一种机器人多功能脚板机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人脚板，具体是一种机器人多功能脚板机构。
【背景技术】
[0002]机器人在国内外越来越被重视，机器人现在被广泛的应用于工业生产、医疗服务等领域。但其可控制性不高，人们改变其工作状态不方便。普通机器人的使用的普通脚板仅能通过脚底板与地面接触，提供支撑力与摩擦力，利用舵机改变机器人步态，实现机器人走路模式。
【发明内容】
[0003]为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型一种机器人多功能脚板机构，在不影响机器人走路模式的前提下，增加了轮子触地，车轮提供动力驱动的另一种模式，使机器人能够适应不同地形环境，满足不同速度、平稳性等要求。
[0004]本实用新型是以如下技术方案现实现的:一种机器人多功能脚板机构，包括脚板，脚板上安装有舵机固定架，舵机固定架上安装一舵机；其特征在于:舵机的输出轴上连接一绕输出轴转动的连接件，在脚板的前端安装有万向轮，脚板的后端安装有驱动轮；在脚板上安装有减速器，所述的减速器与驱动轮连接；所述的万向轮和驱动轮的最低端位于同一平面且在脚板外。
[0005]本实用新型的有益效果是:通过脚板与地面接触，提供支撑力与摩擦力，利用舵机改变机器人步态，实现机器人走路模式；通过舵机将脚板竖直放置时，实现轮子与地面接触，机器人变为机器车，加上驱动装置，即可控制，使机器人能够适应不同地形环境，满足不同速度、平稳性等要求。
【附图说明】
[0006]图1是本实用新型结构示意图；
[0007]图2是机器人模式工作示意图；
[0008]图3是机器车模式工作示意图；
[0009]图4是控制电路原理框图。
【具体实施方式】
[0010]如图1所示，一种机器人多功能脚板机构有一脚板3，脚板3上安装有舵机固定架2，舵机固定架2上安装一舵机8 ;舵机的输出轴上连接一绕输出轴转动的连接件1，在脚板3的前端安装有万向轮6，脚板的后端安装有驱动轮5 ;在脚板上安装有减速器4，所述的减速器4与驱动轮5连接；所述的万向轮6和驱动轮5的最低端位于同一平面且在脚板3外。
[0011]本实施例中，舵机固定架2通过螺栓固定在脚板3上。舵机3的输出轴安装有舵盘7，所述的连接件1的一端安装在舵机的舵盘7上，另一端通过轴安装在舵机固定架2上，所述的轴与舵盘的中心在同一水平面上。
[0012]机器人模式如图2所示，脚板着地，轮子腾空，不影响走路。
[0013]机器车模式时如图3所示，脚板竖直放置，此时仅有四个轮子与地面接触，驱动轮提供动力，万向轮从动。两种模式间转换，切换动力来自于舵机8，通过控制让输出轴旋转90°后停止不动即可，切换方式简便。
[0014]此外，为了更方便对机器人的控制，如图4所示，舵机连接控制电路；所述的控制电路包括单片机最小系统，所述的单片机最小系统连接电机控制模块、舵机控制模块以及蓝牙模块；所述的电机控制模块和舵机控制模块连接电源模块。单片机最小系统板负责机器人的行为，蓝牙模块搭载在系统板上，通过与手机蓝牙的连接，能够通过智能手机实时的控制机器人的行为。
[0015]利用电路设计软件如Altium designer设计软件设计基本模块、控制模块、无线通信模块及拓展接口等，实现系统内部电路的制作。利用三维设计软件如SolidWorks建立三维模型建立及其虚拟装配，并实现样机机械结构的制作与装配。利用手机软件开发平台如Java编写智能手机上的机器人控制软件。
[0016]手机通过蓝牙模块与机器人蓝牙模块通讯，并可以通过控制板处理信息，控制机器人做出相应的反应。例如，在手机控制app选择机器人/机器车模式，可以通过按键控制机器人的前进、后退、左右转向等动作，可以控制其速度；也可以通过手机本身的传感器，如重力传感器，通过手机本身的姿态来控制机器人动作。
[0017]能够利用智能手机和机器人实现无线通讯的功能，实现手机交互式控制机器人，突破传统遥控、有线控制的不足，实现可携带性、控制、多媒体、娱乐传输于一体。从而达到根据用户需求实时控制机器人行为，使其更好的为人们服务。
【主权项】
1.一种机器人多功能脚板机构，包括脚板，脚板上安装有舵机固定架，舵机固定架上安装一舵机；其特征在于:舵机的输出轴上连接一绕输出轴转动的连接件，在脚板的前端安装有万向轮，脚板的后端安装有驱动轮；在脚板上安装有减速器，所述的减速器与驱动轮连接；所述的万向轮和驱动轮的最低端位于同一平面且在脚板外。2.根据权利要求1所述的一种机器人多功能脚板机构，其特征在于:所述的舵机固定架通过螺栓固定在脚板上。3.根据权利要求1所述的一种机器人多功能脚板机构，其特征在于:舵机的输出轴安装有舵盘，所述的连接件的一端安装在舵机的舵盘上，另一端通过轴安装在舵机固定架上，所述的轴与舵盘的中心在同一水平面上。4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机器人多功能脚板机构，其特征在于:所述的舵机连接控制电路；所述的控制电路包括单片机最小系统，所述的单片机最小系统连接电机控制模块、舵机控制模块以及蓝牙模块；所述的电机控制模块和舵机控制模块连接电源模块。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人多功能脚板机构，涉及机器人脚板。本实用新型有一脚板，脚板上安装有舵机固定架，舵机固定架上安装一舵机；舵机的输出轴上连接一绕输出轴转动的连接件，在脚板的前端安装有万向轮，脚板的后端安装有驱动轮；在脚板上安装有减速器，减速器与驱动轮连接；万向轮和驱动轮的最低端位于同一平面且在脚板外。在不影响机器人走路模式的前提下，增加了轮子触地，车轮提供动力驱动的另一种模式，使机器人能够适应不同地形环境，满足不同速度、平稳性等要求。
【IPC分类】B62D57/032, B62D57/028
【公开号】CN204956698
【申请号】CN201520705045
【发明人】徐刚, 刘伟超, 田浩元, 高文豪, 王井增
【申请人】中国矿业大学
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月11日