的曲率(K 2)时(K = K 3> K 2)，安全阈值设定单元27以类似的方式设定车道宽度方向距离D的安全阈值。
[0058]当车辆100的驾驶环境的车道宽度方向速度V和车道宽度方向距离D的历史示出车辆100的驾驶员趋于总是在驾驶车道的中央行驶时，安全阈值设定单元27基于历史设定直线LI和曲线Cl，诸如图9A所示的直线LI和曲线Cl，并且基于直线LI设定车道宽度方向距离D的安全阈值。另一方面，当车辆100的驾驶环境的车道宽度方向速度V和车道宽度方向距离D的历史示出车辆100的驾驶员趋于靠近车道边界线200行驶时，安全阈值设定单元27基于历史设定直线LI和曲线Cl，诸如图9B或图9C所示的直线LI和曲线Cl，并且将车道宽度方向距离D的安全阈值设定为直线LI的值与曲线Cl的值中的较小者。
[0059]当车辆100在驾驶车道的中央行驶时，车道宽度方向距离D是两条车道边界线200之间的距离的1/2。因此，车道宽度方向距离D的安全阈值设定成等于或小于两条车道边界线200之间的距离的1/2的值。因此，图9A至图9C中所示的直线LI和曲线Cl仅用于车道宽度方向距离D等于或小于两条车道边界线200之间的距离的1/2的范围。
[0060]在图9A至图9C中，直线LI和曲线Cl划定支持区域。如果关于由速度获取单元22获取的车道宽度方向速度V的、由距离获取单元21获取的车道宽度方向距离D小于安全阈值(S13)，该安全阈值是其中一个由直线LI决定和另一个由曲线Cl决定的两个车道宽度方向距离D的较小者，则报警单元28经由显示器31上的图像或通过扬声器32的声音或经由转向致动器33、制动致动器34或加速器致动器35的反作用力来警告车辆100的驾驶员(S14)ο
[0061]另一方面，在图9A至图9C中，直线LI和曲线C还划定非支持区域。如果关于由速度获取单元22获取的车道宽度方向速度V的、由距离获取单元21获取的车道宽度方向距离D不小于安全阈值，该安全阈值是其中一个由直线LI决定和另一个由曲线Cl决定的两个车道宽度方向距离D的较小者，则即使相对于车道宽度方向速度V，车道宽度方向距离D小于其中一个由直线LI决定和另一个由曲线Cl决定的两条车道宽度方向距离D中的较大者，报警单元28也不警告车辆100的驾驶员。
[0062]S卩，在该实施例的报警模式下，即使关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D小，如果驾驶车道的曲率大或者车道边界线200之间的距离小，并且如果关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D在车辆100的驾驶员通常驾驶的距离范围内，则不向驾驶员发出警告。因此，警告不会给驾驶员带来发生错误的感觉。
[0063]接着，下面描述在行驶控制模式下车辆100的行驶控制操作。如果车道宽度方向距离D小于由安全阈值设定单元27设定的安全阈值，执行该操作以将车道宽度方向距离D增加到等于或大于安全阈值的值。如图10所示，首先执行类似于图3中的Sll的步骤。接着，从由行驶历史获取单元26获取的车辆100的行驶环境的车道宽度方向距离D和车道宽度方向速度V的历史，安全阈值设定单元27设定安全阈值，以使得朝着车道边界线200的车道宽度方向速度V越低，则车道宽度方向距离D越小(S22)。
[0064]例如，利用下面给出的表达式⑵计算安全阈值。通过表达式(2)设定关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D的安全阈值。安全阈值=α +车道宽度方向速度V2/2A...(2) ο
[0065]在表达式(2)中，α是任意常量。在表达式(2)中，A是在与由转向致动器33、制动致动器34或加速器致动器35生成的车道边界线200成直角的方向上的加速度。根据表达式(2)，随着车道宽度方向速度V更高设定更大的安全阈值，以更加确实地防止车辆100从车道边界线200离开。作为A的值，不仅是由转向致动器33、制动致动器34或加速器致动器35生成的与车道边界线200成直角的方向上的加速度，而且还可以使用任意值。
[0066]设定由以上表达式(2)定义的、关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D的安全阈值，而不考虑行驶环境或个体驾驶员之间的差异。这意味着控制车辆100的行驶使得车道宽度方向距离D增加的时刻对驾驶员可能太早或太晚，在一些情况下，在驾驶员认为报警错误时执行行驶控制。为了解决该问题，基于车辆100的行驶环境的车道宽度方向距离D和车道宽度方向速度V的历史，由以上给出的表达式(2)所定义的、关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D的安全阈值在行驶控制模式下如上述的在报警模式那样地修正。
[0067]在图1lA至图1lC中，描绘了表示以上给出的表达式(2)的曲线C2以及曲线Cl。如图9Α至图9C中那样，图1lA至图1lC的纵轴是车道宽度方向距离D，并且图1lA至图1lC的横轴是车道宽度方向速度V。
[0068]如图9Α所示，如果车道边界线200之间的距离相对大，则由曲线Cl表示的关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D变得相对大，如图1lA所示。另一方面，曲线C2总是描绘在相同的位置处，而不管如上所述的诸如驾驶车道的曲率或车道边界线200之间的距离的行驶环境。因此，对于相同的车道宽度方向速度V，曲线Cl定位在车道宽度方向距离D大于曲线C2表示的车道宽度方向距离D的一侧上，结果，曲线Cl与曲线C2不相交。在该情况下，安全阈值设定单元27基于曲线C2设定车道宽度方向距离D的安全阈值。当驾驶车道是直道或缓和弯道，并且因此驾驶车道的曲率相对小(K = K1)时，安全阈值设定单元27以类似的方式设定车道宽度方向距离D的安全阈值。
[0069]当车道边界线200之间的距离小于图1lA所示的情况中的车道边界线200之间的距离时，由曲线Cl表示的、关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D变得小于图1lA所示的情况中的车道宽度方向距离D，如图1lB所示。另一方面，曲线C2总是描绘在相同的位置处，而不管行驶环境，如上所述。因此，曲线Cl定位在车道宽度方向距离D小于图1lA中所示的情况中的车道宽度方向距离D的一侧上，结果曲线Cl与曲线C2相交。在该情况下，安全阈值设定单元27将车道宽度方向距离D的安全阈值设定成(如图中粗曲线表示的)由曲线Cl表示的值和由曲线C2表示的值中的较小者。当驾驶车道是急弯道并且因此驾驶车道的曲率大于上述缓和弯道的曲率时(K = K 2> K1)时，安全阈值设定单元27以类似的方式设定车道宽度方向距离D的安全阈值。
[0070]另外，当车道边界线200之间的距离小于图1lB所示的情况中的车道边界线200之间的距离时，由曲线C表示的、关于车道宽度方向速度V的车道宽度方向距离D小于图1lB所示的情况中的车道宽度方向距离D，如图1lC所示。另一方面，曲线C2总是描绘在相同的位置处，而不管行驶环境，如上所述。因此，曲线Cl定位在车道宽度方向距离D更加小于图1lB所示的情况中的车道宽度方向距离D的一侧上，而与此同时，曲线Cl与曲线C2相交。在该情况下，安全阈值设定单元27将车道宽度方向距离D的安全阈值设定成(如图中粗曲线所表示的)由曲线Cl表示的值和由曲线C2表示的值中的较小者。当驾驶车道的曲率大于上述急转弯的曲率(K 2)时(K = K 3> K 2)，安全阈值设定单元27以类似的方式设定车道宽度方向距离D的安全阈值。
[0071]当车辆100的驾驶历史的车道宽度方向速度V和车道宽度方向距离D的历史表明车辆100的驾驶员趋于总是在驾驶车道的中央驾驶时，安全阈值设定单元27基于历史设定曲线Cl和曲线C2，诸如图1lA所示的曲线Cl和曲线C2，并且基于曲线C2设定车道宽度方向距离D的安全阈值。另一方面，当车辆100的驾驶环境的车道宽度方向速度V和车道宽度方向距离D的历史表明车辆100的驾驶员趋于靠近车道边界线200驾驶时，安全阈值设定单元27基于历史设定曲线Cl和曲线C2，诸如图1lB或图1lC所示的曲线Cl和曲线C2，并且将车道宽度方向距离D的安全阈值设定成曲线Cl的值和曲线C2的值中的较小者。行驶控制模式与报警模式的类似之处在于，图1lA至图1lC所示的曲线Cl和曲线C2仅用作其中车道宽度方向距离D等于或小于两条车