一种自主式水下机器人重量配平装置的制作方法

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种自主式水下机器人重量配平装置。

背景技术：

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水下的重要工具，它可以用于可用于检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况，水下基阵协助安装或拆卸，船侧、船底走私物品检测，水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等，是目前极其重要的水下工具，目前使用的水下机器人大多依靠重量配平装置在水里保持一个位置的平衡，但是目前使用的重量配平装置当意外碰撞发生漏水时，缺失应急保护功能，并且目前的装置在排出内部的水时，大多采用压缩空气将舱体内部的水排出，因此在每次使用后需要对装置补充高压气体，比较费事。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自主式水下机器人重量配平装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自主式水下机器人重量配平装置，包括壳体，所述壳体内部上端两侧分别通过安装座固定安装有推杆电机，所述推杆电机的伸缩杆轴端固定设置有挤压板，所述壳体内部两侧固定安装有蓄电池，所述壳体内侧中部固定设置有内胆仓，所述内胆仓内部下端固定设置有配重仓，所述内胆仓内部上端固定设置为功能仓，所述功能仓内部一侧固定安装有备用电池，所述功能仓内部远离备用电池的一侧固定设置有高压气瓶，所述功能仓内侧中部通过安装座固定安装有气泵，所述气泵靠近高压气瓶的一侧固定安装进气管，所述气泵下端固定安装有出气管，所述壳体下端两侧固定安装有第一电磁阀，所述配重仓下端固定安装有通水管，所述通水管下端固定安装有第二电磁阀，所述蓄电池、第一电池阀、推杆电机之间电性连接，所述备用电池、气泵、第二电池阀之间电性连接。

优选的，所述气泵的进气端通过进气管与高压气瓶的出气端固定连接，所述气泵的出气端通过出气管与配重仓固定连接，气泵可以通过进气管和出气管将高压气瓶中的气体注入配重仓中。

优选的，所述蓄电池靠近内胆仓的一侧固定安装有防水层，通过防水层将蓄电池与水隔开。

优选的，所述壳体外侧表面固定设置有缓冲层，通过缓冲层可以保护装置，减小装置在水下因为碰撞而漏水的可能性。

优选的，所述挤压板下端固定安装有橡胶密封件，通过橡胶密封件可以提高挤压板与四周壳体的密闭性，方便挤压板将装置内部的水挤压出去。

优选的，所述配置仓内部设置有盐水，通过盐水达到配重的目的，当装置外层意外漏水时，可以将配置仓内部的盐水排空，强制将使得装置浮起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过气泵将高压气瓶中的压缩空气注入配重仓中，然后通过空气将配重仓中的盐水通过通水管和第二电磁阀排出，排空配重仓，从而使得装置连带水下机器人被强制浮起，达到应急保护的目的。

2、本实用新型通过推杆电机，让推杆电机推动挤压板，从而使得水通过第一电磁阀被挤压出装置壳体然后关闭第一电磁阀，从而达到减轻装置重量的目的，可以减少高压气体的使用。

附图说明

图1为本实用新型一种自主式水下机器人重量配平装置整体结构示意图；

图2为本实用新型一种自主式水下机器人重量配平装置仰视图；

图3为本实用新型一种自主式水下机器人重量配平装置图1中A处的放大视图。

图中：1、壳体；2、推杆电机；201、挤压板；202、橡胶密封件；3、蓄电池；4、内胆仓；5、配重仓；6、功能仓；7、备用电池；8、高压气瓶；9、气泵；901、进气管；902、出气管；10、第一电磁阀；11、通水管；12、第二电磁阀；13、缓冲层；14、防水层。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种自主式水下机器人重量配平装置，包括壳体1，所述壳体1内部上端两侧分别通过安装座固定安装有推杆电机2，所述推杆电机2的伸缩杆轴端固定设置有挤压板201，所述壳体1内部两侧固定安装有蓄电池3，所述壳体1内侧中部固定设置有内胆仓4，所述内胆仓4内部下端固定设置有配重仓5，所述内胆仓4内部上端固定设置为功能仓6，所述功能仓6内部一侧固定安装有备用电池7，所述功能仓6内部远离备用电池7的一侧固定设置有高压气瓶8，所述功能仓6内侧中部通过安装座固定安装有气泵9，所述气泵9靠近高压气瓶8的一侧固定安装进气管901，所述气泵9下端固定安装有出气管902，所述壳体1下端两侧固定安装有第一电磁阀10，所述配重仓5下端固定安装有通水管11，所述通水管11下端固定安装有第二电磁阀12，所述蓄电池3、第一电磁阀10、推杆电机2之间电性连接，所述备用电池7、气泵9、第二电磁阀12之间电性连接。

所述气泵9的进气端通过进气管901与高压气瓶8的出气端固定连接，所述气泵9的出气端通过出气管902与配重仓5固定连接，气泵9可以通过进气管901和出气管902将高压气瓶8中的气体注入配重仓5中，所述蓄电池3靠近内胆仓4的一侧固定安装有防水层14，通过防水层14将蓄电池3与水隔开，所述壳体1外侧表面固定设置有缓冲层13，通过缓冲层13可以保护装置，减小装置在水下因为碰撞而漏水的可能性，所述挤压板201下端固定安装有橡胶密封件202，通过橡胶密封件202可以提高挤压板201与四周壳体1的密闭性，方便挤压板201将装置内部的水挤压出去，所述配重仓5内部设置有盐水，通过盐水达到配重的目的，当装置外层意外漏水时，可以将配重仓5内部的盐水排空，强制将使得装置浮起。

工作原理：将装置与水下机器人固定好后，当需要加重机器人重量下沉时，可以打开第一电磁阀10使得水涌入壳体1内部，壳体1内部涌入水流后关闭第一电磁阀10，从而加重装置重量，在水流涌入装置内部的同时防水层14会保护蓄电池3不会接触水，当需要减重时再打开第一电磁阀10，然后打开推杆电机2，通过推杆电机2推动挤压板201，从而使得水被挤压出装置壳体1然后关闭第一电磁阀10，从而达到减轻装置重量的目的，在挤压水的同时可以通过推杆电机2的伸缩程度，从而控制水被挤压出装置的量，当装置在水底使用因为意外碰撞漏水时，可以打开气泵9和第二电磁阀12，然后通过气泵9将高压气瓶8中的压缩空气注入配重仓5中，然后通过空气将配重仓5中的盐水从装置内部排出，然后关闭第二电磁阀12，从而使得装置被强制浮起，防止装置漏水与水下机器人一同沉底，这就是本实用新型一种自主式水下机器人重量配平装置的工作原理。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求极其等同物限定。