智能调头方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种智能调头方法及装置。
【背景技术】
[0002] 随着汽车使用量的逐年增长，事故发生率越来越高，因此，汽车安全引起了越来越 多的关注。而在汽车安全领域中，汽车主动安全以其自动化的优势尤其受到瞩目。
[0003] 汽车主动安全是指通过在汽车中增加提高主动安全性的方法及装置，使汽车能够 主动采取措施避免事故的发生，例如，汽车的被动安全系统包括防抱死制动系统、盲点监测 系统、车道偏离预警系统等，汽车主动安全系统的特点是为了防止事故的发生。
[0004] 特别地，在汽车调头过程中，由于驾驶员视线受阻或对汽车周边环境判断不准确 等原因造成在调头过程中容易发生交通事故，亟需一种能够提高汽车主动安全性的智能调 头方法。
【发明内容】
[0005] 为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种智能调头方法及装置。所述 技术方案如下：
[0006] -方面，提供了一种智能调头方法，所述方法包括：
[0007] 在车辆调头过程中，实时获取当前环境状态信息，该当前环境状态信息包括车道 宽度、车辆在车道中的位置以及车辆与车道边界的夹角；
[0008] 根据调头策略值表与该当前环境状态信息，获取该当前环境状态信息对应的决策 动作，该调头策略值表存储有多个车辆状态、每个状态的状态量以及对应的决策动作；
[0009] 每获取到一个决策动作，控制该车辆执行该决策动作并继续进行环境状态信息以 及决策动作的获取，直到该车辆到达目标状态。
[0010] 在本发明的第一方面的第一种可能实现方式中，该根据调头策略值表与该当前环 境状态信息，获取该当前环境状态信息对应的决策动作，包括：
[0011] 根据该当前环境状态信息，获取该调头策略值表中对应的该车辆状态的状态量；
[0012] 从该车辆状态的多个临近车辆状态中，获取状态量大于该车辆状态的状态量的临 近车辆状态；
[0013] 根据该临近车辆状态，获取该车辆从该当前环境状态信息到达该临近车辆状态的 决策动作。
[0014] 在本发明的第一方面的第二种可能实现方式中，该方法还包括：
[0015] 初始化参数列表，该参数列表包括最大试验次数、最大移动步数、试验次数、到达 该目标状态获得的增强信号和未到达目标状态获得的增强信号，该目标状态是指车辆实现 调头后的状态；
[0016] 在一次试验过程中，生成试验状态信息，该试验状态信息包括车道宽度、车辆在车 道中的位置以及车辆与车道边界的夹角；
[0017] 根据该试验状态信息，生成试验决策动作，该试验决策动作包括方向盘转动角度、 前进或者后退时间以及前进或者后退速度；
[0018] 执行该试验决策动作后，判断该车辆是否出界；
[0019] 当该车辆出界时，执行下一轮试验过程；
[0020] 当该车辆未出界时，判断该车辆是否到达该目标状态；
[0021] 当该车辆到达该目标状态时，更新该调头策略值表，执行下一轮试验过程，直到达 到该试验次数；
[0022] 当该车辆未到达该目标状态时，判断当前移动步数是否大于该最大移动步数；
[0023] 当该当前移动步数大于该最大移动步数时，更新该调头策略值表，执行下一轮试 验过程，直到达到该试验次数；
[0024] 当该当前移动步数不大于该最大移动步数时，根据当前的状态信息继续生成决策 动作并执行后续试验步骤，直至该车辆达到目标状态或该当前移动步数大于该最大移动步 数或直到达到该试验次数。
[0025] 在本发明的第一方面的第三种可能实现方式中，该根据该试验状态信息，生成试 验决策动作，包括：
[0026] 根据该试验状态信息，交替生成前进的决策动作和后退的决策动作。
[0027] 在本发明的第一方面的第四种可能实现方式中，当该车辆到达该目标状态时，更 新该调头策略值表包括：
[0028] 当该车辆到达该目标状态时，根据本次试验的所用移动步数，获取本次试验过程 中每一步的车辆状态以及车辆从一个车辆状态变化为下一个车辆状态时所获得的增强信 号；
[0029] 判断在该调头策略值表中是否存在第一状态和第二状态，该第一状态为该本次试 验中一个车辆状态，该第二状态为该本次试验中第一状态的下一个状态；
[0030] 当该第一状态和该第二状态都不存在时，存储该第一状态、该第二状态以及目标 决策动作获得的增强信号至该调头策略值表中，该目标决策动作为从第一状态变化为第二 状态的决策动作；
[0031] 当该第一状态存在且该第二状态不存在时，存储该第二状态以及该目标决策动作 获得的增强信号至该调头策略值表中；
[0032] 当该第一状态和该第二状态都存在时，判断是否存在该目标决策动作获得的增强 信号；
[0033] 当存在该目标决策动作获得的增强信号时，存储所有该目标决策动作获得的增强 信号中的最大增强信号至该调头策略值表中；
[0034] 当不存在该目标决策动作获得的增强信号时，存储该目标决策动作获得的增强信 号至该调头策略值表中；
[0035] 根据从该第一状态变化为该第二状态的决策动作获得的增强信号，获取该第一状 态的状态量，该第一状态的状态量为从该第一状态至其所有临近状态的决策动作获得的增 强信号中的最大增强信号。
[0036] 另一方面，提供了一种智能调头装置，所述装置包括：
[0037] 状态信息获取模块，用于在车辆调头过程中，实时获取当前环境状态信息，该当前 环境状态信息包括车道宽度、车辆在车道中的位置以及车辆与车道边界的夹角；
[0038] 决策动作获取模块，用于根据调头策略值表与该当前环境状态信息，获取该当前 环境状态信息对应的决策动作，该调头策略值表存储有多个车辆状态、每个状态的状态量 以及对应的决策动作；
[0039] 控制模块，用于每获取到一个决策动作，控制该车辆执行该决策动作并继续进行 环境状态信息以及决策动作的获取，直到该车辆到达目标状态。
[0040] 在本发明的第二方面的第一种可能实现方式中，该决策动作获取模块用于：
[0041] 根据该当前环境状态信息，获取该调头策略值表中对应的该车辆状态的状态量；
[0042] 从该车辆状态的多个临近车辆状态中，获取状态量大于该车辆状态的状态量的临 近车辆状态；
[0043] 根据该临近车辆状态，获取该车辆从该当前环境状态信息到达该临近车辆状态的 决策动作。
[0044] 在本发明的第二方面的第二种可能实现方式中，该装置还包括：
[0045] 初始化模块，用于初始化参数列表，该参数列表包括最大试验次数、最大移动步 数、试验次数、到达该目标状态获得的增强信号和未到达目标状态获得的增强信号，该目标 状态是指车辆实现调头后的状态；
[0046] 状态信息生成模块，用于在一次试验过程中，生成试验状态信息，该试验状态信息 包括车道宽度、车辆在车道中的位置以及车辆与车道边界的夹角；
[0047] 决策动作生成模块，用于根据该试验状态信息，生成试验决策动作，该试验决策动 作包括方向盘转动角度、前进或者后退时间以及前进或者后退速度；
[0048] 判断模块，用于执行该试验决策动作后，判断该车辆是否出界；
[0049] 执行模块，用于当该车辆出界时，执行下一轮试验过程；
[0050] 该判断模块还用于当该车辆未出界时，判断该车辆是否到达该目标状态；
[0051] 更新模块，用于当该车辆到达该目标状态时，更新该调头策略值表，执行下一轮试 验过程，直到达到该试验次数；
[0052] 该判断模块还用于当该车辆未到达该目标状态时，判断当前移动步数是否大于该 最大移动步数；
[0053] 该更新模块还用于当该当前移动步数大于该最大移动步数时，更新该调头策略值 表，执行下一轮试验过程，直到达到该试验次数；
[0054] 该决策动作生成模块还用于当该当前移动步数不大于该最大移动步数时，根据当 前的状态信息继续生成决策动作并执行后续试验步骤，直至该车辆达到目标状态或该当前 移动步数大于该最大移动步数或直到达到该试验次数。
[0055] 在本发明的第二方面的第三种可能实现方式中，该决策动作生成模块用于：
[0056] 根据该试验状态信息，交替生成前进的决策动作和后退的决策动作。
[0057] 在本发明的第二方面的第四种可能实现方式中，该更新模块用于：
[0058] 当该车辆到达该目标状态时，根据本次试验的所用移动步数，获取本次试验过程 中每一步的车辆状态以及车辆从一个车辆状态变化为下一个车辆状态时所获得的增强信 号；
[0059] 判断在该调头策略值表中是否存在第一状态和第二状态，该第一状态为该本次试 验中一个车辆状态，该第二状态为该本次试验中第一状态的下一个状态；
[0060] 当该第一状态和该第二状态都不存在时，存储该第一状态、该第二状态以及目标 决策动作获得的增强信号至该调头策略值表中，该目标决策动作为从第一状态变化为第二 状态的决策动作；
[0061] 当该第一状态存在且该第二状态不存在时，存储该第二状态以及该目标决策动作 获得的增强信号至该调头策略值表中；
[0062] 当该第一状态和该第二状态都存在时，判断是否存在该目标决策动作获得的增强 信号；
[0063] 当存在该目标决策动作获得的增强信号时，存储所有该目标决策动作获得的增强 信号中的最大增强信号至该调头策略值表中；
[0064] 当不存在该目标决策动作获得的增强信号时，存储该目标决策