报警装置和行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种报警装置和行驶控制装置。
【背景技术】
[0002]日本专利申请公开N0.2010-058739 (JP 2010-058739 A)公开一种车道偏离报警装置，当车辆开始从驾驶车道的两条车道边界线驶出时，该装置警告驾驶员。在日本专利申请公开N0.2010-058739 (JP 2010-058739 A)中公开的车道偏离报警装置包括:偏离判定单元，其判断车辆是否要离开该车辆的车道边界线；报警单元，其输出报警音；以及报警时间控制单元，其基于偏离判定单元的判定结果控制报警单元的输出时间。偏离判定单元基于由白线检测传感器获取的图像计算每个车道边界线与车辆之间的距离，并且基于距离的改变判定车辆是否要离开其车道边界线。
【发明内容】
[0003]车辆行驶期间的车道边界线与车辆之间的距离取决于驾驶员。这意味着，如果基于车道边界线与车辆之间的距离建立用于警告驾驶员从其车道边界线偏离的统一条件，则给与驾驶员警告的时间可能太早或太晚。有时警告输出太早或太晚，使得驾驶员认为出现错误。从而，需要在合适的时间输出警告并且执行行驶控制，以减少驾驶员认为出错的感觉。
[0004]在本发明的第一方面中的报警装置包括:距离获取单元，该距离获取单元获取驾驶车道的两条车道边界线与车辆之间的车道宽度方向距离；速度获取单元，该速度获取单元获取所述车辆朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度；安全阈值设定单元，该安全阈值设定单元设定安全阈值，以使得朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度越低，所述车道宽度方向距离越小；以及报警单元，当所述车道宽度方向距离小于所述安全阈值时，该报警单元警告所述车辆的驾驶员，其中基于车辆的行驶环境的车道宽度方向距离和所述车道宽度方向速度的历史，所述安全阈值设定单元设定所述安全阈值。
[0005]根据上述方面，安全阈值设定单元设定安全阈值，用以使得朝着车道边界线的车道宽度方向速度越低，车道宽度方向距离越小。当车道宽度方向距离小于安全阈值时，报警单元警告驾驶员。因此，使得当车道宽度方向速度越低时车道宽度方向距离越小的该报警单元减少对驾驶员的打扰。另外，安全阈值设定单元基于车辆的行驶环境的车道宽度方向距离和车道宽度方向速度的历史设定安全阈值。因此，该报警单元能够基于驾驶员的行驶历史根据诸如弯道这样的行驶环境生设定安全阈值，从而给出减少驾驶员认为发生错误的感觉的警告。
[0006]上述报警装置还可以包括车道宽度获取单元，该车道宽度获取单元获取所述两条车道边界线之间的距离，其中所述安全阈值可以设定安全阈值，随着距离越小，安全阈值越小。
[0007]随着两条车道边界线之间的距离越小，驾驶员在驾驶期间必须更靠近车道边界线驾驶，从而躲避行人。为了解决该问题，随着两条车道边界线之间的距离越小，该报警装置使得安全阈值设定单元设定越小的安全阈值，从而减少了对车辆的驾驶员的打扰。
[0008]上述报警装置还可以包括曲率获取单元，该曲率获取单元获取驾驶车道的曲率，其中所述安全阈值设定单元可以设定安全阈值，随着曲率越大，所述安全阈值越小。
[0009]随着驾驶车道的曲率越大，驾驶员有时更靠近弯道的内侧上的车道边界线驾驶。为了解决该问题，随着驾驶车道的曲率越大，该报警装置使得安全阈值设定单元设定越小的安全阈值，从而减少了对车辆的驾驶员的打扰。
[0010]在本发明的第二方面中的行驶控制装置，包括:距离获取单元，该距离获取单元获取驾驶车道的两条车道边界线与车辆之间的车道宽度方向距离；速度获取单元，该速度获取单元获取所述车辆朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度；安全阈值设定单元，该安全阈值设定单元设定安全阈值，用以使得朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度越低，所述车道宽度方向距离越小；以及行驶控制单元，当所述车道宽度方向距离小于所述安全阈值时，该行驶控制单元控制车辆的行驶，使得所述车道宽度方向距离变得等于或大于所述安全阈值，其中基于车辆的行驶环境的车道宽度方向距离和所述车道宽度方向速度的历史，所述安全阈值设定单元设定所述安全阈值。
[0011]根据该构造，安全阈值设定单元设定安全阈值，使得朝着车道边界线的车道宽度方向速度越低，车道宽度方向距离越小。当车道宽度方向距离小于安全阈值时，行驶控制单元控制车辆的行驶，使得车道宽度方向距离变得等于或大于安全阈值。因此，使得当车道宽度方向速度越低，车道宽度方向距离就越小的该行驶控制装置减少了对驾驶员的打扰。另夕卜，基于车辆的行驶环境的车道宽度方向距离和车道宽度方向速度的历史，安全阈值设定单元设定安全阈值。这使得行驶控制装置基于驾驶员的驾驶历史根据诸如弯道这样的行驶环境设定安全阈值，从而执行减少驾驶员认为发生错误的感觉的行驶控制。
[0012]根据本发明的一方面和另一方面，能够减少驾驶员的不适感。
【附图说明】
[0013]下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中:
[0014]图1是示出实施例中的行驶支持装置的块图；
[0015]图2是示出实施例中车辆朝着车道边界线的车道宽度方向速度和车辆与车道边界线之间的车道宽度方向距离的定义的顶视图；
[0016]图3是示出图1所示的行驶支持装置的报警模式中对车辆的驾驶员的报警操作的流程图；
[0017]图4是示出基于车道宽度方向速度、驾驶员反应速度以及任意常量设定的车道宽度方向距离的安全阈值的图；
[0018]图5是示出在非特定数量的驾驶员的驾驶历史中的关于车道宽度方向速度和车道宽度方向距离的统计数据的分布的图；
[0019]图6是示出驾驶员在急弯道处的驾驶倾向性的顶视图；
[0020]图7是示出当行人出现在车道边界线间的距离窄处的车道中时驾驶员的驾驶倾向性的顶视图；
[0021]图8是示出当弯道的曲率增加或者车道边界线间的距离减小时曲线Cl的变化的图；
[0022]图9A至图9C是示出使用在报警模式下在车辆的各种行驶环境中车辆与车道边界线间的车道宽度方向距离的历史而设定的安全阈值的图；
[0023]图10是示出在图1所示的行驶支持装置的行驶控制模式下的车辆行驶控制操作的流程图；以及
[0024]图1lA至图1lC是示出使用行驶控制模式下车辆的各种行驶环境中车辆与车道边界线间的车道宽度方向距离的历史而设定的安全阈值的图。
【具体实施方式】
[0025]下面将参考附图详细描述本发明的实施例中的报警装置和行驶控制装置。图1中所示的行驶支持装置I是防止车辆从驾驶车道的两条车道边界线驶出的装置。行驶支持装置I根据需要在报警模式与行驶控制模式之间转换模式。在报警模式中，行驶支持装置I用作报警装置，当两个车道边界线中的一个与车辆之间的车道宽度方向距离小时，该报警装置警告车辆的驾驶员。在行驶控制模式下，行驶支持装置I用作行驶控制装置，当两条车道边界线中的一个与车辆之间的车道宽度方向距离小时，该行驶控制装置控制车辆的行驶，使得车道宽度方向距离增大。
[0026]行驶支持装置I包括照相机11、激光雷达12、车速传感器13、导航系统14、E⑶20、显示器31、扬声器32、转向致动器33、制动致动器34以及加速器致动器35。
[0027]照相机11是捕捉车辆的前方区域的成像装置。照相机11是CXD照相机或CMOS照相机。照相机11捕捉车辆行驶的道路，以识别车辆行驶的驾驶车道的两条车道边界线。来自照相机11的输出输入到E⑶20，并且由照相机11捕捉的图像由E⑶20获取。
[0028]激光雷达12以脉冲的形式将激光束导向到车辆的前方区域，并且测量来自道路表面的反射光以获取用于识别车道边界线的信息。因为激光束的反射率在车道边界线与其上没有道路边界线的道路表面之间不同，所以能够利用反射光的光强度的差异来识别道路边界线。发射激光束的激光雷达12很少受自然光影响。来自激光雷达12的输出输入到ECU20，并且由激光雷达12获取的来自道路表面的反射光