专利名称：应用内倾角与水平角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及车辆四轮定位检测技术领域，尤其涉及一种应用内倾角与水平角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统。
背景技术：
目前，一般的四轮定位仪的传感器由于受所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到士 20°的测量范围，因此无法在转左前轮20°、后转右前轮右20°下自动测量后倾角、内倾角及转向前展角。大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾、内倾角，用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角；或用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角、后倾、内倾角。采用较小的转角自动测量后倾、内倾角，损失了测量精度、增大了测量的误差。并且通过目视转角盘的角度刻度转前轮，由于目视转角盘的角度刻度精度较差，很难维持在士0.5°。因此，目视转角盘的角度刻度测量前轮转向前展角、后倾、内倾角的方法不科学，精度难达到车厂要求。目前，进口的高档定位机采用一组电子转角盘，来达到转向20°转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角及最大转向角测量的目的。虽然电子转角盘能准确的测量出前轮的转角，但是也因此需要增加成本。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种应用内倾角与水平角改变测量车辆最大转向角的系统，目的在于解决已有方法的测量精度不准确，并能够自动测量的问题。一种测量车辆转向角的系统，包括摄像机、测量目标，其特征在于将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在车辆的后轮；所述系统测量前轮内倾角SAI与前轮水平角改变量DL，用所述水平角改变量DL除以所述前轮内倾角SAI得到最大转向常数，通过公式ASIN (最大转向常数)，对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。所述系统包括测量计算单元，用于在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束1的值；在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2，左轮水平角2，左轮前束2，右轮外倾角2，有轮水平角2，右轮前束2的值；
所述测量计算单元根据以下公式左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束1)；右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束1)；左内倾角SAI_L =(左轮水平角2 -左轮水平角1) χ KL ；右内倾角SAI_R =(右轮水平角2 -右轮水平角1) χ KR ；计算出SAI_L和右后倾角SAI_R的值；
其中，左转向前展角T00T_L=左轮前束2 ；右转向前展角T00T_R =右轮前束1。
所述系统测量前轮的主销内倾角；
所述系统包含水平倾斜仪量，在转到预定转角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1、右轮水平角1或右外倾轮角1、左轮前束1、右轮前束1的值；
向左转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2、右轮水平角 2或右外倾轮角2、左轮前束2、右轮前束2的值；
向右转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3、右轮水平角3或右外倾轮角3、左轮前束3、右轮前束3的值； 所述测量计算单元根据以下公式
左转左轮最大转向常类I SLL =(左轮水平角2-左轮水平角1)/‘SAI__L左转右轮最大转向常类I SLR =(右轮水平角2-右轮水平角1)/‘SAI__R右转右轮最大转向常类I SRR =(右轮水平角3-右轮水平角1)/‘SAI__R右转左轮最大转向常类I SRL =(左轮水平角3-左轮水平角1)/丨 SAI__L
左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN (SLL)；
左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN (SLR)；
右转右轮最大转向MAX_SRR = ASIN (SRR)；
右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN (SRL)；
计算出左转左轮、左转右轮、右转右轮、右转左轮的最大转向角的值。所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。所述摄像机前方开三条长缝并安装三个镜片，互成-20° (21),0° (22),+20° (23) 角；所述左转左轮的转角为20°，所述右转右轮的转角为20° ；当摄像机正对不动的测量目标(25)时，所述测量目标(25)的成像经过0°镜片(22)投影于成像接收面(24);在摄像机左转20°时，-20°镜片(21)将被转到斜对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像同摄像机正对所述测量目标(25)时一样；在摄像机右转20°时，+20°镜片(23)将被转到正对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像同摄像机正对所述测量目标 (25)时一样。通过车辆转向轮前束改变时带动外倾角及内倾角的改变，判断在所述成像接收面 (24)上收到的映像是通过哪一个镜片投影；前轮左转时右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；前轮右转时左轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减则表示此前束是经由-20°镜片(21)投影；
前轮左转时左轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；前轮右转时右轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；如果测量的前束不减反增则表示此前束是经由+20°镜片(23)投影。 根据本发明系统的一个实施例，所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。本发明提供一种测量车辆最大转向角的方法，测量前轮内倾角SAI与前轮水平角改变量DL，用所述水平角改变量DL除以所述前轮内倾角SAI得到最大转向常数，通过公式 ASIN (最大转向常数)，对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。
所述测量前轮内倾角SAI具体为用于在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束1的值；在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2，左轮水平角2，左轮前束2，右轮外倾角2，有轮水平角2，右轮前束2的值；
所述测量计算单元根据下式
左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2-左轮前束1)；右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2-右轮前束1)；左内倾角SAI_L =(左轮水平角2 -左轮水平角l)x KL ；右内倾角SAI_R =(右轮水平角2 -右轮水平角l)x KR ；计算出SAI_L和右后倾角SAI_R的值；
所述左转左轮的转角为20°，所述右转右轮的转角为20° ；左转向前展角T00T_L=左轮前束2 ；右转向前展角T00T_R =右轮前束1 ；所述得到车辆的最大转向角具体为测量前轮的主销内倾角；
在转到预定转角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1、右轮水平角1或右外倾轮角1、左轮前束1、右轮前束1的值；
向左转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2、右轮水平角2或右外倾轮角2、左轮前束2、右轮前束2的值；
向右转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3、右轮水平角3或右外倾轮角3、左轮前束3、右轮前束3 ；所述测量计算单元根据以下公式
左转左轮最大转向常类I SLL =(左轮水平角2-左轮水平角1)/‘SAI__L左转右轮最大转向常类I SLR =(右轮水平角2-右轮水平角1)/‘SAI__R右转右轮最大转向常类I SRR =(右轮水平角3-右轮水平角1)/‘SAI__R右转左轮最大转向常类I SRL =(左轮水平角3-左轮水平角1)/丨 SAI__L
左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN (SLL)；
左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN (SLR)；
右转右轮最大转向MAX_SRR = ASIN (SRR)；
右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN (SRL)；
计算出左转左轮、左转右轮、右转右轮、右转左轮的最大转向角的值。将摄像机安放在前轮，光源安放在后轮；所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。所述摄像机前方开三条长缝并安装三个镜片，互成-20° (21),0° (22),+20° (23)角；所述左转左轮的转角为20°，所述右转右轮的转角为20° ；当摄像机正对不动的测量目标(25)时，所述测量目标(25)的成像经过0°镜片(22)投影于成像接收面(24);在摄像机左转20°时，-20°镜片(21)将被转到斜对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像同摄像机正对所述测量目标(25)时一样；在摄像机右转20°时，+20°镜片(23)将被转到正对到静止的测量目标(25)，所述测量目标(25)的成像同摄像机正对所述测量目标(25)时一样。本发明用低成本设计完成在转左前轮左20°及转右前轮右20°时自动测量后倾角、内倾角及转向前展角，并用低成本达到自动测量最大转向角的方法。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为四轮定位中外倾角的示意图； 图2为四轮定位中水平角的示意图3为四轮定位中前束角的示意图； 图4为四轮定位中转向轴的示意图； 图5为四轮定位中转向前展角的示意图； 图6为四轮定位中最大转向角的示意图7为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机0°镜片对正的示意图； 图8为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机-20°镜片对正的示意图； 图9为单个不动摄像目标LED灯与三缝摄像机+20°镜片对正的示意图； 图IOA为应用测量前轮20°转角的左转转角测量流程图； 图IOB为应用测量前轮20°转角的右转转角测量流程图； 图IlA为应用内倾角与水平角改变量测量车辆向左最大转向角的流程图； 图IlB为应用内倾角与水平角改变量测量车辆向右最大转向角的流程图。
具体实施例方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。四轮定位仪是现代车辆底盘维修检测必需的工具，测量车辆底盘的前轮前束，外倾，后倾，主销，内倾，转向前展，最大转向等角度，及后轮前束，外倾，推进线等角度。如图1所示，外倾角是车轮1向内或向外倾斜与地面垂直线2的角度3，外倾角过常采用车轮向外倾的正外倾角，近代设计有改用车轮向内倾的负外倾角趋势。如图2所示，水平角是车轮1向前后滚动时转动的角度4。如图3所示，前束角是左右前轮的后端距离A与前端距离B的差值。前束向内即 A>B表示是正前束，向外即A<B表示是负前束。如图4所示，转向轴是车轮转弯时的转轴，通常此轴是向后向内倾斜。在等量前束改变时转向轴越大其外倾角和水平角改变越大。主销后倾角是前轮转向轴向后倾斜的角度 10。主销内倾角是前轮转向轴向内倾斜的角度11。此二角度关系车辆驾驶的舒畅及安全。
8如果不良可造成车辆行驶偏行，高速行驶方向盘不稳定，转弯时打方向盘费力，转弯后方向盘不能自动回转等问题。如图5所示，转向前展角是前轮转向一边转20°时另外一边车轮转向的角度C，一般是18°。如图6所示，最大转向角是前轮转向一边转到底，如果是40°时另外一边车轮转向的角度D —般是36°。转向前展角与最大转向角是用来诊断车辆转向系统故障的有效方法，一般车厂都明定其标准。由于车辆转向连杆及底盘等结构，依据转向轴后倾角的大小，其前轮转向改变的角度可带动其外倾角改变。同样的关系，依据转向轴内倾角的大小，其前轮转向改变的角度可带动其前轮前后转动的角度(简称水平角)改变。这五个角度有以下几何关系
前束改变量DT = (T2 - Tl)；外倾角改变DC = (C2 - Cl)水平角改变DL = (L2 - Li)后倾角常数K = 1 / SIN (DT)后倾角 CASTER = DC χ K内倾角 SAI = DL χ K
由于现代车辆的转向轴是个没有实体的抽象的轴，因此这主销后倾角及内倾角必需用以上几何关系间接测量出。后倾角是外倾角改变量乘后倾角常数，内倾角是水平角改变量乘后倾角常数。后倾角常数是前束改变量的三角函数。在转左前轮左20°后转右前轮右20°时此后倾角常数K约是1.55，转10°时此后倾角常数K约是2. 92，各转5°时此后倾角常数K约是5. 76。目前的一般的四轮定位仪的传感器由于受所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到士20°的测量范围，因此无法在转左前轮左20°后转右前轮右20°下自动测量后倾角、内倾角及转向前展角。目前绝大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾、内倾角，用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角；或用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角、后倾、内倾角。用较小的转角自动测量后倾、内倾角，其转换后倾角常数是3 6，因此损失了测量精度、增大了测量的误差。目视转角盘的角度刻度转前轮20°不但不方便，还需要左右轮来回跑观察并记录左右转角盘的角度刻度。目视转角盘的角度刻度精度较差，很难维持在士0.5°。因此目视转角盘的角度刻度转测量前轮转向前展角、后倾、内倾角的方法不科学，精度难达到车厂要求。电脑无法自动记录，即使用手输入后也无法保证测量数据的精度及可信度。高档定位机采用一组电子转角盘来达到转向20°转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角及最大转向角测量的目的。虽然电子转角盘能准确的测量出前轮的转角，但是也因此增加约五千元人民币的成本。有些厂商采用有士20°的测量范围大视角的摄像机来达到转向20°转角时自动测量后倾、内倾角、转向前展角。这种设计同样也需要付出很大的成本，采购很贵的摄像芯片。这种大视角的摄像机还是无法自动测量最大转向角。如图7所示，在前束摄像机上装三个镜片互成-20° 21，0° 22，+20° 23扩大摄像机测量角度超过40°。摄像机正对不动的测量目标25时其成像经过0°镜片22投影于小角度的成像接收面24。
如图8所示，在摄像机左转20°时，-20°镜片21将被转到斜对到不动的测量目标25，其成像如同摄像机正对时一样。如图9所示，在摄像机右转20°时，+20°镜片23将被转到正对到不动的测量目标25如同摄像机正对时一样。根据本发明的一个实施例，一种测量车辆转向角的系统，包括摄像机、测量目标、 将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在车辆的后轮；
系统包括测量计算单元，用于在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角、右轮前束1的值；在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值；
测量计算单元根据以下公式
左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束1)； 右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束1)； 左后倾角CASTER_L =(左轮外倾角1 -左轮外倾角2) χ KL ； 右后倾角CASTER_R =(右轮外倾角1 -右轮外倾角2) χ KR ； 左内倾角SAI_L =(左轮水平角2 -左轮水平角1) χ KL ； 右内倾角SAI_R =(右轮水平角2 -右轮水平角1) χ KR ；
左转向前展角T00T_L=左轮前束2 ；右转向前展角T00T_R =右轮前束1。根据实际测
量一款车型得出表1
ill \ 左打2§ 角度右打2D°左前轮右前轮左前粉mm读取(顺扇)-18°21°20°-18°读取(外倾Λ)2. W-2.56°-2,14s1 Jfifs X WW读取(水平扇)L 37°-6. 94°-5,i Dl07* jL ][
表1
把以上数据带入公式计算
CASTER_L=(左轮外倾角1 -左轮外倾角2) / KL = 7. 30° ； CASTER_R=(右轮外倾角1 -右轮外倾角2) χ KR = 10. 10° ； SAI_L (左轮水平角2 -左轮水平角1) χ KL = 18. 48° ； SAI_R =(右轮水平角2 -右轮水平角1) χ KR = 22. 82° ；
转向角的定义当车辆直线行驶时各轮胎必须保持平行一致向前，否则会造成轮胎磨损。车辆于转弯时，四个轮胎需围绕着同一圆心转弯才能将轮胎横向磨擦减低最小。此圆心与轮胎的距离为转弯半径。由于内外侧轮转弯半径不同，外侧轮的转弯时需小于内侧轮。 因此转向前展角就是当车辆最大转向时的前轮前束。即 左转向前展角T00T_L =左轮前束2; 右转向前展角T00T_R =右轮前束1 ；系统测量前轮的主销内倾角；用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1、右轮水平角1或右外倾轮角1、左轮前束1、右轮前束1的值；向左转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2、右轮水平角2或右外倾轮角2、左轮前束2、右轮前束2的值；向右转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3、右轮水平角3或右外倾轮角3、左轮前束3、右轮前束3 ；测量计算单元根据以下公式
左转左轮最大转向常娄'i SLL =(左轮水平角2-左轮水平角1)/‘SAI__L左转右轮最大转向常娄 SLR =(右轮水平角2-右轮水平角1)/‘SAI__R右转右轮最大转向常娄 SRR =(右轮水平角3-右轮水平角1)/‘SAI__R右转左轮最大转向常娄 SRL =(左轮水平角3-左轮水平角1)/丨 SAI__L
左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN (SLL)；左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN (SLR)；右转右轮最大转向MAX_SRR = ASIN (SRR)；右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN (SRL)；
计算出左转左轮、左转右轮、右转右轮、右转左轮的最大转向角的值。根据实际测量一款车型得出表2:
权利要求
1.一种测量车辆转向角的系统，包括摄像机、测量目标、测量计算装置，其特征在于将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在车辆的后轮；所述测量计算装置测量前轮内倾角SAI与前轮水平角改变量DL，用所述水平角改变量DL除以所述前轮内倾角SAI得到最大转向常数，通过式子ASIN (最大转向常数)，对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于所述测量计算装置在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束1的值；在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2，左轮水平角2，左轮前束2，右轮外倾角2，有轮水平角2，右轮前束2的值；所述测量计算单元根据下式左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束1)；右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束1)；左内倾角SAI_L =(左轮水平角2 -左轮水平角1) χ KL ；右内倾角SAI_R =(右轮水平角2 -右轮水平角1) χ KR ；计算出SAI_L和SAI_R的值；其中，左转向前展角T00T_L=左轮前束2 ；右转向前展角T00T_R =右轮前束1。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于所述测量计算装置测量前轮的主销内倾角；所述系统包含水平倾斜仪，在转到预定转角时，所述水平倾斜仪测量出左轮水平角1或左轮外倾角1、右轮水平角1或右外倾轮角1、左轮前束1、右轮前束1的值；向左转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量出左轮水平角2或左轮外倾角2、右轮水平角2或右外倾轮角2、左轮前束2、右轮前束2的值；向右转到最大转向角时，所述水平倾斜仪量测量出其左轮水平角3或左轮外倾角3、右轮水平角3或右外倾轮角3、左轮前束3、右轮前束3的值；所述测量计算装置根据下式左转左轮最大转向常娄'i SLL =(左轮水平角2-左轮水平角1)/‘SAI__L左转右轮最大转向常类I SLR =(右轮水平角2-右轮水平角1)/‘SAI__R右转右轮最大转向常类I SRR =(右轮水平角3-右轮水平角1)/‘SAI__R右转左轮最大转向常类I SRL =(左轮水平角3-左轮水平角1)/丨 SAI__L左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN (SLL)；左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN (SLR)；右转右轮最大转向MAX_SRR = ASIN (SRR)；右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN (SRL)；计算出左转左轮、左转右轮、右转右轮、右转左轮的最大转向角的值。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于所述摄像机前方开三条长缝并安装三个镜片，互成-20° (21),0° (22),+20° (23)角；所述左转左轮的转角为20°，所述右转右轮的转角为20° ；当摄像机正对不动的测量目标(25) 时，所述测量目标(25 )的成像经过0°镜片(22 )投影于成像接收面(24 )；在摄像机左转20° 时，-20°镜片(21)将被转到正对静止的测量目标(25);在摄像机右转20°时，+20°镜片 (23 )将被转到正对到静止的测量目标(25 )。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于通过车辆转向轮前束改变时带动外倾角及内倾角的改变，所述测量计算装置判断在所述成像接收面(24)上收到的映像是通过哪一个镜片的投影；前轮左转时右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；前轮右转时左轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减则表示此前束是经由-20°镜片(21)投影；前轮左转时左轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；前轮右转时右轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；如果测量的前束不减反增则表示此前束是经由+20°镜片(23)投影。
7.一种计算车辆最大转向角的方法，其特征在于测量前轮内倾角SAI与前轮水平角改变量DL，用所述水平角改变量DL除以所述前轮内倾角SAI得到最大转向常数，通过公式ASIN (最大转向常数)，对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于所述测量前轮内倾角SAI具体为用于在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束1的值；在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2，左轮水平角2，左轮前束2，右轮外倾角2，有轮水平角2，右轮前束2的值；所述测量计算单元根据下式左后倾角常数KL = 1/SIN (左轮前束2 -左轮前束1)； 右后倾角常数KR = 1/SIN (右轮前束2 -右轮前束1)； 左内倾角SAI_L =(左轮水平角2 -左轮水平角1) χ KL ； 右内倾角SAI_R =(右轮水平角2 -右轮水平角1) χ KR ； 计算出SAI_L和右后倾角SAI_R的值。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于所述左转左轮的转角为20°，所述右转右轮的转角为20° ；左转向前展角T00T_L=左轮前束2 ；右转向前展角T00T_R =右轮前束1。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于所述得到车辆的最大转向角具体为 测量前轮的主销内倾角；在转到预定转角时，测量得出左轮水平角1或左轮外倾角1、右轮水平角1或右外倾轮角1、左轮前束1、右轮前束1的值；向左转到最大转向角时，测量得出左轮水平角2或左轮外倾角2、右轮水平角2或右外倾轮角2、左轮前束2、右轮前束2的值；向右转到最大转向角时，测量得出其左轮水平角3或左轮外倾角3、右轮水平角3或右外倾轮角3、左轮前束3、右轮前束3的值； 根据下式左转左轮最大转向常数SLL =(左轮水平角2 -左轮水平角1)/ SAI_L ；左转右轮最大转向常数SLR =(右轮水平角2 -右轮水平角1)/ SAI_R ； 右转右轮最大转向常数SRR =(右轮水平角3 -右轮水平角1)/ SAI_R ； 右转左轮最大转向常数SRL =(左轮水平角3 -左轮水平角1)/ SAI_L ； 左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN (SLL)； 左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN (SLR)； 右转右轮最大转向MAX_SRR = ASIN (SRR)； 右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN (SRL)； 计算出左转左轮、左转右轮、右转右轮、右转左轮的最大转向角的值。
11.如权利要求7所述的方法，其特征在于将摄像机安放在前轮，光源安放在后轮；所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多 片光学镜片相互以预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机转动时，静止不动的摄像目标可 经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于所述摄像机前方开三条长缝并安装三个镜片，互成-20° (21),0° (22),+20° (23)角；所 述左转左轮的转角为20°，所述右转右轮的转角为20° ；当摄像机正对不动的测量目标(25) 时，所述测量目标(25 )的成像经过0°镜片(22 )投影于成像接收面(24)；在摄像机左转20° 时，-20°镜片(21)将被转到正对静止的测量目标(25);在摄像机右转20°时，+20°镜片 (23 )将被转到正对到静止的测量目标(25 )。
全文摘要
本发明公开了一种测量车辆转向角的系统和方法，摄像机、测量目标，将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在车辆的后轮；所述系统测量前轮内倾角SAI与前轮水平角改变量DL，用所述水平角改变量DL除以所述前轮内倾角SAI得到最大转向常数，通过公式ASIN(最大转向常数)，对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。本发明的系统和方法用低成本设计完成在转左前轮左20o及转右前轮右20o时自动测量后倾角、内倾角及转向前展角，并用低成本达到自动测量最大转向角的功能。
文档编号B62D17/00GK102372030SQ20111022047
公开日2012年3月14日 申请日期2011年8月3日 优先权日2011年8月3日
发明者刘峰, 唐显峰, 蒋新华, 黄景中 申请人:桂林博达汽车科技有限公司