专利名称：无人机橇轮一体起落架的制作方法
技术领域：
本发明属于无人机领域，涉及起落机构，尤其是一种无人机橇轮一体起落架。
背景技术：
随着无人驾驶飞机技术的逐渐成熟，以及无人机控制设备和无人机搭载设备的不断发展完善，无人机的应用领域不断扩大，目前已经可广泛的应用于军事侦察、地理信息采集、电力线路巡检、空中高危作业等多种领域，采用无人机巡检可大大增加安全系数，增加巡航检查次数，减少运营管理的成本，提高作业的效率，且操作更简单、性能可靠，具有更加优良的经济效益与社会效益。常规固定翼布局无人机稳定性高，可搭载如双向相机航拍、云台摄像、定位系统等多种机载设备，实现对设定目标进行跟踪、定位、遥控、遥测以及数字传输。无人机在无线电遥控下像可像普通飞机一样起飞、航行以及降落，目前的无人机起落架分为支柱式和摇臂式，其中，支柱式起落架的主要特点是减震器与承力支柱合而为一，机轮直接固定在减震器的活塞杆上，支柱式起落架的活塞杆不但承受轴向力，而且承受弯矩，因而容易磨损及出现卡滞现象，使减震器的密封性能变差，不能采用较大的压力；而摇臂式起落架的主要特点是机轮通过可转动的摇臂与减震器的活塞杆相连，减震器亦兼作承力支柱，这种形式的活塞只承受轴向力、不承受弯矩，但是摇臂式构造较复杂，接头受力较大，因此它在使用过程中的磨损也较大，容易损坏。无人机降落时，起落架首先着陆并滑行一段距离减速，在着陆滑跑过程中，目前的两种起落架均处于小迎角的状态，不能充分利用空气阻力进行制动，减速滑行距离较长。特别是，无人机的作业环境复杂，常常需要在野外的自然环境中着陆，在坎坷不平的跑道上滑行时，跨越如沟渠、土堆等障碍时的缓冲及规避能力比较差，而且，遇到坎坷路面时前轮会产生摆振，造成无人机的颠簸，为保护搭载设备及机体，需要在无人机加载防摆震的设备， 这又增加了安装的复杂程度和整机重量。通过检索发现以下相关专利用于飞行器的起落架(CN102050223) —种用于飞行器(2)的起落架(I)，具有装配至飞行器(2)的机身(3)的安装装置(5);至少一个轮子(6);以及至少一个支撑臂(7)， 其具有与安装装置(5)连接的第一端部(8)，和与第一端部(8)相对且轮子(6)悬挂至其的第二端部(9)。支撑臂(7)的第一端部(8)具有以旋转方式装配至与安装装置(5)连接的销(10)并与支撑臂(7)的底座部分(16)交叉地延伸；并且，电控致动器(20)被装配至底座部分(16)，并且，被选择性地启动，以在分别限定起落架(I)的在飞行中隐藏的构造和下降着陆构造的第一和第二操作位置之间，围绕销(10)旋转支撑臂(7)。一种无人机起落架收放系统(CN101767649A)，包括收放机构、驱动部分、控制部分、传感器部分、起落架臂和减震杆，收放机构采用蜗轮、蜗杆结构，收放机构的摇臂的一端与蜗轮固连，另一端与减震杆的一端连接，减震杆的另一端与起落架臂上部通过销轴连接， 蜗杆的一端与驱动部分连接，传感器部分安装在收放机构的上下限位孔内，收放机构固定安装在飞机机体上承力结构上，起落架臂的上端通过飞机机体上承力转轴与飞机机体连接，起落架臂的下端与飞机前轮连接，控制部分安装在飞机的航电设备架上，通过电缆分别与驱动部分和传感器部分对接。经过分析，以上专利与本专利申请存在较大不同。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种设计科学、结构简单、适用广泛、成本较低的无人机起落架。本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的一种无人机橇轮一体起落架，包括支撑臂、机轮，所述支撑臂上端安装在无人机机身的底部，机轮安装在支撑臂的下端，其特征在于所述机轮与支撑臂之间安装有一滑橇， 该滑橇的上端铰装在起落架支撑臂的下端，该滑橇的下端安装机轮。而且，所述滑橇为曲臂形式。而且，在滑橇和支撑臂之间还铰装有一减震器，该减震器的一端铰装在支撑臂上， 其另一端铰装在滑橇中部的曲臂位置。本发明的优点和积极效果是I、本起落架在起落架支撑臂与机轮间安装滑橇，当无人机降落时，如遇到大型障碍物时可将机轮折起，利用滑橇在较为坎坷的道面上滑行，从而在规避障碍物同时，保证无人机的机身始终保持水平方向稳定滑行，使无人机能够平稳降落，有效提升无人机的安全性能，而且，轮橇结合的方式也避免了单一滑橇起落架载荷量轻，稳定性差的缺点，并可降低无人机的磨损，延长无人机的使用寿命。2、本起落架在滑橇和支撑臂之间铰装有一减震器，有效提升了起落架的减震性能，并且可以通过控制系统控制起落架的收放，并且可以避免无人机在降落着陆滑行过程中因为路面坎坷发生颠簸、振动等造成损伤，同时，由于起落架可以承受较大的冲击，着陆时的起落架的角度可调节范围大，可有利于增加滑行阻力加速制动，缩短无人机降落滑行距离。3、本发明设计科学、结构简单、适用广泛、成本较低，通过简单机械结构有效提升无人机降落过程中着陆安全性，减震效果好，适用于地形复杂的多种环境，不论在平整的飞行场地、或是在高低不平的土地，还是在松软的草地上，都可以保证飞机安全平稳地着陆， 并且可以规避体积较大的障碍物，结构占用空间小，整体体积小、质量轻、可靠性高、使用寿命长。
图I为本发明的结构示意图；图2为图I中的I部放大示意图。
具体实施例方式下面结合附图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
一种无人机橇轮一体起落架，包括支撑臂2、机轮5，所述支撑臂上端安装在无人机机身I的底部，机轮安装在支撑臂的下端。本发明所涉及的无人机的机身的底部可安装多个起落架，本实施例中共安装三个起落架，其中前端一个后端并排两个。本发明的创新点在于所述机轮与支撑臂之间安装有一滑橇4，该滑橇的上端铰装在起落架支撑臂的下端，该滑橇的下端安装机轮。该滑橇为一曲臂形式，以提高支撑臂的稳定性以及机轮的缓冲性能。在滑橇和支撑臂之间还铰装有一减震器3，该减震器的一端铰装在支撑臂上，其另一端铰装在滑橇中部的曲臂位置。本发明的工作原理是无人机降落在较为平坦的跑道时，通过机轮着陆减速滑行，当无人机在滑行中遇到障碍物时，滑橇部分受到阻力围绕铰轴转动，机轮被折起，通过滑橇进行滑行，保证无人机的机身始终保持水平方向稳定滑行。减震器可以有效减轻无人机滑行中因路面不平整而产生的振动，控制系统通过控制减震器的伸缩可控制起落架收放。
权利要求
1.一种无人机橇轮一体起落架，包括支撑臂、机轮，所述支撑臂上端安装在无人机机身的底部，机轮安装在支撑臂的下端，其特征在于所述机轮与支撑臂之间安装有一滑橇，该滑橇的上端铰装在起落架支撑臂的下端，该滑橇的下端安装机轮。
2.根据权利要求I所述的无人机橇轮一体起落架，其特征在于所述滑橇为曲臂形式。
3.根据权利要求I所述的无人机橇轮一体起落架，其特征在于在滑橇和支撑臂之间还铰装有一减震器，该减震器的一端铰装在支撑臂上，其另一端铰装在滑橇中部的曲臂位置。
全文摘要
本发明涉及一种无人机橇轮一体起落架，包括支撑臂、机轮，所述支撑臂上端安装在无人机机身的底部，机轮安装在支撑臂的下端，所述机轮与支撑臂之间安装有一滑橇，该滑橇的上端铰装在起落架支撑臂的下端，该滑橇的下端安装机轮。本发明设计科学、结构简单、适用广泛、成本较低，通过简单机械结构有效提升无人机降落过程中着陆安全性，减震效果好，适用于地形复杂的多种环境，不论在平整的飞行场地、或是在高低不平的土地，还是在松软的草地上，都可以保证飞机安全平稳地着陆，并且可以规避体积较大的障碍物，结构占用空间小，整体体积小、质量轻、可靠性高、使用寿命长。
文档编号B64C25/34GK102602532SQ20111042801
公开日2012年7月25日 申请日期2011年12月19日 优先权日2011年12月19日
发明者朱鹰, 权军, 田凯 申请人:天津全华时代航天科技发展有限公司