一种行走机器人的制作方法

本实用新型涉及一种行走机器人，涉及自动化技术领域。

背景技术：

现今国内外无论哪个行业使用的行走机器人，都是以模仿人类双腿行走模式的左腿右腿交替前行方式行走，或者采用轮式机构进行前行。目前使用的这些机器人行走机构多笨重，结构复杂，成本高昂，或结构简单，行走不稳，需要各种辅助机构来完成行走动作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种行走机器人，其结构简单，成本低廉，方便耐用，能在一定程度上解决机器人行走不稳的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种行走机器人，包括机械脚掌、机械腿、曲柄、动力支架、连杆、机架、直流驱动电机、电机输出轴、驱动齿轮、输出轴齿轮，所述动力支架固定在机架上，直流驱动电机过盈安装在动力支架上，驱动齿轮通过转轴连接在动力支架上，输出轴齿轮通过转轴连接在动力支架上，所述直流驱动电机的电机输出轴驱动所述驱动齿轮，驱动齿轮驱动所述输出轴齿轮；两个曲柄安装在输出轴齿轮转轴的左右两端，两个曲柄分别连接左右两个机械腿的中部，两个机械腿的顶部分别通过连杆连接机架，两个机械腿的底部分别安装有机械脚掌。其中该行走机器人的动力机构为直流驱动电机，直流驱动电机通过电机输出轴带动驱动齿轮、输出轴齿轮，进而带动行走机器人左右两端曲柄的转动来驱动左右两只机械脚的前行后退动作，完成行走机器人的行走运动。

所述连杆和机械腿均为普通板材，机械腿的长度为连杆长度的三倍。

所述机械脚掌为U型板材，是为了保证在一脚抬起，只有一只脚着地的时候机器人依然能够平稳的站立，保证了机器人行走的稳定性。

所述左右两个曲柄与左右机械腿的连接点在平面上呈180°的关系，目的是为了能够使行走机器人顺利前行或后退。

所述的直流电动机输出端齿轮为直齿轮，与之直接配合的驱动齿轮为端面齿轮，其余齿轮均为直齿轮。

因此，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型结构简单，方便实用，可用于搬运货物并能平稳跨越障碍，可应用于玩具行业或轻载重的搬运行业，在一定程度上降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图2是本实用新型的一种动力支架示意图。

图3是本实用新型的一种行走状态。

图4是本实用新型的另一种行走状态。

具体实施方式

下面结合具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明：

如图1至图4所示，一种行走机器人，包括机械脚掌1、机械腿2、曲柄3、动力支架4、连杆5、机架6、直流驱动电机7、电机输出轴8、驱动齿轮9、输出轴齿轮10，所述动力支架4固定在机架6上，直流驱动电机7过盈安装在动力支架4上，驱动齿轮9通过转轴连接在动力支架4上，输出轴齿轮10通过转轴连接在动力支架4上，所述直流驱动电机7的电机输出轴8驱动所述驱动齿轮9，驱动齿轮9驱动所述输出轴齿轮10；两个曲柄3安装在输出轴齿轮10转轴的左右两端，两个曲柄3分别连接左右两个机械腿2的中部，两个机械腿2的顶部分别通过连杆5连接机架6，两个机械腿2的底部分别安装有机械脚掌1。

所述连杆5和机械腿2均为普通板材，机械腿2的长度为连杆5长度的三倍。所述机械脚掌1为U型板材。

所述左右两个曲柄3与左右机械腿2的连接点在平面上呈180°的关系。能够保证机械腿2在任一极端位置，都有一只机械脚掌1在地面上，其目的在于保证左右双机械脚掌能够稳步前行或后退。

直流驱动电机7在动力支架4的左右两边和上部分别有步线孔，方便直流驱动电机7加装电源装置。作为减速装置，直流驱动电机7与输出轴齿轮10之间有过度驱动齿轮9。

如图3所示为行走机器人的一种行走状态，此时左机械脚在后，右机械脚在前。

如图4所示为行走机器人的另一种行走状态，此时左机械脚在前，右机械脚在后。

具体工作时，直流驱动电机7驱动各个部件，最终带动左右机械脚掌1作一前一后的行走动作，完成工作。