架由若干相互平行且共面的第三连接杆15组成，所述第二连接杆14和第三连接杆15两端分别与所述筋骨条5固定连接，所述第一侧板架3和第二侧板架4的位于中间位置相邻的两条第二连接杆14之间的筋骨条5上设有浪涌推进器安装座16 ；
[0024]所述第一侧板架3和第二侧板架4靠近所述前推进器支架2 —侧的筋骨条5上设有电源舱安装座17 ；
[0025]如图2所示，前推进器支架2设有分别固定在靠近所述第一竖杆8的第二连接杆14和第三连接杆15上的两条第一支臂18和两条第二支臂19，两条所述第一支臂18与所述第三连接杆15的连接点位于所述第二连接杆14中心的两侧且对称，两条所述第二支臂19与所述第三连接杆15的连接点位于所述第三连接杆15中心的两侧且对称，所述第一支臂18水平设置，所述第二支臂19弯折延伸一段后与所述第一支臂18的延伸端汇合固定在摇摆推进器安装底座20上，同侧的第一支臂18和第二支臂19通过竖板21连接，两个所述竖板21之间固定有升降推进器安装底座22。
[0026]其中，矩形框架上端面的四个顶角上分别设有吊环，该吊环的设计便于对水下机器人的升降操作。
[0027]在本实用新型中，前推进器支架2通过铰链与所述主框架I连接，其中该连接方式便于对水下机器人的相应部件进行拆卸清洗操作，在此不再赘述。
[0028]在本实用新型中，摇摆推进器安装底座20的下端设有前端摄像机安装底座23，实现对水下机器人前端视界的图像采集。
[0029]其中，在上述实施例中，第一侧板架3和第二侧板架4可以采用ABS塑料或聚甲醛，以取代原先的铝材或者其他材质的板，降低了整个水下机器人的重量，而且缩小了整个框架的尺寸，灵巧性大大增加，同时通过摇摆推进器安装底座和升级推进器安装底座的安装位置的精确度的提高，进一步的提高了水下机器人的控制精度，而且延长了整个电池的续航时间。
[0030]在本实用新型中，水下机器人承载架包括主框架I和前推进器支架2，主框架I包括平行设置且具有筋骨条5的第一侧板架3和第二侧板架4，第一侧板架3和第二侧板架4之间设有两个第一连接杆6，第一侧板架3、第二侧板架4以及第一连接杆6围成矩形框架，第一侧板架3和第二侧板架4上分别设有浪涌推进器安装座和电源舱安装座，矩形框架内设有安装有第一支架和第二支架；前推进器支架2设有固定在靠近第一竖杆8的第二连接杆14和第三连接杆15上的两条第一支臂18和两条第二支臂19，第一支臂18水平设置，第二支臂19弯折延伸一段后与第一支臂18的延伸端汇合固定在摇摆推进器安装底座上，同侧的第一支臂18和第二支臂19通过竖板连接，两个竖板之间固定有升降推进器安装底座，从而实现对水下机器人各个部件的安装，整个水下机器人承载架的长度较小，重量降低，而且摇摆推进器安装底座和升降推进器安装底座的设计位置合理，大大提高了推进的精确度，提高了水下机器人的续航时间以及控制的精确度。
[0031]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种水下机器人承载架，其特征在于，所述水下机器人承载架包括主框架，所述主框架前端设有前推进器支架，其中: 所述主框架包括平行设置的第一侧板架和第二侧板架，所述第一侧板架和第二侧板架上分别设有若干不规则形状的筋骨条，所述第一侧板架和第二侧板架之间设有两个第一连接杆，所述第一侧板架、第二侧板架以及第一连接杆围成矩形框架； 所述第一连接杆位于所述第一侧板架和第二侧板架形成的矩形框架上侧相邻的顶角上，所述第一侧板架包括第一横杆以及位于所述第一横杆两端的第一竖杆和第二竖杆，所述第二侧板架包括第二横杆、以及位于所述第二横杆两端的第三竖杆和第四竖杆，所述第一横杆与所述第二横杆之间设有与所述第一连接杆平行的传感器隔离桁架； 所述矩形框架内设有相互平行的用于安装固定水下机器人部件的第一支架和第二支架，所述第一支架由若干相互平行且共面的第二连接杆组成，所述第二支架由若干相互平行且共面的第三连接杆组成，所述第二连接杆和第三连接杆两端分别与所述筋骨条固定连接，所述第一侧板架和第二侧板架的位于中间位置相邻的两条第二连接杆之间的筋骨条上设有浪涌推进器安装座； 所述第一侧板架和第二侧板架靠近所述前推进器支架一侧的筋骨条上设有电源舱安装座； 所述前推进器支架设有分别固定在靠近所述第一竖杆的第二连接杆和第三连接杆上的两条第一支臂和两条第二支臂，两条所述第一支臂与所述第三连接杆的连接点位于所述第二连接杆中心的两侧且对称，两条所述第二支臂与所述第三连接杆的连接点位于所述第三连接杆中心的两侧且对称，所述第一支臂水平设置，所述第二支臂弯折延伸一段后与所述第一支臂的延伸端汇合固定在摇摆推进器安装底座上，同侧的第一支臂和第二支臂通过竖板连接，两个所述竖板之间固定有升降推进器安装底座。
2.根据权利要求1所述的水下机器人承载架，其特征在于，所述矩形框架上端面的四个顶角上分别设有吊环。
3.根据权利要求1所述的水下机器人承载架，其特征在于，所述前推进器支架通过铰链与所述主框架连接。
4.根据权利要求1所述的水下机器人承载架，其特征在于，所述摇摆推进器安装底座的下端设有前端摄像机安装底座。
【专利摘要】本实用新型涉及水下机器人技术领域，提供一种水下机器人承载架，其包括主框架和前推进器支架，主框架包括第一侧板架和第二侧板架，第一侧板架和第二侧板架之间设有两个第一连接杆，第一侧板架和第二侧板架上分别设有浪涌推进器安装座和电源舱安装座，矩形框架内设有安装有第一支架和第二支架；前推进器支架设有两条第一支臂和两条第二支臂，第一支臂和两条第二支臂的延伸末端设有摇摆推进器安装底座，同侧的第一支臂和第二支臂通过竖板连接，两个竖板之间固定有升降推进器安装底座，整个水下机器人承载架的长度较小，重量降低，提高续航时间，而且摇摆推进器安装底座和升降推进器安装底座的设计位置合理，大大提高了推进的精确度。
【IPC分类】B63C11-52
【公开号】CN204383738
【申请号】CN201420698356
【发明人】刘清亮, 郭林杰, 姜利成, 明曼丽
【申请人】山东华盾科技股份有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年11月19日