1.一种机器人多连杆悬架车轮,其特征在于,包括摇臂、连杆、平衡肘、弹性悬挂、摇杆及车轮,所述摇臂的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的第一端,所述连杆的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的中部,所述平衡肘具有第一、第二、第三三端,第一、第二端连线和第一、第三端连线呈夹角分布,且第一、第三端连线短于第一、第二端连线,所述平衡肘的第二端旋转式活动连接所述摇杆的第一端,所述平衡肘的第三端旋转式活动连接所述弹性悬挂的第一端,所述弹性悬挂的第二端旋转式活动连接所述摇杆的第二端,所述摇杆的中部与所述车轮同轴活动连接。
2.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮,其特征在于,所述第一、第二端连线和第一、第三端连线的夹角小于30°。
3.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮,其特征在于,所述连杆的长度大于所述摇臂的长度。
4.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮,其特征在于,还包括动力源,所述动力源控制所述摇臂的旋转。
5.根据权利要求4所述的机器人多连杆悬架车轮,其特征在于,所述动力源采用控制电机。
6.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮,其特征在于,还包括支撑车轮,所述摇臂的第二端和平衡肘的第一端同轴活动连接所述支撑车轮。
7.一种单段履带式行走机构,其特征在于,包括权利要求1-6中任一项所述的机器人多连杆悬架车轮和辅助车轮,所述机器人多连杆悬架车轮和辅助车轮共同支撑单段履带结构。
8.根据权利要求7所述的单段履带式行走机构,其特征在于,所述单段履带结构设置有诱导齿,所述机器人多连杆悬架车轮和辅助车轮设置有车轮导槽,所述诱导齿放置在所述车轮导槽内。