技术特征：
技术总结
本发明公开了一种全方位多关节仿生爬行机器人，包括m个依次连接的爬行单元，m≥2，爬行单元包括支架、侧摆液压缸铰支座、大腿液压缸铰支座、髋关节铰支座、十字铰座、腿部机构及液压驱动机构，侧摆液压缸铰支座、大腿液压缸铰支座、髋关节铰支座设置在支架上，十字铰座设置在大腿液压缸铰支座的近旁，腿部机构包括依次连接在支架两侧的髋关节、大腿关节、小腿关节和球形脚，液压驱动机构用于驱动腿部机构摆动，支架前端设有转动铰座，后端设有关节移动轴，第1个至第m‑1个爬行单元的支架后端设有与关节移动轴通过转动销连接的连接件转动轴，第2个至第m个爬行单元的支架前端设有与转动铰座通过摆动销连接的连接件摆动通轴。
技术研发人员：宫赤坤;张吉祥
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：2017.07.10
技术公布日：2017.11.10