该可选实施例的多旋翼无人机控制方法还可以包括:控制主机按照预定飞行轨迹飞行，其中，在主机飞行过程中主机会实时获取自身的位置信息，并将获取到的位置信息分别发送给至少一个副机，至少一个副机在接收到主机的位置信息后调整飞行轨迹以保持与主机具有预设相对位置。该可选的实施例只需控制主机飞行亦可以实现控制多机编队飞行，简化了多机编队飞行的控制操作，可以实现单机无法完成的大跨度喷洒作业，极大地提高了本发明实施例的多旋翼无人机控制方法中多旋翼无人机在应用中的工作效率。
[0101]需要说明的是，本发明实施例的多旋翼无人机控制方法可以应用于农业药物喷洒，建筑外墙清洗，灭火等领域。本发明实施例的多旋翼无人机控制方法还可以应用在其他领域，此处不再一一举例说明。
[0102]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0103]在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0104]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0105]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0106]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0107]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0108]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种多旋翼无人机控制系统，其特征在于，包括: 多旋翼无人机，所述多旋翼无人机上携带有喷液装置；以及 地面供液设备，通过输液导管与所述多旋翼无人机相连接，用于在所述多旋翼无人机工作过程中向所述多旋翼无人机提供所述喷液装置工作时所需的液体。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括: 地面供电设备，通过供电电线与所述多旋翼无人相连接，用于在所述多旋翼无人机工作过程中向所述多旋翼无人机提供电能。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述地面供液设备和所述地面供电设备设置在地面移动装置上，其中，所述系统还包括: 收放线轮，设置在所述地面移动装置上，用于收放所述输液导管和/或供电电线，所述输液导管和/或供电电线一端与所述多旋翼无人机连接，另一端固定在所述地面移动装置上，其中，所述地面供液设备和所述地面供电设备分别与所述输液导管和/或供电电线在所述地面移动装置上的固定连接部相连接。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述固定连接部包括360度可旋转万向活接头和导电滑环，其中，所述360度可旋转万向活接头穿过所述导电滑环固定在所述地面移动装置上。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于， 所述地面供液设备内设置有:液体搅拌器，用于搅拌所述地面供液设备内的液体;流量传感器，用于检测单位时间内所述地面供液设备向所述多旋翼无人机提供的液体流量;液位感应器，用于检测所述地面供液设备内的剩余液量， 所述系统还包括报警装置，所述报警装置与所述液位感应器相连接，用于在所述液位感应器检测到所述地面供液设备内的剩余液量低于预设阈值时报警。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括: 通信装置，与终端设备相连接，用于在所述液位感应器检测到所述地面供液设备内的剩余液量低于所述预设阈值时向所述终端设备发送通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述终端设备补充所述地面供液设备内的液体;以及 显示器，用于显示所述多旋翼无人机工作过程中的相关信息，所述多旋翼无人机工作过程中的相关信息至少包括以下任意一种信息:所述多旋翼无人机的位置信息，所述地面供液设备内的剩余液量，所述喷液装置的工作状态。7.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统中包括至少两个多旋翼无人机，其中，所述至少两个多旋翼无人机中包括一个主机和至少一个副机，所述主机和所述至少一个副机共同承载一液体喷杆，所述主机按照预定飞行轨迹飞行，所述至少一个副机分别保持与所述主机预设相对位置跟随所述主机飞行。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述主机和所述至少一个副机中均安装有定位芯片和通信装置，其中， 所述主机在飞行过程中，利用所述定位芯片获取所述主机的位置信息，并将所述主机的位置信息通过所述通信装置分别发送至每个副机，所述每个副机通过所述通信装置接收所述主机的位置信息，所述每个副机在飞行过程中通过所述定位芯片定位并保持与所述主机具有所述预设相对位置。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述液体喷杆由至少一个所述喷液装置连接组成，每两个所述喷液装置之间由万向接头连接，所述液体喷杆上设置有至少一个喷头。10.一种多旋翼无人机，其特征在于，包括: 喷液装置，设置有输液导管接口，所述输液导管接口通过输液导管连接至地面供液设备。11.根据权利要求10所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机还包括: 电源装置，设置有供电电线接口，所述供电电线通过所述供电电线接口连接至地面供电设备。12.根据权利要求11所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机还包括: 备用电源，用于在所述地面供电设备无法为所述多旋翼无人机提供电能的情况下为所述多旋翼无人机供电。13.根据权利要求10至12中任一项所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机还包括: 红外探测系统，用于探测所述多旋翼无人机飞行过程中预设范围内的活动对象； 报警装置，用于在所述红外探测系统探测到所述多旋翼无人机飞行过程中预设范围内存在活动对象时报警； 图像采集装置，用于在所述多旋翼无人机飞行过程中采集地面图像；以及 图像输出装置，用于将采集到的地面图像传输至地面。14.根据权利要求10至12中任一项所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机采用上下双层错浆结构，每层包括至少一个旋翼。15.一种多旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括: 接收地面供液设备通过输液导管输送的液体，其中，所述液体为多旋翼无人机内喷液装置工作所需的液体;以及 所述喷液装置利用所述液体进行喷洒。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在接收地面供液设备通过输液导管输送的液体的同时，所述方法还包括: 接收地面供电设备通过供电电线输送的电能，其中，所述多旋翼无人机利用所述电能工作。17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述方法用于控制至少两个多旋翼无人机飞行，其中，所述至少两个多旋翼无人机包括一个主机和至少一个副机，所述主机和所述至少一个副机在飞行过程中，所述方法还包括: 获取所述主机的位置信息；以及 将所述主机的位置信息分别发送至所述至少一个副机，其中，所述至少一个副机在接收到所述主机的位置信息后调整飞行轨迹以保持与所述主机具有预设相对位置。18.一种多旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括: 通过输液导管向至少一个多旋翼无人机输送液体，其中，所述液体为所述多旋翼无人机内喷液装置工作所需的液体;以及 控制所述多旋翼无人机的喷液装置利用所述液体进行喷洒。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在通过输液导管向至少一个多旋翼无人机输送液体的同时，所述方法还包括: 通过供电电线向所述至少一个多旋翼无人机输送电能，其中，所述至少一个多旋翼无人机利用所述电能工作。
【专利摘要】本发明公开了一种多旋翼无人机及其控制系统和方法。其中，该控制系统包括：多旋翼无人机，多旋翼无人机上携带有喷液装置；以及地面供液设备，通过输液导管与多旋翼无人机相连接，用于在多旋翼无人机工作过程中向多旋翼无人机提供喷液装置工作时所需的液体。本发明解决了相关技术中多旋翼无人机携带的农药量少，需要不断地返回地面补充农药，导致降低工作效率的技术问题。
【IPC分类】B64F3/02, B64D1/18, B64D1/22
【公开号】CN105539852
【申请号】CN201610094894
【发明人】蒋引
【申请人】蒋引
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年2月19日