用于对准车辆的转向系统的方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开总体涉及车辆，并且更具体地，涉及用于控制后轮转向系统以对准车辆的前转向系统的方法和系统。
【背景技术】
[0002]车辆的前转向系统允许驾驶员转向车辆的前轮。车辆的后转向系统能相对于前轮独立地转向后轮。前转向系统通常包括方向盘、方向盘角传感器、连接到该方向盘的转向轴、连接到该转向轴的转向单元和连接到转向单元和车轮的车轮转向节的一个或多个构件，例如拉杆。该方向盘通常包括连接到转向轴的毂、与所述毂间隔开并围绕所述毂的外轮缘以及将所述毂和轮缘互连的多个辐条。
[0003]在大多数车辆中，当车轮被笔直地对准时，方向盘被定向成使得方向盘的辐条在原位置或中立位置中看起来是水平的。在一些情况下，方向盘可能在车辆组装中或在实际操作中变得不对准，即，方向盘的辐条不再位于上述原位置或中立位置中。从上述原位置或中立位置的显著偏离通常是驾驶员所不期望的。在一些情况下，方向盘被对准，但是车辆可能变为不对准，即，当车辆笔直地行驶时方向盘不再位于上述原位置或中立位置。车辆的不对准通常是驾驶员所不期望的。
[0004]因此，期望提供用于修正这种不对准的方法和系统。还期望提供用于控制转向系统以修正这种不对准的方法和系统，以及提供包括这种方法和/或系统的改进车辆。另外，本发明的其它令人满意的特征和特点将从下面对本发明的具体描述和所附的权利要求并结合附图以及本发明的该【背景技术】而变得易于理解。
【发明内容】
[0005]提供了用于对准车辆的转向系统的方法和系统。在一个实施例中，方法包括:确定该车辆何时正沿直线路径行驶；当该车辆正沿直线路径行驶时确定方向盘位置误差；对该方向盘位置误差进行滤波；基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿；以及基于所述后轮转向补偿产生对该后轮转向系统的控制信号。
[0006]在另一实施例中，系统包括后轮转向系统和控制|吴块。该控制|吴块在该车辆正沿直线路径行驶时确定方向盘位置误差；对该方向盘位置误差进行滤波；基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿；以及基于所述后轮转向补偿产生对该后轮转向系统的控制信号。
[0007]在另一实施例中，提供了车辆。该车辆包括后轮转向系统、前轮转向系统和控制模块。控制模块确定与前轮转向系统相关的不对准，并基于该不对准产生对后轮转向系统的控制信号。
[0008]本申请还提出了如下方案:
方案1.一种对准车辆的转向系统的方法，该方法包括:
确定何时所述车辆正沿直线路径行驶；以及当所述车辆正沿所述直线路径行驶时确定方向盘位置误差；
基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿；以及基于所述后轮转向补偿产生对后轮转向系统的控制信号。
[0009]方案2.如方案I所述的方法，其中所述计算所述后轮转向补偿是基于前转向系统的传动比。
[0010]方案3.如方案2所述的方法，其中所述传动比是所述前轮转向系统的中心到中心传动比。
[0011]方案4.如方案2所述的方法，其中所述计算所述后轮转向补偿包括用所述方向盘位置误差除以所述前转向传动比以产生商，并且从所述商中减去当前应用的后轮转向补
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[0012]方案5.如方案I所述的方法，还包括向所述方向盘位置误差应用低通滤波，并且其中所述计算所述后轮转向补偿是基于滤波后的方向盘位置误差。
[0013]方案6.如方案5所述的方法，其中所述计算所述后轮转向补偿包括用所述滤波后的方向盘位置误差除以所述前轮转向系统的传动比以产生商，并且从所述商中减去当前应用的后轮转向补偿。
[0014]方案7.如方案I所述的方法，其中所述确定所述方向盘位置误差是基于当所述车辆正沿所述直线路径行驶时的方向盘位置和预定义的方向盘位置。
[0015]方案8.如方案I所述的方法，其中所述确定何时所述车辆正沿直线路径行驶是基于罗盘数据、全球定位系统数据、偏航速度数据、轮胎转速数据中的至少一个。
[0016]方案9.一种用于对准车辆的转向系统的系统,包括:
后轮转向系统；以及控制模块，其在该车辆正沿直线路径行驶时确定方向盘位置误差，基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿，以及基于所述后轮转向补偿产生对该后轮转向系统的控制信号。
[0017]方案10.如方案9所述的系统，其中所述控制模块基于前转向系统的传动比计算所述后轮转向补偿。
[0018]方案11.如方案10所述的系统，其中所述传动比是所述前转向系统的中心到中心传动比。
[0019]方案12.如方案10所述的系统，其中所述控制模块通过用所述方向盘位置误差除以所述前转向传动比以产生商，并且从所述商中减去当前应用的后轮转向补偿来计算所述后轮转向补偿。
[0020]方案13.如方案9所述的系统，其中所述控制模块向所述方向盘位置误差应用低通滤波，并且其中所述控制模块基于滤波后的方向盘位置误差计算所述后轮转向补偿。
[0021]方案14.如方案13所述的系统，其中所述控制模块通过用所述滤波后的方向盘位置误差除以所述前转向系统的传动比以产生商，并且从所述商中减去当前应用的后轮转向补偿来计算所述后轮转向补偿。
[0022]方案15.如方案9所述的系统，其中所述控制模块基于当所述车辆正沿所述直线路径行驶时的方向盘位置和预定义的期望方向盘位置确定所述方向盘位置误差。
[0023]方案16.如方案9所述的系统，其中所述控制模块基于来自罗盘、全球定位系统、偏航速度传感器、和轮胎速度传感器中的至少一个的数据确定何时所述车辆正沿直线路径行驶。
[0024]方案17.如方案9所述的系统，其中所述后轮转向系统基于所述后轮转向补偿调节所述车辆的后轮的角度。
[0025]方案18.如方案17所述的系统，还包括前轮转向系统，其在所述后轮的角度被调节以适应所述后轮角度补偿时将所述车辆的前轮的角度控制到基本上类似的角度补偿。
[0026]方案19.一种车辆,其包括:
后轮转向系统；
前轮转向系统；以及
控制模块，其确定与所述前轮转向系统相关的不对准，并基于该不对准产生对所述后轮转向系统的控制信号。
[0027]方案20.如方案19所述的车辆，其中所述控制模块基于方向盘位置误差和与所述前转向系统相关的传动比来计算后轮转向补偿。
【附图说明】
[0028]此后将结合下面的附图描述本公开，其中相同的附图标记表示相同的元件；并且:
图1是尤其包括根据示例性实施例的转向不对准修正系统的车辆的功能框图；
图2是根据示例性实施例的转向不对准修正系统的控制模块的功能框图；
图3A-3C是根据示例性实施例的车辆的操作的说明；以及图4是根据示例性实施例的修正不对准的转向系统的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0029]下面的具体描述本质上仅仅是示例性的，并非用于限定应用和使用。而且，并不意在受在前面的技术领域、【背景技术】、
【发明内容】
或者后面的【具体实施方式】中出现的任何明示或暗示的理论的约束。在本文中被使用时，术语模块指的是任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑、和/或处理器设备，单独地或以任何组合，包括但不限于:专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的、或群组)和内存、组合逻辑电路；和/或提供所描述功能的其它合适的部件。
[0030]参照图1，车辆100被示出为包括根据各种实施例的转向不对准修正系统102。尽管本文中示出的附图描述了带有元件的某些布置的示例，但是在实际实施例中可以出现额外的中间元件、设备、特征或部件。还应该理解，图1仅是说明性的并且可能不是按比例绘制的。
[0031]如图1中所描述的，车辆100总体上包括底盘104、车身106、前轮108、后轮110、转向系统112、后轮转向系统114、和控制模块116。车身106被布置在底盘104圣桑并且基本上围封了车辆100的其它