云台及无人飞行器的制作方法

本实用新型涉及云台技术领域，特别涉及一种新型走线布局的云台及无人飞行器。

背景技术：

随着科学技术的飞速发展，无人飞行器技术发展越来越成熟，应用的领域也越来越广泛，例如：军事、科研、民用等领域，具体可以用于摄影、勘探、通信、防灾减灾、边境巡逻等等。

在多轴云台的无人飞行器中，云台上通常设有多个驱动装置以驱动拍摄器进行多角度拍摄。每个驱动装置均需要通过线缆电性连接，如此导致云台上走线错综复杂，加之云台的多轴向转动，久而久之容易造成线路混乱、绕线等问题。

技术实现要素：

本实用新型提出一种新型走线布局的云台及具有其的无人飞行器以解决上述技术问题。

根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种云台，所述云台包括：安装拍摄器的俯仰轴臂、横滚轴臂、以及驱动俯仰轴臂以俯仰轴线为转轴转动的第一驱动装置；

所述横滚轴臂包括横滚轴臂主体、从所述横滚轴臂主体的两端向外延伸的第一横滚支臂和第二横滚支臂、所述第一横滚支臂与所述第二横滚支臂配合夹持所述俯仰轴臂，所述第一驱动装置设置在所述第一横滚支臂上，所述第二横滚支臂设有第一通孔，所述第二横滚支臂内设有与所述第一通孔连通的第一收容腔；

其中，所述云台还包括用于连接所述拍摄器的第一分线，所述第一分线穿过所述第一通孔，并经过所述第一收容腔引出。

进一步地，所述第一通孔的中轴线与所述俯仰轴线重合。

进一步地，所述云台还包括与所述横滚轴臂转动连接的偏航轴臂，所述偏航轴臂包括第二收容腔，所述第一分线从第一收容腔后引出后，经过所述第二收容腔引出。

进一步地，所述云台还包括安装在所述偏航轴臂上的第二驱动装置、以及分别连接第一驱动装置的控制电路板和第二驱动装置的控制电路板的第二分线；

其中，所述第二驱动装置用于驱动所述横滚轴臂以横滚轴线为转轴转动，所述第二分线从所述横滚轴臂主体的端部引出，然后经过所述第二收容腔后引出。

进一步地，所述横滚轴臂还包括与所述第一横滚支臂反向延伸的延伸臂，所述延伸臂上设有与所述第一收容腔连通的第三收容腔，其中，从所述第一收容腔引出的所述第一分线和从所述横滚轴臂主体的端部引出的所述第二分线经过所述第三收容腔进入所述第二收容腔。

进一步地，所述第二横滚支臂包括支臂主体和支臂盖板，所述第一收容腔设置于所述支臂主体上，其中，所述支臂盖板与支臂主体配合以将所述第一分线封闭在所述第一收容腔中，所述支臂盖板与所述延伸臂连接配合以将从所述第一收容腔引出的所述第一分线和从所述横滚轴臂主体的端部引出的所述第二分线封闭在所述第三收容腔中。

进一步地，所述偏航轴臂上设有配合于所述延伸臂的第一限位件，其中，所述第一限位件与延伸臂配合用以限制所述横滚轴臂以横滚轴线为转轴的转动角度。

进一步地，所述云台还包括设于所述第一分线的端部和所述第二分线的端部的物理接口，所述第一分线和第二分线通过所述物理接口与所述云台的载体电性连接。

进一步地，所述第一分线和所述第二分线为同轴线。

进一步地，所述云台还包括基座、安装在所述基座上的第三驱动装置、以及与所述第三驱动装置的控制电路板连接的第三分线，所述第三驱动装置用于驱动所述偏航轴臂以偏航轴线为转轴转动。

进一步地，所述第三分线为FPC线。

进一步地，所述偏航轴臂包括设置于靠近所述基座外缘的引出部，所述引出部上设有第四收容腔；其中，穿过所述第二收容腔的所述第一分线和所述第二分线通过所述第四收容腔引出。

进一步地，所述偏航轴臂包括偏航轴臂主体和偏航轴臂盖板，所述第二收容腔设于所述偏航轴臂主体上，所述偏航轴臂盖板和所述偏航轴臂主体连接以将位于所述第二收容腔的所述第一分线和第二分线封闭。

进一步地，所述基座的外缘设有第二限位件，所述偏航轴臂上设有配合于所述第二限位件的配合件，其中，所述第二限位件与配合件配合用以限制所述偏航轴臂以偏航轴线为转轴的转动角度。

进一步地，所述云台还包括第一锁配件，所述第一锁配件安装在所述基座上，用于锁固从所述第四收容腔引出的所述第一分线和所述第二分线。

根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种无人飞行器，包括：机身、拍摄器以及如上述中任一项所述的云台，所述拍摄器安装于所述云台的俯仰轴臂上，所述云台连接于所述机身；其中，所述云台用以承载所述拍摄器并调控所述拍摄器的拍摄角度。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实用新型设计了一种走线布局简洁的云台及具有其的无人飞行器，该云台将与拍摄器连接的第一分线设于横滚轴臂的横滚支臂内，可以使云第一分线隐藏于横滚轴臂内，简化了云台上的走线布局方式，在不影响云台功能运作的基础上提高了云台的美观度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一示例性实施例示出的一种云台的整体结构示意图；

图2是本实用新型一示例性实施例示出的又一角度的云台整体结构示意图；

图3是本实用新型一示例性实施例示出的一种云台的部分分解示意图；

图4是本实用新型一示例性实施例示出的又一角度的云台部分分解示意图；

图5是本实用新型一示例性实施例示出的又一角度的云台部分分解示意图；

图6是本实用新型一示例性实施例示出的又一角度的云台部分分解示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图，对本实用新型云台及具有该云台的无人飞行器的结构作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图6所示，本实用新型实施例的云台10可以为双轴或者多轴云台，该云台10至少包括：俯仰轴臂11、横滚轴臂12以及驱动俯仰轴臂11以俯仰轴线为转轴转动的第一驱动装置(未图示)。其中，该俯仰轴臂11用于安装拍摄器20，如此以实现拍摄器20能够在俯仰方向上以不同的拍摄角度进行图像拍摄。

本实施例中，俯仰轴臂11内设有拍摄器20的安装槽位111以及封闭该安装槽位111的盖体112，拍摄器20通过装配在安装槽位111内以实现固定安装。该横滚轴臂12包括横滚轴臂主体121、从横滚轴臂主体121的两端向外延伸的第一横滚支臂122和第二横滚支臂123、第一横滚支臂122与第二横滚支臂123 配合夹持俯仰轴臂11。其中，该横滚轴臂主体121、第一横滚支臂122和第二横滚支臂123呈U型结构，俯仰轴臂11枢轴连接于第一横滚支臂122和第二横滚支臂123之间。该实施例中，通过两个支臂分别与俯仰轴臂11轴接，可以实现对俯仰轴臂11两端支撑，结构对称紧凑，增强了拍摄器20在云台10上的稳定性。

进一步地，第一驱动装置设置在第一横滚支臂122上，云台10还包括用于连接拍摄器20的第一分线141。本实施例中，该第一分线141不仅可以用于为拍摄器20供电，而且还用于完成拍摄器20与云台10的载体(例如无人飞行器) 之间进行数据传输，其中，所述数据可以包括由拍摄器20获取的图像数据，所述数据可以包括由云台10的载体向拍摄器20提供的控制指令，例如所述控制指令可以包括启动或结束拍摄的控制指令、调节焦距的控制指令、切换拍摄模式的控制指令中的一种或多种。

该第二横滚支臂123设有第一通孔1231，第二横滚支臂123内设有与第一通孔1231连通的第一收容腔1232，与拍摄器20连接的第一分线141穿过第一通孔1231并经过第一收容腔1232引出。本实施例中，将与拍摄器20连接的第一分线141从横滚轴臂12的横滚支臂内引出，避免走线外露或者走线混乱的现象。

其中，该第一通孔1231设于第二横滚支臂123与俯仰轴臂11连接的转轴 (未图示)内，第一通孔1231的中轴线与俯仰轴线重合，如此设置以使俯仰轴在转动过程中，不会影响第一分线141，可以避免出现转动导致绕线的现象。

云台10还包括与横滚轴臂12转动连接的偏航轴臂13，偏航轴臂13连接于横滚轴臂12。其中，偏航轴臂13包括第二收容腔133，第一分线141从第一收容腔1232后引出后，经过第二收容腔133引出，如此以使云台10上的走线均在转轴内部引线，走线布局结构简洁、方便，走线布局方式不会影响云台10的外观，而且也不会影响云台10上各个轴向的转动。

云台10还包括安装在偏航轴臂13上的第二驱动装置(未图示)、以及分别连接第一驱动装置的控制电路板(未图示)和第二驱动装置的控制电路板(未图示)的第二分线142。其中，第二驱动装置用于驱动横滚轴臂12以横滚轴线为转轴转动，第二分线142从横滚轴臂主体121的端部引出，具体地，第二分线142从横滚轴臂主体121上靠近第二横滚支臂123的端部引出，然后经过第二收容腔133后引出。该实施例中，该第二分线142用于与第一驱动装置的控制电路板和第二驱动装置的控制电路板连接，可以实现为第一驱动装置和第二驱动装置供电，还可以实现第一驱动装置的控制电路板和第二驱动装置的控制电路板与云台10的载体之间的数据传输，所述数据包括对第一驱动装置、第二驱动装置的控制指令，所述数据可以包括第一驱动装置、第二驱动装置的工作状态数据，例如驱动装置的温度、驱动装置当前转动的角度中的一种或多种。

在一可选实施例中，该第一分线141和第二分线142为同轴线，本实施例中第一分线141和第二分线142采用同轴线，具有信号传输快的优点。当然，该第一分线141和第二分线142并不限于同轴线，还可以采用其他能够实现供电及通信的线缆。

进一步地，横滚轴臂12还包括与第一横滚支臂122反向延伸的延伸臂124，该延伸臂124上设有与第一收容腔1232连通的第三收容腔1241，该第三收容腔 1241衔接于第一收容腔1232和第二收容腔133之间。其中，从第一收容腔1232 引出的第一分线141和从横滚轴臂主体121的端部引出的第二分线142经过第三收容腔1241进入第二收容腔133，在第二收容腔133内，该第一分线141和第二分线142可以并线处理，如此可以使云台10中的走线较为简洁，避免走线过于分散而占用较多空间。

在本实施例中，第二横滚支臂123包括支臂主体和支臂盖板1233，第一收容腔1232设置于支臂主体上。其中，支臂盖板1233与支臂主体配合以将第一分线141封闭在第一收容腔1232中，支臂盖板1233与延伸臂124连接配合以将从第一收容腔1232引出的第一分线141和从横滚轴臂主体121的端部引出的第二分线142封闭在第三收容腔1241。该支臂盖板1233位于支臂主体的外侧面，且可拆卸地连接于支臂主体和延伸臂124，如此在云台10出现故障时，便于维修人员对云台10中线路检测。

另外，本实用新型的偏航轴臂13上设有配合于延伸臂124的第一限位件 1311，该第一限位件1311与延伸臂124配合用以限制横滚轴臂12以横滚轴线为转轴的转动角度。具体地，该第一限位件1311为围合成第二收容腔133的腔壁，该腔壁上设有开槽，延伸臂124位于该开槽内且被限制在该槽位的槽宽范围内移动，如此可以限制俯仰轴臂11以横滚轴线为转轴的转动角度。

偏航轴臂13包括偏航轴臂主体131和偏航轴臂盖板132，第二收容腔133 设于偏航轴臂主体131上，偏航轴臂盖板132和偏航轴臂主体131连接以将位于第二收容腔133的第一分线141和第二分线142封闭。本实施例中，该第二收容腔133位于偏航轴臂主体131与横滚轴臂12相背的一侧面，该偏航轴臂盖板132装配在偏航轴臂13的外侧面，以便于云台10的布线以及便于拆卸、检测等。

本实用新型的云台10还包括基座15、安装在基座15上的第三驱动装置(未图示)、以及与第三驱动装置的控制电路板连接的第三分线152。该第三驱动装置用于驱动偏航轴臂13以偏航轴轴线为转轴转动。可选地，该第三分线152为 FPC线。在其他实施例中，该第三分线152也可以为同轴线或其他类型的通信线缆。该第三分线152用于与第三驱动装置的控制电路板连接，可以实现为第三驱动装置供电，还可以实现第三驱动装置的控制电路板与云台10的载体之间的数据传输，所述数据包括对第三驱动装置的控制指令，所述数据可以包括第三驱动装置的工作状态数据，例如驱动装置的温度、驱动装置当前转动的角度中的一种或多种。

进一步地，云台10还包括设于第一分线141的端部和第二分线142的端部的物理接口161、以及设于第三分线152的端部的物理接口162。其中，与第一分线141和第二分线142连接的物理接口161、与第三分线152连接的物理接口 162可以为任意类型的电连接器，本实施例中并不作限定。在本实施例中，第一分线141和第二分线142通过与其连接的物理接口161与云台10的载体电性连接，第三分线152的端部通过与其连接的物理接口162与云台10的载体电性连接。具体地，第一分线141和第二分线142通过物理接口161连接于云台10的载体，第三分线152也通过物理接口162连接于云台10的载体，从而实现云台 10的载体与云台10之间的通信连接。具体地，第一分线141和第二分线142通过物理接口161连接于无人飞行器机身内的电路，第三分线152也通过物理接口162连接于无人飞行器机身内的电路。

该偏航轴臂13包括设置于靠近基座15外缘的引出部135，该引出部135用于将从第二收容腔133引出的第一分线141和第二分线142从基座15的侧面引至到基座15的上面。该引出部135上设有供容纳第一分线141和第二分线142 的第四收容腔1351，其中，穿过第二收容腔133的第一分线141和第二分线142 通过第四收容腔1351引出，而后弯折至基座15的上面。

该云台10还包括封盖于引出部135的侧盖板136，该侧盖板136与引出部 135配合以将位于第四收容腔1351内的第一分线141和第二分线142封闭在引出部135内。该侧盖板136位于引出部135的外侧面，且可拆卸地连接于偏航轴臂13上，如此在云台10出现故障时，便于维修人员对云台10中线路检测。

进一步地，云台10还包括第一锁配件153，该第一锁配件153安装在基座 15上，用于锁固从第四收容腔1331引出的第一分线141和第二分线142，如此即完成了第一分线141和第二分线142的走线，该第一分线141和第二分线142 走线线路简洁、而且走线布局结构并不会影响云台10在各个轴向的转动，将第一分线141和第二分线142设于轴臂内还可以起到对第一分线141和第二分线 142的保护。另外，该云台10还包括第二锁配件154，该第二锁配件154安装在基座15上，用于锁固与第三驱动装置连接的第三分线152，如此以使基座15 上的线路整洁、有序。

本实用新型的基座15的外缘设有第二限位件155，偏航轴臂13上设有配合于第二限位件155的配合件134。其中，第二限位件155与配合件134配合用以限制偏航轴臂13在偏航轴线为转轴的转动角度。该实施例中，第二限位件155 为于基座15上延伸出的限位块，配合件134为两个突起，该两个突起之前构成了第二限位件155的移动区域，通过该两个突起之间的间距设置，可以使偏航轴臂13以偏航轴线为转轴的方向上以限定的转动角度范围转动，该两个突起之间的间距可以根据拍摄角度的需求任意设置。在另一实施例中，该第二限位件 155与配合件134的结构位置可以互换，即限位块设于偏航轴臂13上，将两个突起设于基座15上。

本实用新型设计了一种走线布局简洁的云台，该云台将与拍摄器连接的第一分线设于横滚轴臂的横滚支臂内，可以使云第一分线隐藏于横滚轴臂内，简化了云台上的走线布局方式，在不影响云台功能运作的基础上提高了云台的美观度。

再次参照图1至图6所示，根据本实用新型实施例的又一方面，提供了一种无人飞行器(未图示)，该无人飞行器包括：机身、拍摄器20以及如上述实施例中任一项所述的云台10。其中，拍摄器20安装于云台10的俯仰轴臂11上，该云台10用以承载拍摄器20并调控拍摄器20的拍摄角度。

该云台10连接于机身，并与机身内控制模块通信连接。具体地，该云台10 的基座15上设有锁勾件156，通过锁勾件156按压锁定于机身，并通过机身上的一键解锁实现云台10与机身的拆分，从而实现了云台10与机身的快捷装配及拆卸，操作简单、方便。而后通过第一分线141和第二分线142上的物理接口161通信连接于无人飞行器的机身，第三分线152的物理接口162通信连接于无人飞行器的机身，实现了云台10与无人飞行器之间的通信。本实施例中，云台10可以在无人飞行器内的控制模块的控制下调控拍摄器20的拍摄角度。其中，该云台10的具体结构请参照上述实施例所示，在此就不再重复赘述。

本实用新型设计了一种无人飞行器，该无人飞行器包括走线布局简洁的云台，该云台将与拍摄器连接的第一分线设于横滚轴臂的横滚支臂内，可以使云第一分线隐藏于横滚轴臂内，简化了云台上的走线布局方式，在不影响云台功能运作的基础上提高了云台的美观度。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由本申请的权利要求指出。

应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。