-1，X-2)获取到的检测值，测量斜率信 息。
[0045]【式1】
[0049] 本发明实施例的警告维持控制部400是在由警告条件判断部300生成警告消息的 时间点起通过后方传感器在预先设定的时间W上检测到物体信息的情况下，发送维持命令 信号。
[0050] 警告维持控制部400利用通过行驶信息部200获取到的信息及车道信息（方向盘 转角、车速），计算用于警告维持控制的控制量，在后方传感器从生成警告消息的时间点起 持续检测到物体的情况下，向警告显示部600发送维持命令信号，使得警报持续维持。
[0051] 本发明实施例的警告解除控制部500计算通过配置于行驶车辆的后方传感器获 取到的检测值的斜率信息，在计算出的斜率信息在基准值W上的情况下，发送解除命令信 号，使警报中断。
[0052] 图3及图4为本发明实施例的按照行驶车辆及对方车辆的位置示出盲区警报解除 时间点的示意图。
[0053] 如图3所示，若检测到对方车辆20存在于行驶车辆10的后方盲区之后，行驶车辆 10的速度大于对方车辆20的速度，进而对方车辆20脱离了超声波BSD范围11，则解除盲 区警报。
[0054] 在通过前述的【式1】计算出的曲线斜率（a)在任意值巧）W内，且增加一定程度， 达到限制值（A) W上的情况下，警告解除控制部500发送解除命令信号。
[00巧]或者，如图4所示，若检测到对方车辆20存在于行驶车辆10的前方盲区之后，对 方车辆20的速度大于行驶车辆10的速度，进而对方车辆20脱离了超声波BSD范围11，则 解除盲区警报。
[0056] 警告解除控制部500考虑由传感器部100获取数据的检测周期，推断对方车辆与 行驶车辆的相对速度，从前方传感器获取到的检测值成为特定值（0) W上的时间点起，追 加基于所推断的相对速度的值（C)，并发送解除命令信号。前述的0及C可根据通过行 驶信息部获取到的状态信息及传感器的位置而变化。
[0057] 图6示出本发明的实施例的盲区警报控制方法。本发明的实施例的盲区警报控 制方法包括：获取包含位于行驶车辆的盲区的物体信息和行驶车辆的状态信息的行驶信 息的步骤（SlOO);根据所获取的行驶信息，判断当前的行驶状况是否符合警告条件的步骤 (S200);针对符合警告条件的行驶状况，发出警报的步骤（S300) ; W及监控行驶信息，判断 是否发生警告控制结束条件。
[0058] 在SlOO步骤中，利用超声波传感器获取处于车辆的盲区的物体信息，并获取包含 行驶车辆的方向盘转角、偏航角（yaw rate)、车速中至少之一的状态信息。
[0059] 在S200步骤中，判断行驶车辆与对方车辆的相对速度是否超过预定值、所获取的 物体信息和状态信息是否符合预定条件，从而判断当前的行驶状况是否符合警告条件。
[0060] 在S200步骤中，当行驶车辆与对方车辆的相对速度超过预定值（例如，20Km/h) 时，生成警告消息，并判断为警告条件充足。
[0061] 另外，在S200步骤中，在行驶过程中的车辆的方向盘转角为SAS_Crt W上的情况 下，当通过前方超声波传感器在预先设定的周期期间所检测到的数据中至少任意一个小于 Dist_Crt时，前方超声波传感器和后方超声波传感器同时识别位于盲区的物体，当所检测 到的检测值之间的差值在限制值W内时，当配置于行驶车辆的前方传感器的检测值和后方 传感器的检测值之间的差值在预先设定的范围W内时，判断为警告条件不充足。
[0062] 在S300步骤中，通过L邸发光、产生嘟嘟响，通知驾驶者盲区存在物体而可能会发 生碰撞。
[0063] 在S400步骤中，当从提供警报的时刻起，通过后方传感器在预设的时间W上检测 到上述物体信息时，识别为未发生警告控制结束条件。根据本申请的实施例，还包括：在运 种情况下，根据未发生警告控制结束条件，发送维持警告的命令信号（S500)。
[0064] 另一方面，S400步骤还包括：计算通过设置于行驶车辆的后方传感器获取的检测 值的斜率信息，当计算出的斜率信息为基准值W上时，识别为产生警告控制结束条件。根据 本发明的实施例，还包括：当发生警告控制结束条件时，发送解除警告的命令信号，解除警 告（S600)
[006引至此，W本发明的实施例等为中屯、进行了描述。可W理解的是，本发明所属技术领 域中具有普通知识的人员在不脱离本发明的实质特性的范围内，可W对本发明进行变更。 因此，应认为所公开的实施例等并不用于限定而是用于说明。应解释为，本发明的范围并 不是前述的说明而是示出在权利要求书中，与其等同范围内的所有区别点均包含在本发明 中。
【主权项】
1. 一种盲区警报控制系统，其特征在于，包括： 行驶信息部，通过传感器获取位于行驶车辆的盲区的物体信息和所述行驶车辆的状态 信息； 警告条件判断部，利用所述物体信息和所述状态信息来生成警告消息，所述警告消息 包含有关位于所述行驶车辆的盲区的物体的警报； 警告显示部，根据所述警告消息，向所述行驶车辆的驾驶者提供警报； 警告维持控制部，监控所述物体信息和所述状态信息，发送维持所述警报的维持命令 信息；以及 警告解除控制部，监控所述物体信息和所述状态信息，发送解除所述警报的解除命令 信息。2. 根据权利要求1所述的盲区警报控制系统，其特征在于， 所述行驶信息部利用当所述行驶车辆以预定速度以上行驶时启动的超声波传感器，获 取所述物体信息，并获取包含方向盘转角、偏航角和车速中至少之一的所述状态信息，利用 所述状态信息来执行针对所述物体信息的校正运算。3. 根据权利要求1所述的盲区警报控制系统，其特征在于， 当所述行驶车辆与对方车辆的相对速度超过预定值时，所述警告条件判断部生成警告 消息，当所获取的所述物体信息和所述状态信息符合预定条件时，所述警告条件判断部中 断生成所述警告消息。4. 根据权利要求3所述的盲区警报控制系统，其特征在于， 当配置于所述行驶车辆的前方传感器的检测值和后方传感器的检测值之间的差值在 预定范围内时，所述警告条件判断部判断为所述物体信息是有关固定物体的识别信息。5. 根据权利要求1所述的盲区警报控制系统，其特征在于， 当自通过所述警告条件判断部生成警告信息的时刻起，通过后方传感器预定时间以上 检测到物体信息时，所述警告维持控制部发送所述维持命令信号。6. 根据权利要求1所述的盲区警报控制系统，其特征在于， 所述警告解除控制部计算通过配置于所述行驶车辆的后方传感器获取的检测值的斜 率信息，当计算出的斜率信息为基准值以上时，所述警告解除控制部发送解除命令信号。7. -种盲区警报控制方法，其特征在于，包括： (a) 获取包含位于行驶车辆的盲区的物体信息和所述行驶车辆的状态信息的行驶信息 的步骤； (b) 根据所获取的所述行驶信息，判断当前行驶状况是否符合警告条件的步骤； (c) 针对符合所述警告条件的行驶状况，提供警报的步骤；以及 (d) 监控所述行驶信息，判断是否生成警告控制结束条件。8. 根据权利要求7所述的盲区警报控制方法，其特征在于， 在所述（a)步骤中，利用当所述行驶车辆以预定速度以上行驶时启动的超声波传感 器，获取所述物体信息，并获取包含方向盘转角、偏航角和车速中至少之一的所述状态信 息。9. 根据权利要求8所述的盲区警报控制方法，其特征在于， 在所述（a)步骤中，利用所获取的所述状态信息，执行针对所述物体信息的校正运算。10. 根据权利要求7所述的盲区警报控制方法，其特征在于， 在所述（b)步骤中，判断所述行驶车辆与对方车辆的相对速度是否超过预定值、所获 取的所述物体信息和所述状态信息是否符合预定条件，从而判断当前的行驶状况是否符合 所述警告条件。11. 根据权利要求7所述的盲区警报控制方法，其特征在于， 在所述（d)步骤中，当自提供所述警报的时刻起，通过后方传感器预定时间以上检测 到所述物体信息时，识别为没有发生警告控制结束条件而发送维持命令信号。12. 根据权利要求7所述的盲区警报控制方法，其特征在于， 在所述（d)步骤中，计算通过配置于所述行驶车辆的后方传感器获取的检测值的斜率 信息，当计算出的斜率信息为基准值以上时，识别为发生警告控制结束条件而发送解除命 令信号。
【专利摘要】本发明涉及一种盲区警报控制系统及方法，更具体地，涉及利用行驶信息维持并解除针对位于盲区的物体的信息的盲区警报控制系统及方法。该盲区警报控制系统的特征在于，其包括：行驶信息部，通过传感器获取位于行驶车辆的盲区的物体信息和行驶车辆的状态信息；警告条件判断部，利用物体信息和状态信息来生成警告消息，警告消息包含有关位于行驶车辆的盲区的物体的警报；警告显示部，根据警告消息，向行驶车辆的驾驶者提供警报；警告维持控制部，监控物体信息和状态信息，发送维持警报的维持命令信息；以及警告解除控制部，监控物体信息和状态信息，发送解除警报的解除命令信息。
【IPC分类】B60Q5/00, B60R21/013
【公开号】CN105584410
【申请号】CN201510763063
【发明人】崔炫球, 尹壮烈, 吴振荣
【申请人】现代摩比斯株式会社
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年11月10日