中点到第二直线 的距离，所述第二直线为经过本车的车头中点且平行于本车的行驶方向的直线，所述第二 纵向距离为所述目标车的车尾中点到所述第一直线的距离，所述第二横向距离为所述目标 车的车尾中点到所述第二直线的距离；
[0044] 第一处理模块，用于获取将所述第一纵向距离和所述第一横向距离的比值作为正 切值所对应的第一夹角；
[0045] 第二处理模块，用于获取将所述第二纵向距离和所述第二横向距离的比值作为正 切值所对应的第二夹角；
[0046] 第三处理模块，用于采用所述人工势场法将所述障碍车作为对本车具有排斥力的 障碍点，且将所述目标车作为对本车具有吸引力的目标点；
[0047] 第二确定模块，用于根据所述第一横向距离、所述第一纵向距离、所述第一夹角采 用所述增强学习法确定本车相对于所述障碍车的第一动作控制参数；
[0048] 第三确定模块，用于根据所述第二横向距离、所述第二纵向距离、所述第二夹角采 用所述增强学习法确定本车相对于所述目标车的第二动作控制参数，所述第一动作控制参 数和所述第二动作控制参数包括车轮的转动角度；
[0049] 第四确定模块，用于根据所述第一动作控制参数、排斥比例因子、所述第二动作控 制参数和吸引比例因子确定本车的目标角度，所述排斥比例因子与所述吸引比例因子之和 为1 ;
[0050] 第五确定模块，用于根据所述目