用于辅助停放机动车辆的半自动方法及相关装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于辅助停放机动车辆的方法及相关装置。
【背景技术】
[0002]本发明具有非常有利的应用，这是由于其在避免使用复杂且昂贵的辅助设备的同时提供了快速且直观的停车辅助。
[0003]目前，辅助停放机动车辆变得日益普遍。在城市人口比例日益增加的世界，人类活动显然非常集中，在城市里很难找到停放机动车辆的地方。鉴于这种情况，在停车操纵方面辅助机动车辆的驾驶员越发必要，这是由于很难找到免费停车的地方并且在很多情况下停车的地方越来越小。
[0004]现有的停车辅助方案是基于供辅助型转向装置使用的较为通用的设备，其目的是减小在操纵期间对车辆的转向部件所施加的力，但是，最重要的，本质上是基于多个传感器与机动车辆的适配。这些传感器，例如车载摄像头和雷达或者激光雷达式接近传感器，例如，可以用于向驾驶员提供有关在其机动车辆与潜在障碍物之间的距离的信息。显然，这种车载设备以及相关联的电子信息处理系统代表着不能被忽视的额外成本。
[0005]虽然这种设备的有效性有目共睹并且一些类型的设备甚至能够在驾驶员不采取任何动作的情况下实现停车，但是仍然希望提出一种在经济上更实惠的停车辅助。
【发明内容】
[0006]因此，本发明的目的是提出一种有效的、简单的且不那么昂贵的停车辅助。
[0007]为此，本发明提出了一种设有转向轮的用于辅助停放机动车辆的半自动方法，其包括以下步骤:
?检测移动控制构件的位置，所述移动控制构件由驾驶员操纵并且能够指示移动指令的相对于所述机动车辆的横向分量和纵向分量；以及?分析由所述移动控制构件生成的所述移动指令。
[0008]本发明的卓越之处在于其进一步包括以下步骤:
?根据两种模式将所述移动指令分类:
-模式1:使所述机动车辆在由所述移动控制构件生成的所述移动指令给出的方向和指向上进行移动的移动指令，所述移动控制构件的位置绕横向轴线且相对于其静止位置具有的角度β小于角度βΜ，所述角度β M产生所述机动车辆的多个所述转向轮的最大转向角aM;
-模式2:使所述机动车辆按照与所述转向轮的横向转向相关联的一系列交替的纵向移动的形式开始移动以便执行“锯齿(sawtooth)”停车操纵的移动指令，所述移动控制构件的位置绕横向轴线且相对于其静止位置具有的角度β大于角度βΜ，所述角度βΜ产生所述机动车辆的多个所述转向轮的最大转向角αΜ;
在除了操纵所述移动控制构件之外驾驶员不采取任何动作的情况下，使所述机动车辆根据所述移动指令模式开始移动。
[0009]在具体实施例中，本发明可以包括以下特征中的一个或者多个，这些特征可以单独地考虑，也可以按照任何在技术上可实现的组合来考虑:
?所述方法仅对于所述机动车辆的低移动速度是有用的；
?当在对应于模式2的模式下使所述机动车辆开始移动时，将经由所述移动控制构件使所述纵向分量的增强与在增加的所述纵向分量的方向和指向上的纵向移动的增强相关耳关;
?所述移动控制构件的任何回到所述静止位置使得所述机动车辆停止进行移动；
?所述方法是自适应的以便于考虑到使用所述机动车辆的不同驾驶员的移动的统计离差；
所述方法在所述移动控制构件处使用了作用力反馈，以便使驾驶员清楚感知这两种移动指令模式，此作用力反馈能够具有至少一个硬点；
所述方法产生声音消息和/或视觉消息，用于向驾驶员指示当前的移动指令模式。
[0010]本发明还包括一种用于辅助停放具有转向轮的机动车辆的装置，所述装置设置有用于以下操作的机构:
?检测移动控制构件的位置，所述移动控制构件由驾驶员操纵并且能够指示移动指令的相对于所述机动车辆的横向分量和纵向分量；以及?分析由所述移动控制构件生成的所述移动指令；
所述装置特别之处在于，所述装置进一步包括:
?用于根据两种模式将所述移动指令分类的装置:
-模式1:使所述机动车辆在由所述移动控制构件生成的所述移动指令给出的方向和指向上开始移动的移动指令，所述移动控制构件的位置绕横向轴线且相对于其静止位置具有的角度β小于角度βΜ，所述角度β M产生所述机动车辆的多个所述转向轮的最大转向角aM;
-模式2:使所述机动车辆按照与所述转向轮的横向转向相关联的一系列交替的纵向移动的形式开始移动以便执行“锯齿”停车操纵的移动指令，所述移动控制构件的位置绕横向轴线且相对于其静止位置具有的角度β大于角度βΜ，所述角度β Μ产生所述机动车辆的多个所述转向轮的最大转向角αΜ;
?在除了操纵所述移动控制构件之外驾驶员不采取任何动作的情况下，使所述机动车辆根据所述移动指令模式开始移动。
[0011]根据所述装置的一个实施例，由驾驶员操纵的所述移动控制构件是控制杆式的操作杆。
[0012]最后，本发明包括一种计算机可读记录介质，在所述计算机可读记录介质上记录有计算机程序，所述计算机程序包括用于执行上述方法的步骤的程序代码指令。
【附图说明】
[0013]本发明通过阅读以下说明会更加易于理解。本说明仅仅是图示性的并且将参照附图进行阅读，在附图中:
-图1显示根据本发明的移动控制构件的示意性表示； -图2是图1的俯视图，其显示移动控制构件的不同的移动控制轴线；
-图3以俯视图显示机动车辆的示意性表示；
-图4a和图4b示意性地表示与移动控制构件绕横向轴线的角度β相关联的机动车辆的转向角α ；
-图5a至图5d示意性地表示在移动控制构件的位置与由属于模式I的控制指令所产生的机动车辆的移动之间的关联；
-图6a至图6b示意性地表示在移动控制构件的位置与由属于模式2的控制指令所产生的机动车辆的移动之间的关联；
-图7以图1的俯视图显示根据本发明的移动控制构件的不同定位区域的示例。
【具体实施方式】
[0014]在本说明中，在不同的附图中，相同的附图标记用于表示相同或者功能相似的零部件。
[0015]在本说明中，将动作分配到装置或者程序。这意味着，这些动作由该装置或者包括程序的装置的微处理器执行，所述微处理器然后由记录在装置的存储器中的指令代码控制。这些指令代码允许实施该装置的方法，并且因此，允许执行所采取的动作。
[0016]图1表示用于执行根据本发明的方法的移动控制构件10。在这种情况下，移动控制构件10是与游戏控制杆(或者，英文表示为“joystick”)相似的装置，但是也可以使用任何其它等效的装置，只要不脱离本发明的范围即可。
[0017]该移动控制构件10能够由机动车辆20的驾驶员操纵并且能够相对于其基座12处于不同位置。当将此类型的移动控制构件10放入本发明所适用的机动车辆(未在图1中示出)中时，例如，其位于驾驶员车门的扶手上，或者，可替代地位于中控台上。其能够明确地专用于停车辅助应用，也能够具有其它组合的和/或替代的功能，例如，调节机动车辆10的外部后视镜，或甚至对所述机动车辆10进行主要的方向控制。
[0018]移动控制构件10通过此处未详细描述的方法(其也并非本发明的目的)连接至用于控制机动车辆20的转向轮22的转弯控制装置(见图3)并且连接至用于使所述机动车辆20进行移动的控制装置。机动车辆20可以有利地设置有用于使转向轮22转向的辅助转向系统，并且设置有用于允许机动车辆20进行移动的电推进电机。可替代地，可以使用任何等效的装置，只要不脱离本发明的范围