1.一种双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，包括安装在机器人双足上的两组伸缩机构及分别与两组伸缩机构连接的两组行走机构；
所述伸缩机构包括固定架、伸缩驱动电机和伸缩传动装置，所述固定架与机器人的足部连接，所述伸缩驱动电机和伸缩传动装置安装在所述固定架上、且所述伸缩驱动电机的输出轴与所述伸缩传动装置连接；
所述行走机构包括支撑架、行走驱动电机及行走轮，其中支撑架与所述伸缩传动装置连接，所述行走驱动电机和行走轮均安装在支撑架上、且所述行走驱动电机的输出轴与行走轮连接，所述行走驱动电机可驱动所述行走轮转动；
所述伸缩机构驱动与其连接的所述行走机构伸缩，从而实现双足机器人的行走运动和双轮平衡运动之间的切换。
2.根据权利要求1所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述固定架上沿竖直方向设有滑槽，所述支撑架通过滑块a与所述滑槽滑动连接。
3.根据权利要求2所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述伸缩传动装置包括凸轮、滚子及推杆，其中凸轮通过转轴安装在所述固定架上、且与所述伸缩驱动电机的输出轴连接，所述凸轮上沿周向设有凹槽，所述推杆与所述支撑架连接，所述推杆上设有所述滑块a和滚子，所述滚子容置于所述凸轮上的凹槽内。
4.根据权利要求3所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述伸缩传动装置进一步包括单向旋转制动装置，所述单向旋转制动装置包括棘轮和止动爪，所述棘轮与所述凸轮同轴安装，所述止动爪的一端铰接在所述固定架上，另一端与所述棘轮的齿啮合，所述止动爪限制所述凸轮反向旋转。
5.根据权利要求3所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述伸缩传动装置进一步包括蜗杆和蜗轮，其中蜗轮与所述凸轮同轴安装，所述蜗杆可转动地安装在所述固定架上、且与所述蜗轮啮合，所述蜗杆与所述伸缩驱动电机的输出轴连接。
6.根据权利要求2所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述伸缩传动装置包括左右旋丝杠、左旋丝母、右旋丝母、套筒及剪差机构，其中左右旋丝杠可转动地安装在所述固定架上、且与所述伸缩驱动电机的输出轴连接，所述左旋丝母和右旋丝母分别与左右旋丝杠螺纹连接，所述左旋丝母和右旋丝母的外侧分别套设有一个套筒，两个所述套筒与所述剪差机构的上端铰接，所述剪差机构的下端与所述支撑架铰接。
7.根据权利要求1所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述伸缩传动装置包括蜗杆、蜗轮、齿轮及齿条，其中蜗杆和蜗轮可转动地安装在所述固定架上、且相互啮合，所述蜗杆与所述伸缩驱动电机的输出轴连接，所述齿轮与所述蜗轮同轴安装，所述齿条的下端与所述支撑架固定连接，上端与所述固定架滑动连接，所述齿条与所述齿轮啮合。
8.根据权利要求1所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述伸缩传动装置包括丝杠、丝母及导轨a，其中丝杠与所述固定架可转动地连接、且与所述伸缩驱动电机的输出轴连接，所述丝母与丝杠螺纹连接，所述导轨a与所述丝母和所述支撑架固定连接，所述导轨a与所述固定架滑动连接。
9.根据权利要求8所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述固定架为中空的圆柱体结构，所述导轨a置于所述固定架内、且与所述固定架的内壁滑动连接。
10.根据权利要求1所述的双足机器人足部伸缩装置变形机构，其特征在于，所述伸缩传动装置包括滑块b、曲柄、连杆及导轨b，其中导轨b沿竖直方向安装在所述固定架上，所述曲柄的一端与所述伸缩驱动电机的输出轴连接，另一端与所述连杆的一端连接，所述连杆的另一端与所述滑块b连接，所述滑块b安装在所述支撑架上、且与所述导轨b滑动连接。