82的打开状态下允许工作，在关闭状态下阻止工作。这样，连通控制阀82具有作为模拟器控制阀的功能。
[0085]并且，在连结通路80的比连接有储存器通路84的部分靠环状室侧的部分设置有液压传感器92。液压传感器92在环状室62、输入室70相互连通并且从储存器52断开的状态下，检测环状室62、输入室70的液压。由于由液压传感器92检测出的液压是与制动踏板24的操作力对应的大小，所以可称作操作力传感器或者操作液压传感器。
[0086]{背面液压控制装置}
[0087]背面室66与背面液压控制装置28连接。
[0088]背面液压控制装置28包括(a)高压源96、(b)调节器97、以及(c)线性阀装置98等，但高压源96为一个单元(栗单元96)，调节器97以及线性阀装置98等为一个单元(调节器等单元100)。栗单元96和调节器单元100通过高压配管102连接。
[0089]高压源96包括:具备栗104以及栗电动机105的栗装置106、和以在加压的状态下对从栗装置106喷出的工作液进行蓄积的储能器108。蓄积于储能器108的工作液的液压即储能器压由储能器压传感器109检测，但栗电动机105被控制以使储能器压保持在预先决定的设定范围内。具体而言，通过执行储能器压控制程序，在储能器108的液压变得比设定范围的下限压PL低的情况下使栗电动机105启动，在变得比上限压PH高的情况下使之停止。
[0090]调节器97包括:(d)壳体110、和(e)在壳体110上沿与轴线L平行的方向相互串接并列设置的先导活塞112以及控制活塞114。在壳体110形成有呈带阶梯的形状的缸膛，先导活塞112、控制活塞114液密并且能够滑动地嵌合于大径部，在小径部形成与高压源96连接的高压室116。先导活塞112与壳体110之间成为先导压室120，控制活塞114的后方成为控制压室122，缸膛的大径部和小径部的阶梯部与控制活塞114之间成为伺服室124。另外，在伺服室124与高压室116之间设置有高压供给阀126。
[0091]高压供给阀126是常闭阀，其包括:(f)阀座130 ; (g)被设为能够相对于阀座130落座、分离的阀件132 ;以及(h)向使阀件132落座于阀座130的朝向(后退方向)施加弹力的弹貪136等。
[0092]另一方面，在控制活塞114的主体的中央部形成与轴线L平行延伸的嵌合孔，并且形成具有沿与轴线L正交的方向(半径方向)延伸的部分且与嵌合孔连通的液体通路140。液体通路140与连接于储存器52的低压端口总是连通。
[0093]在嵌合孔嵌合与轴线L平行延伸的开阀部件144。在开阀部件144的中央部与轴线L平行地形成轴向通路146，后侧的端部在液体通路140开口，前侧的端部与阀件132对置。结果，开阀部件144的与阀件132对置的前端部和低压端口经由轴向通路146、液体通路140而连接。
[0094]另外，在开阀部件144与壳体110之间设置有弹簧150，对控制活塞114 (具有开阀部件144)向后退方向施力。
[0095]这样，由于控制活塞114大概呈带阶梯的形状，大径部的后方成为控制压室122，大径部与小径部的阶梯部的前方成为伺服室124，所以起到作为增压活塞的功能，伺服室124的液压比控制压室122的液压大。
[0096]其中，先导压室120经由先导通路152与液体通路46连接。因此，对先导活塞112作用主缸26的加压室42的液压。
[0097]并且，在伺服室124经由伺服通路154而连接主缸26的背面室66。由于伺服室124和背面室66直接连接，所以伺服室124的液压和背面室66的液压在原则上成为相同的高度。其中，在伺服通路154设置有伺服液压传感器156，来检测伺服液压。
[0098]控制压室122与包括增压线性阀160和减压线性阀162的线性阀装置98连接，通过控制向这些增压线性阀160的线圈160s、减压线性阀162的线圈162s供给的供给电流，来对控制压室122的液压进行控制。
[0099][滑移控制阀装置]
[0100]滑移控制阀装置16具备多个电磁阀，通过多个电磁阀的控制能够分别地控制制动缸6、12的液压，通过控制制动缸6、12的液压，来使上述车轮2、8的滑移状态成为适当的状态。
[0101][制动器ECU]
[0102]如图2所示，在制动器E⑶20上连接上述的操作液压传感器92、储能器压传感器109、伺服液压传感器156，并且连接有检测制动踏板24的行程(以下有时称作操作行程)的行程传感器200、检测未图示的加速踏板、制动踏板24等安装于车辆的操作部件的操作状态的操作状态检测装置202、以及检测栗电动机105的电压的电压监视器204等，并且连接有栗电动机105、增压线性阀160、减压线性阀162等电磁阀的线圈、显示器206等。
[0103]制动器E⑶20以包括执行部210、存储部212、输入输出部214等的计算机为主体，存储部212中设置有放气程序存储部216，存储由图3的流程图表示的放气程序。在存储部212中存储有由图4的图表表示的空气有无判定时间决定表等多个程序或表等。
[0104]<液压制动系统中的工作>
[0105][通常制动时控制]
[0106]本液压制动系统在被安装于电动汽车、混合动力汽车等的情况下，原则上进行再生协调控制。
[0107]例如，在由驾驶员踩踏了制动踏板24的情况等下发出制动请求。在与该制动请求对应的制动力以再生制动力而满足的情况下，不使液压制动器4、10工作。
[0108]线性阀装置98不被控制，调节器97成为非工作状态。不向主缸26的背面室66供给液压。
[0109]在主缸26中，由于连通控制阀82为打开状态，储存器截止阀86为关闭状态，所以输入室70和环状室62连通，并且它们从储存器52断开而与行程模拟器90连通。随着制动踏板24的前进，输入活塞36相对于加压活塞34相对前进，使行程模拟器90工作。
[0110]另外，由于中间活塞部58的与环状室62对置的受压面的面积、和后小径部60的与输入室70对置的受压面的面积相同，所以在加压活塞34中，因输入室70的液压引起的前进方向的力、和因环状室62的液压引起的后退方向的力相互平衡。在该状态下，原则上不使加压活塞34前进，不会在前方加压室40、42产生液压。制动缸6、12不被供给液压，液压制动器4、10处于非工作状态。
[0111]与之相对，在驾驶员请求的制动力以再生制动力而不足的情况下，使液压制动器
4、10工作。
[0112]在调节器97中，通过线性阀装置98的控制来使控制压室122的液压增加。若控制压室122的液压变高，施加于控制活塞114的前进方向的力变得比弹簧150的弹力大，则使控制活塞114前进而抵接于阀件132。液体通路146被堵住，伺服室124从储存器52断开，液压变高。若施加于控制活塞114的前进方向的力变得比弹簧136、150的弹力大，则高压供给阀126被切换为打开状态，使伺服室124与高压室116连通，向背面室66供给伺服液压Psb。在主缸26中，基于背面室66的液压使加压活塞34前进，在前方加压室40、42产生液压并向制动缸6、12供给，使液压制动器4、10工作。
[0113]这样，通过线性阀装置98的控制来控制制动缸6、12的液压，以利用液压制动力和再生制动力满足驾驶员所请求的制动力的方式进行控制。
[0114]在本液压制动系统被安装于内燃机驱动车辆的情况下，另外在不进行再生协调控制的情况下，以驾驶员请求的制动力由液压制动器4、10满足的方式控制线性阀装置98。
[0115][放气]
[0116]在修理、检查工厂等中，例如在高压配管102被更换了的情况、栗104被更换了的情况等下，高压配管102、栗104处于干燥的状态，存在空气。在这些情况下，进行背面液压控制装置28的放气，在本实施例中，放气工作在工作液流通工序(工作液循环工序)和检查工序这两个阶段中进行。
[0117]{工作液流通工序}
[0118]如图7所示，若发出了放气指示，则增压线性阀160被切换为打开状态，由此使栗104、配管102、增压线性阀160、控制压室122、减压线性阀162、储存器通路84、储存器52(栗104)连通，如图6所示，形成放气路径250。而且，通过基于栗电动机105的驱动使栗104工作，来向放气路径250流动工作液，并使之向储存器52排出，由此配管102、栗104的内部的空气被排出。
[0119]在本实施例中，栗装置106在预先决定的空气排出时间Tp的期间工作之后使之停止。另外，增压线性阀160返回到关闭状态。
[0120]在该工作