向盘6成为目标角度时停止方向盘6的旋转，就能够控制前轮5L、5R的转向角。也就是说，在与实施例1的偏离余量时间相应的反作用力偏移控制中，驾驶员控制力的方向不易切换，因此能够使驾驶员更容易地进行修正转轮。其结果，车辆的行驶位置不易过度变化，因此能够降低修正转轮量。
[0170]另外，在与实施例1的偏尚余量时间相应的反作用力偏移控制中，偏尚余量时间越短越增大偏移量，因此偏离余量时间越短，转轮扭矩中立位置越向远离转轮角中立位置的位置偏移。在驾驶员进行使车辆的行驶位置返回到行驶车道中央附近的修正转轮的情况下，偏离余量时间越短，靠近白线的可能性越高，越靠近白线，越需要增加从转轮角中立位置起的偏转增加操作量。此时，如果转轮扭矩中立位置相对于转轮角中立位置的偏移量小，则有可能在方向盘成为目标角度之前转轮扭矩越过中立位置而使转轮扭矩的符号反转。因此，到白线的距离越短越增大偏移量，由此能够抑制转轮扭矩越过中立位置。
[0171][同时使用与横向位置相应的反作用力偏移控制和与偏尚余量时间相应的反作用力偏移控制的效果]
[0172]在转轮反作用力控制部20中，由转轮反作用力扭矩偏移部36选择与偏离余量时间相应的反作用力和与横向位置相应的反作用力中的绝对值较大的一方，来作为转轮反作用力扭矩偏移量，由加法器20c将转轮反作用力扭矩与转轮反作用力扭矩偏移量相加。由此，转轮反作用力特性与偏离余量时间或者横向位置相应地向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移。
[0173]在与偏离余量时间相应的反作用力偏移控制中，在本车辆与白线平行、即横摆角为零的情况下，与偏离余量时间相应的反作用力为零。因此，即使是本车辆靠近白线的位置，在横摆角小的情况下也仅能够产生极小的反作用力。与此相对地，在与横向位置相应的反作用力偏移控制中，与到白线的距离成比例地生成反作用力(与横向位置相应地生成反作用力)，因此到白线的距离越短，越能够产生大的反作用力，能够易于使本车辆返回到行驶车道中央附近。
[0174]另一方面，在与横向位置相应的反作用力偏移控制中，在本车辆处于行驶车道中央附近的情况下，与横向位置相应的反作用力为零。因此，即使在行驶车道中央附近，与在横摆角大且车速高的情况下短时间内到达白线相对地，难以响应性良好地增大转轮反作用力。与此相对地，在与偏尚余量时间相应的反作用力偏移控制中，由于与偏尚余量时间相应地生成反作用力(与偏离余量时间相应的反作用力)，并且具有该反作用力在偏离余量时间为3秒以下时急剧地上升的特性，因此即使在短时间内到达白线的情况下，也能够响应优良地增大转轮反作用力，从而能够抑制车道偏离。
[0175]因此，通过同时使用与偏离余量时间相应的反作用力偏移控制和与横向位置相应的反作用力偏移控制，能够在与到白线的距离相应地施加稳定的反作用力的同时，有效地抑制车道偏离。此时，通过利用与偏离余量时间相应的反作用力和与横向位置相应的反作用力中的绝对值较大的一方，能够始终施加所需要的最佳的转轮反作用力。
[0176]如以上说明那样，在实施例1中发挥以下列举的效果。
[0177](I)具备:转轮部1，其与使左右前轮5FL、5FR转动的转向部2机械地分离，接收驾驶员的转轮输入；转向控制部19，其根据转轮部I的转轮量来控制转向部2的转向量；转轮反作用力控制部20，其基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性，来对转轮部I施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力；曲率运算部34a，其检测白线的曲率；以及横向力偏移部34，所检测出的曲率越大则该横向力偏移部34使转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。
[0178]由此，曲率越大则与保舵扭矩的变化相对的转轮角的变动越小，因此车辆对转轮扭矩的灵敏度被抑制得低，能够实现转弯中的驾驶员容易进行前进路线修正。
[0179](2)曲率越大则转轮反作用力控制部20使与自校准扭矩相对的转轮反作用力越小。
[0180]由此，曲率越大则保舵扭矩越小，因此能够减轻驾驶员的转轮负担。
[0181](3)转轮反作用力特性具有以下特性:与自校准扭矩大时相比，在自校准扭矩小时，与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量大。
[0182]由此，曲率越大则使转轮反作用力特性越向与自校准扭矩相同方向偏移，由此能够实现:曲率越大则使与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大，并且使保舵扭矩越小。
[0183](4)具备:转轮部1，其与使左右前轮5FL、5FR转动的转向部2机械地分离，接收驾驶员的转轮输入；转向控制部19，其根据转轮部I的转轮量来控制转向部2的转向量；转轮反作用力控制部20，其在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定如下的转轮反作用力特性，基于该转轮反作用力特性对转轮部I施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，该转轮反作用力特性为，自校准扭矩越大则转轮反作用力越大，与自校准扭矩大时相比，在自校准扭矩小时，与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量大；曲率运算部34a，其检测白线的曲率；以及横向力偏移部34，所检测出的曲率越大则该横向力偏移部34使转轮反作用力特性在坐标上越向与自校准扭矩相同符号方向偏移。
[0184]由此，曲率越大则与保舵扭矩的变化相对的转轮角的变动越小，因此车辆对转轮扭矩的灵敏度被抑制得低，能够实现转弯中的驾驶员容易进行前进路线修正。
[0185](5)转轮反作用力特性为，在自校准扭矩成为零的位置前后转轮反作用力的符号反转。
[0186]由此，曲率越大则与保舵扭矩的变化相对的转轮角的变动越小，因此车辆对转轮扭矩的灵敏度被抑制得低，能够实现转弯中的驾驶员容易进行前进路线修正。另外，能够减小用于维持转轮角的保舵扭矩，因此能够减轻转弯时的驾驶员的转轮负担。
[0187](6)根据与转向部2机械地分离的转轮部I的转轮量来控制转向部2的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对转轮部I施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，白线的曲率越大则使转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。
[0188]由此，曲率越大则与保舵扭矩的变化相对的转轮角的变动越小，因此车辆对转轮扭矩的灵敏度被抑制得低，能够实现转弯中的驾驶员容易进行前进路线修正。
[0189](7)具备:曲率运算部34a，其检测白线的曲率；以及转轮反作用力控制部20，其根据与转向部2机械地分离的转轮部I的转轮量来控制转向部2的转向量，当基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对转轮部I施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，曲率越大则使转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。
[0190]由此，曲率越大则与保舵扭矩的变化相对的转轮角的变动越小，因此车辆对转轮扭矩的灵敏度被抑制得低，能够实现转弯中的驾驶员容易地进行前进路线修正。
【主权项】
1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备: 转轮部，其与使转向轮转动的转向部机械地分离，接收驾驶员的转轮输入； 转向控制单元，其根据上述转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量； 转轮反作用力控制单元，其基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性，来对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力；曲率检测单元，其检测白线的曲率；以及 转轮反作用力特性变更单元，所检测出的上述曲率越大则该转轮反作用力特性变更单元使上述转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。
2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于， 上述曲率越大则上述转轮反作用力控制单元使与自校准扭矩相对的转轮反作用力越小。
3.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于， 上述转轮反作用力特性具有以下特性:与自校准扭矩大时相比，在自校准扭矩小时，与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量大。
4.一种转轮控制装置，其特征在于，具备: 转轮部，其与使转向轮转动的转向部机械地分离，接收驾驶员的转轮输入； 转向控制单元，其根据上述转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量；转轮反作用力控制单元，其在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定如下的转轮反作用力特性，基于该转轮反作用力特性对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，该转轮反作用力特性为，自校准扭矩越大则转轮反作用力越大，与自校准扭矩大时相比，在自校准扭矩小时与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量大；曲率检测单元，其检测白线的曲率；以及 偏移单元，所检测出的上述曲率越大则该偏移单元使上述转轮反作用力特性在上述坐标上越向与自校准扭矩相同符号方向偏移。
5.一种转轮控制装置，其特征在于， 上述转轮反作用力特性为，在自校准扭矩为零的位置前后转轮反作用力的符号反转。
6.一种转轮控制装置，其特征在于， 根据与转向部机械地分离的转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，白线的曲率越大则使上述转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。
7.一种转轮控制装置，其特征在于，具备: 传感器，其检测白线的曲率；以及 控制器，其根据与转向部机械地分离的转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，上述曲率越大则使上述转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。
【专利摘要】根据与转向部(2)机械地分离的转轮部(1)的转轮量来控制转向部(2)的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对转轮部(1)施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，白线的曲率越大，使转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。
【IPC分类】B62D113-00, B62D111-00, B62D137-00, B62D101-00, B62D6-00, B62D5-04
【公开号】CN104684791
【申请号】CN201380050315
【发明人】武田裕也
【申请人】日产自动车株式会社
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2013年9月11日
【公告号】EP2902302A1, US20150246686, WO2014050566A1