倒车诱导线的校正方法和装置与流程

本申请属于车辆制造技术领域，具体而言，涉及一种倒车诱导线的校正方法和装置。

背景技术：

车辆的倒车诱导线可以帮助驾驶员将车辆安全地停放在车位，特别是在倒入较狭小空间时，倒车诱导线为距离的判断提供了较为可靠的依据，作用极为明显。

相关技术中，倒车诱导线均是使用基于静态的车身参数进行标定和计算，当车辆出厂后将被固定下来，但车身参数会依据载重等的变化而变化——满载和空载车身离地高度有着明显的变化已达到无法忽略的程度——导致摄像头外参变化，从而使车载系统中倒车辅助线显示不准。在驾驶员倒车时可能导致不必要的事故，存在改进空间。

技术实现要素：

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本申请公开了一种倒车诱导线的校正方法，包括：获取车身的姿态信息；若车身姿态发生变化，基于预先制定的倒车诱导线计算模型计算新的变换参数；根据新的变换参数渲染倒车诱导线；显示新的倒车诱导线。

本申请上述实施例提供的倒车诱导线的生成方法，通过获取动态的车身姿态信息，可以得到更为精确的诱导线，从而避免在倒车过程中发生不必要的事故，达到减少事故发生率的目的。

本申请还提出了一种倒车诱导线的生成装置，包括：第一获取模块，配置用于获取车身的姿态信息；计算模块，配置用于基于预先制定的倒车诱导线计算模型计算新的变换参数；渲染模块，配置用于根据所述新的变换参数渲染倒车诱导线；显示模块，配置用于显示新的倒车诱导线。

本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现如上述所述的倒车诱导线的校正方法。

所述倒车诱导线的生成装置、所述计算机可读存储介质与上述的倒车诱导线的校正方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请一个实施例的倒车诱导线的校正方法的流程图；

图2是根据本申请另一个实施例的倒车诱导线的校正方法的流程图；

图3是根据本申请一个实施例的倒车诱导线的生成装置的结构示意图；

图4是根据本申请另一个实施例的倒车诱导线的生成装置的结构示意图。

附图标记：

第一获取模块100，数据采集模块110，胎压测量模块111，惯性测量模块112，数据整合模块120，数据分发模块130，缓存模块140，

第二获取模块200，计算模块300，渲染模块400，显示模块500。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

如图1所示，根据本申请一个实施例的倒车诱导线的校正方法包括如下步骤：

步骤s100，获取车身的姿态信息。

可以理解的是，车身的姿态是动态变化的，比如车辆空载和满载时的车身高度会变化，车辆在长期使用过程，车身的偏转角度可能也会发生变化，通过获取实时的车身姿态信息，可以消除车身的动态参数对诱导线的影响。

在实际的执行中，上述步骤s100可以包括如下子步骤：

子步骤s110，获取车身高度变化量。

车辆是使用过程中，车身的姿态与出厂时相比，最突出的变化主要就是标定是为空载或者低负载，车身高度，而且该变化量对摄像头的影响较大。当然，还可以通过增加考虑其他变化量来进一步增加诱导线的精度。

上述子步骤s110可以包括如下子步骤：

子步骤s111，获取胎压，基于预先制定的胎压负载模型计算当前负载，根据预先制定的负载车身高度模型计算当前车身高度变化量。

可以理解的是，在其他条件不变的情况下，负载与胎压正相关，在本实施例中，胎压负载模型可以通过预先标定胎压与负载的相关关系得到，在实际的执行中，通过车胎的压力传感器即可监测胎压。

负载车身高度模型可以通过预先标定负载与车身高度的相关关系得到，在实际的执行中，由于车辆的悬挂在线性形变区间工作，利用胡克定律根据负载计算悬挂的弹性形变量，根据弹性形变量即可计算车身高度变化量。

上述胎压负载模型和负载车身高度模型可以在整机厂标定后，存储在车辆的主机中。

子步骤s120，获取摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量。

车辆在使用过程，摄像头主光轴与竖直方向夹角会发生变化，摄像头的角度直接影响诱导线的使用精度。

在该实施例中，主要获取车身高度变化量、摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量这两个变化量即可极大程度上的消除车身姿态变化对诱导线的显示与标定的偏差。

上述子步骤s120可以包括如下子步骤：

子步骤s121，通过前后悬挂和车载系统的惯性测量单元计算所述车身相对于悬挂的角度变化量，以得到所述摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量。

在实际的执行中，在前后悬挂及车载系统中增加惯性测量单元(imu)，即可得到车身相对于悬挂的角度变化，从而得到摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量。

步骤s200，若车身姿态发生变化，基于预先制定的倒车诱导线计算模型计算新的变换参数。

可以理解的是，若车身姿态与标定诱导线时相比未发生变化，则可以直接使用原诱导线，无需校正处理。

当车身姿态发生变化时，车身姿态变化量引入倒车诱导线计算模型，即可计算出新的变换参数。在实际的执行中，倒车诱导线计算模型可以预先训练后存储于整车主机。

步骤s300，根据新的变换参数渲染倒车诱导线。

将新的变换参数导入诱导线计算模型后可以进行诱导线的重新渲染。

步骤s400，显示新的倒车诱导线。

针对新的倒车诱导线，在车辆的显示终端上显示即可。

如图2所示，在另一些实施例中，倒车诱导线的校正方法还可以包括如下步骤：

获取车身转向角信息；若车身转向角未变化，则进入步骤获取车身的姿态信息；若车身转向角变化，则计算诱导线的新方程参数，再进入步骤获取车身的姿态信息。

可以理解的是，车身的转向角不同时，诱导线的方程参数也不同，在获取车身的姿态信息之前先根据车身的转向角确定当前的方程参数，下一步在根据车身的姿态信息选择是否结合新的变换参数来渲染诱导线。

在实际的执行中，车身的转向角可以通过测量转向管柱或方向盘的转角得到。

本申请的倒车诱导线的生成方法中关于车身的姿态信息的种类可以灵活选取，比如选择或省略摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量均可。

本申请上述实施例提供的倒车诱导线的生成方法，通过获取动态的车身姿态信息，可以得到更为精确的诱导线，从而避免在倒车过程中发生不必要的事故，达到减少事故发生率的目的。

如图3所示，作为对上述图1和2所示方法的实现，本申请提供了一种倒车诱导线的生成装置的一个实施例，该装置实施例与图1或图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，倒车诱导线的生成装置包括：第一获取模块、计算模块、渲染模块和显示模块。

其中，第一获取模块，配置用于获取车身的姿态信息；计算模块，配置用于基于预先制定的倒车诱导线计算模型计算新的变换参数；渲染模块，配置用于根据新的变换参数渲染倒车诱导线；显示模块，配置用于显示新的倒车诱导线。

在本实施例中，第一获取模块、计算模块、渲染模块和显示模块的处理方式以及技术效果可以参考上述步骤s100-s400的描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，第一获取模块进一步配置用于获取车身高度变化量、摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量。

在一些实施例中，第一获取模块包括：数据采集模块、数据整合模块数据分发模块。

数据采集模块，配置用于获取胎压、三轴姿态角以及加速度，比如，数据采集模块可以包括：胎压测量模块和惯性测量模块，压测量模块配置用于获取胎压；惯性测量模块配置用于获取三轴姿态角以及加速度。

数据整合模块，数据整合模块与数据采集模块通讯连接，且数据整合模块配置用于基于预先制定的胎压负载模型计算当前负载，利用胡克定律根据负载计算悬挂的弹性形变量，根据弹性形变量计算车身高度变化量，数据整合模块还配置用于通过三轴姿态角以及加速度计算摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量。

数据分发模块，数据分发模块与数据整合模块及计算模块通讯连接，数据分发模块配置用于将数据整合模块计算的车身高度变化量和摄像头主光轴与竖直方向夹角变化量分发给计算模块。

如图3所示，倒车诱导线的生成装置还可以包括：第二获取模块，第二获取模块配置用于获取车身转向角，第二获取模块与计算模块通讯连接，且计算模块还配置用于计算诱导线的方程参数。

如图4所示，在另一种实施例中，倒车诱导线的生成装置还可以包括：缓存模块，缓存模块配置用于缓冲姿态计算结果，且缓存模块与数据整合模块通讯连接。

可以理解的是，倒车一般为低速行驶，在短期内轮胎胎压不会有明显的变化，通过加入缓存模块可以解决重复计算，特别是对于电动汽车，不仅可以减少计算资源的浪费，而且还可以减少动力系统的负担，从而将更多的能源用于行驶上。

在实际的执行中，当数据整合模块接收到缓冲模块存储有缓冲数据时，可以不进行重复计算，直接将缓冲模块的额数据调用并输送给分发模块。

本申请还公开了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述倒车诱导线的校正方法。

本申请的计算机可读存储介质包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、服务器或器件，或者任意以上的组合。

本申请的计算机可读存储介质的更具体的例子包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。