一种智能行走平台及消防机器人的制作方法

本实用新型涉及特征机器人技术领域，具体涉及一种智能行走平台及消防机器人。

背景技术：

随着社会经济的发展，在很多生产生活领域，存在各种各样的危险，若是通过人工进行直接操作，会对人身安全造成巨大的伤害，因此，随着科技发展，越来越多的自动化、智能化设备投入到使用，如消防机器人等，很多消防事故现场情况复杂，危险化学品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危险环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。

基于对于各种危险场所作业需要，开发了多种多样的机器人，能够使得作业人员远离这些危险场所，通过远程操作来来完成作业，例如消防机器人一般可以实现前进、后退、调头、爬坡、越障、喷射灭火、排烟和现场侦察的远程操控等。

其中，机器人的行走平台是重要组成部分，现有的机器人行走平台一般采用轮式或者履带，轮式结构的行走平台具有结构简单、重量轻，驱动载荷低，而且转弯移动灵活的特点；但是对于一些极其复杂、恶劣的地形环境，如积雪较深的地面，极其松软的土壤、沙漠，杂草较高的草原等地形，轮式就难以实现。履带的接地面积大，大大提高了履带式车辆的抓地力和牵引力；此外履带对地面的压强远远小于轮子对地面的压强，使车辆能轻松地克服各种复杂恶劣的地形环境；不过履带的结构复杂，可操控性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能行走平台及消防机器人，用以解决现有机器人行走平台通过性和可操控性难以兼容的技术问题。

为实现上述目的，具体地，本实用新型提供了如下技术方案：

一种智能行走平台，包括底盘、三角履带轮组件、控制器，所述底盘上至少设置有两对所述三角履带轮组件，每一所述三角履带轮组件通过一伺服电机驱动，所述伺服电机分别与所述控制器连接。

进一步的，所述三角履带轮组件包括履带、三角安装座板以及设置在所述三角安装座板的顶角位置分别设置有第一同步轮、第二同步轮和第三同步轮，所述履带安装在所述第一同步轮、所述第二同步轮和所述第三同步轮上，所述三角安装座板的中心位置设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮设置在所述伺服电机的输出轴，所述驱动齿轮与所述第一同步轮、所述第二同步轮和所述第三同步轮配合。

进一步的，所述履带上设置有防滑凸起件，所述防滑凸起件为具有中空结构的弹性柱。履带行驶时，遇到平滑的地方起吸附作用的。

进一步的，所述三角安装座板与所述伺服电机的输出轴之间设置有离合装置，所述离合装置通过一电磁阀控制。所述离合装置用于切换所述伺服电机和所述三角安装座板的连接。从而使得伺服电机可以在平缓地带，仅仅驱动履带转动，通过电磁阀能够实现，同时驱动履带转动，并使得三角安装座板转动，从而使得智能行走平台具有良好的爬坡、越障能力，防滑凸起件也可以理解为具有抓力的防滑装置。

基于同一发明构思，本实用新型的另一方面，提供了一种消防机器人，包括机械臂组件以及上述的智能行走平台，所述机械臂组件安装在所述智能行走平台的底盘上；所述机械臂组件上设置消防设备。

进一步的，所述机械臂组件包括转动底座、机械臂，所述机械臂一端通过一转盘安装在所述转动底座上，所述转盘与一转动电机连接；所述机械臂上还设置有摆臂电机，所述转动电机和所述摆臂电机与所述控制器连接。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型的智能行走平台及消防机器人，通过设置三角履带轮组件，使得智能行走平台同时具有轮式和传统莽式履带结构的优点，三角履带的驱动轮高置形式，消除了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷，也可提高其排沙排土性能；另一方面，三角履带选用橡胶履带，具有重量轻、柔韧性好、噪声低的优点，更加适合松软地表。三角履带结构独特的结构形式使车辆适用于雪地、沙漠、戈壁、沼泽、草原等各种恶劣复杂地型。

附图说明

图1本实用新型的消费机器人三维结构图。

图2本实用新型的智能行走平台三维结构图。

图3本实用新型的机械臂组件三维分解结构图。

图4本实用新型的三角履带轮组件三维分解结构图。

图5本实用新型的三角履带轮组件主视图结构图。

其中，10-底盘，20-三角履带轮组件，21-履带，211-防滑凸起件，22-第一同步轮，23-第二同步轮，24-第四同步轮，25-驱动齿轮，26-三角安装座板，30-机械臂组件，31-转动底座，32-摆臂电机，33-机械臂，34-转动电机，35-转盘。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例1

如图2所示，一种智能行走平台，包括底盘10、三角履带轮组件20、控制器，所述底盘10上至少设置有两对所述三角履带轮组件20，每一所述三角履带轮组件20通过一伺服电机驱动，所述伺服电机分别与所述控制器连接。

如图4所示，所述三角履带轮组件20包括履带21、三角安装座板26以及设置在所述三角安装座板26的顶角位置分别设置有第一同步轮22、第二同步轮23和第三同步轮24，所述履带21安装在所述第一同步轮22、所述第二同步轮23和所述第三同步轮24上，所述三角安装座板26的中心位置设置有驱动齿轮25，所述驱动齿轮25 设置在所述伺服电机的输出轴，所述驱动齿轮25与所述第一同步轮 22、所述第二同步轮23和所述第三同步轮24配合。

如图5所示，所述履带21上设置有防滑凸起件211，所述防滑凸起件211为具有中空结构的弹性柱。履带行驶时，遇到平滑的地方起吸附作用的。

其中，所述三角安装座板26与所述伺服电机的输出轴之间设置有离合装置，所述离合装置通过一电磁阀控制。所述离合装置用于切换所述伺服电机和所述三角安装座板26的连接。从而使得伺服电机可以在平缓地带，仅仅驱动履带转动，通过电磁阀能够实现，同时驱动履带转动，并使得三角安装座板26转动，从而使得智能行走平台具有良好的爬坡、越障能力，防滑凸起件也可以理解为具有抓力的防滑装置。

实施例2

基于同一发明构思，如图1所示，本实用新型的另一方面，提供了一种消防机器人，包括机械臂组件30以及上述的智能行走平台，所述机械臂组件30安装在所述智能行走平台的底盘10上；所述机械臂组件30上设置消防设备。

如图3所示，所述机械臂组件30包括转动底座31、机械臂33，所述机械臂33一端通过一转盘35安装在所述转动底座31上，所述转盘35与一转动电机34连接；所述机械臂33上还设置有摆臂电机32，所述转动电机34和所述摆臂电机32与所述控制器连接。

本实用新型的智能行走平台及其消防机器人，通过设置三角履带轮组件，使得智能行走平台同时具有轮式和传统莽式履带结构的优点，三角履带的驱动轮高置形式，消除了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷，也可提高其排沙排土性能；另一方面，三角履带选用橡胶履带，具有重量轻、柔韧性好、噪声低的优点，更加适合松软地表。三角履带结构独特的结构形式使车辆适用于雪地、沙漠、戈壁、沼泽、草原等各种恶劣复杂地型。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。