[0074]可选地，在可选的实施例中，多旋翼无人机上还可以设置有备用电源，用于在地面供电设备无法为多旋翼无人机提供电能的情况下为多旋翼无人机供电。备用电源可以是锂电池，重量约为300克，可供多旋翼无人机飞行一分钟左右。当供电电线因为某种原因意外脱落的时候，该实施例的多旋翼无人机控制系统会触发报警，且多旋翼无人机不会从空中立刻掉落，操作员可以依靠自带的备用电源选择合适的地方做紧急迫降，将损失降到最低。
[0075]该实施例中的多旋翼无人机10不负载锂电池，通过供电电线从地面供电设备40获取多旋翼无人机10工作所需的电能，不仅减少了多旋翼无人机10的负载重量，提高了多旋翼无人机10在飞行过程中的灵活性，而且能够实现多旋翼无人机10在空中持续飞行，不需要往返地面更换电池，达到了提高多旋翼无人机在应用中的工作效率的效果。
[0076]根据本发明实施例，提供了一种多旋翼无人机控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0077]需要说明的是，该实施例的多旋翼无人机控制方法可以由多旋翼无人机中的控制器或者处理器执行，该实施例的多旋翼无人机控制方法可以在本发明实施例的多旋翼无人机控制系统中执行，且该实施例的多旋翼无人机控制方法中涉及的多旋翼无人机为本发明实施例的多旋翼无人机所提供的多旋翼无人机。
[0078]图6是根据本发明实施例的一种多旋翼无人机控制方法的流程图，如图6所示，该方法包括如下步骤:
[0079]步骤S102，接收地面供液设备通过输液导管输送的液体，其中，液体为多旋翼无人机内喷液装置工作所需的液体；
[0080]步骤S104，喷液装置利用液体进行喷洒。
[0081]需要说明的是，该实施例的多旋翼无人机控制方法中所涉及到的地面供液设备、输液导管、喷液装置均为本发明实施例的多旋翼无人机控制系统和本发明实施例的多旋翼无人机中的部件，此处不再赘述。
[0082]通过上述步骤S102至步骤S104，多旋翼无人机无需负载储液箱，只需携带喷液装置，通过输液导管从地面供液设备中获取喷液装置所需的液体，喷液装置利用接收到的液体进行喷洒。需要说明的是，接收到的液体可以是用于农业植被喷洒的农药，还可以是用于清洁的清洁液，还可以是用于灭火的水或者灭火液等。通过该实施例的方法不仅能够极大地减少多旋翼无人机的负载重量，能够达到提高多旋翼无人机在飞行过程中的灵活性的效果，而且能够实现多旋翼无人机在农业应用中不负载药箱也能持续供药的目的，进而解决了相关技术中多旋翼无人机携带的农药量少，需要不断地返回地面补充农药，导致降低工作效率的技术问题，达到了提高多旋翼无人机的工作效率的效果。
[0083]作为一种可选的实施例，在步骤S102接收地面供液设备通过输液导管输送的液体的同时，该实施例的多旋翼无人机控制方法还可以包括:接收地面供电设备通过供电电线输送的电能，其中，多旋翼无人机利用电能工作。
[0084]需要说明的是，该可选的实施例的多旋翼无人机控制方法中所涉及到的地面供电设备、供电电线均为本发明实施例的多旋翼无人机控制系统和本发明实施例的多旋翼无人机中的部件，此处不再赘述。
[0085]通过该可选的实施例，多旋翼无人机不需要负载锂电池，通过供电电线从地面供电设备获取多旋翼无人机工作所需的电能，多旋翼无人机及其上设置的喷液装置可以利用该电能工作，该可选的实施例不仅减少了多旋翼无人机的负载重量，提高了多旋翼无人机在飞行过程中的灵活性，而且能够实现多旋翼无人机在空中持续飞行，不需要往返地面更换电池，达到了提高多旋翼无人机在应用中的工作效率的效果。
[0086]作为一种可选的实施例，该实施例的多旋翼无人机控制方法可以用于控制至少两个多旋翼无人机编队飞行，其中，至少两个多旋翼无人机可以包括一个主机和至少一个副机，主机和至少一个副机在飞行过程中，该可选实施例的多旋翼无人机控制方法还可以包括:获取主机的位置信息；以及将主机的位置信息分别发送至至少一个副机，其中，至少一个副机在接收到主机的位置信息后调整飞行轨迹以保持与主机具有预设相对位置。
[0087]需要说明的是，该可选实施例的多旋翼无人机控制方法控制至少两个多旋翼无人机编队飞行如图4所示，至少两个多旋翼无人机编队飞行可以描述为:主机可以按照预定飞行轨迹飞行，此处的预定的飞行轨迹可以是预先设定并保存在主机中的包含多个预定航点的轨迹，主机按照预定的飞行轨迹飞行过程中可以通过自身的定位芯片实时获取自身的位置信息，该位置信息可以为主机所在的经玮度信息。主机飞行过程中与至少一个副机可以建立无线连接，利用该无线连接至少一个副机可以接收主机的位置信息，每个副机对接收到的主机的位置信息进行分析，并通过自身的定位芯片保持与主机具有预设的相对位置。主机除了具备定位芯片外，还可以安装有一个对副机的位置感应设备，副机通过通信装置，比如蓝牙数传电台可以测得主机的位置移动，从而利用飞控设备的“跟随”模式保持预设的相对移动位置，这样多个多旋翼无人机就形成了编队共同移动，操控者只需要操控主机就可以控制整个编队。
[0088]可选地，主机和副机中还可以设置有加速度传感器，在主机与至少一个副机的无线通信过程中，主机也会将自身加速度传感器检测到的加速度值发送给至少一个副机，副机接收到主机的加速度值之后相应地调整自身的加速度值，以达到保持与主机具有预设相对位置飞行。可选地，主机与至少一个副机的无线通信过程还可以包括主机将自身的高度发送至至少一个副机，主机和副机可以利用气压定位自身所在的高度，至少一个副机接收到主机所在的高度时，也会适应性地调整自身的高度。至少一个副机通过适应性地调整自身的位置、加速度以及高度能够达到在飞行过程中实时地保持与主机具有预设相对位置，以达到跟随主机飞行的目的。
[0089]该可选的实施例利用多机编队飞行可以实现单机无法完成的大跨度喷洒作业，极大地提高了本发明实施例的多旋翼无人机控制方法中多旋翼无人机在应用中的工作效率。
[0090]根据本发明实施例，提供了另一种多旋翼无人机控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0091]需要说明的是，该实施例的多旋翼无人机控制方法可以在本发明实施例的多旋翼无人机控制系统中执行，且该实施例的多旋翼无人机控制方法可以由多旋翼无人机控制系统中地面移动装置上设置的控制平台执行，且该实施例的多旋翼无人机控制方法中涉及的多旋翼无人机为本发明实施例的多旋翼无人机所提供的多旋翼无人机。
[0092]图7是根据本发明实施例的另一种多旋翼无人机控制方法的流程图，如图7所示，该方法包括如下步骤:
[0093]步骤S202，通过输液导管向至少一个多旋翼无人机输送液体，其中，液体为多旋翼无人机内喷液装置工作所需的液体；
[0094]步骤S204，控制多旋翼无人机的喷液装置利用液体进行喷洒。
[0095]需要说明的是，该实施例的多旋翼无人机控制方法中所涉及到的地面供液设备、输液导管、喷液装置均为本发明实施例的多旋翼无人机控制系统和本发明实施例的多旋翼无人机中的部件，此处不再赘述。
[0096]通过上述步骤S202至步骤S204，地面移动装置上设置的控制平台可以控制地面供液设备通过输液导管向多旋翼无人机供液，并控制喷液装置利用地面供液设备通过输液导管向多旋翼无人机输送的液体进行喷洒。需要说明的是，地面供液设备通过输液导管向多旋翼无人机输送的液体可以是用于农业植被喷洒的农药，还可以是用于清洁的清洁液，还可以是用于灭火的水或者灭火液等。通过该实施例的方法多旋翼无人机无需负载储液箱，只需携带喷液装置，不仅能够极大地减少多旋翼无人机的负载重量，能够达到提高多旋翼无人机在飞行过程中的灵活性的效果，而且能够实现多旋翼无人机在农业应用中不负载药箱也能持续供药的目的，进而解决了相关技术中多旋翼无人机携带的农药量少，需要不断地返回地面补充农药，导致降低工作效率的技术问题，达到了提高多旋翼无人机的工作效率的效果。
[0097]作为一种可选的实施例，在步骤S202通过输液导管向至少一个多旋翼无人机输送液体的同时，该可选的实施例的多旋翼无人机控制方法还可以包括:通过供电电线向所述至少一个多旋翼无人机输送电能，其中，所述至少一个多旋翼无人机利用所述电能工作。
[0098]需要说明的是，该可选的实施例的多旋翼无人机控制方法中所涉及到的地面供电设备、供电电线均为本发明实施例的多旋翼无人机控制系统和本发明实施例的多旋翼无人机中的部件，此处不再赘述。
[0099]通过该可选的实施例，地面移动装置上设置的控制平台可以控制地面供电设备通过供电电线向多旋翼无人机供电，多旋翼无人机不需要负载锂电池就可以利用地面供电设备输送的电能持续工作。该可选的实施例不仅减少了多旋翼无人机的负载重量，提高了多旋翼无人机在飞行过程中的灵活性，而且能够实现多旋翼无人机在空中持续飞行，不需要往返地面更换电池，达到了提高多旋翼无人机在应用中的工作效率的效果。
[0100]作为一种可选的实施例，该实施例的多旋翼无人机控制方法可以用于控制至少两个多旋翼无人机编队飞行，其中，至少两个多旋翼无人机可以包括一个主机和至少一个副机，主机和至少一个副机在飞行过程中，