基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型提供一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，包括：锁紧装置，在驱动装置的驱动下进行锁紧和释放动作；驱动装置，驱动装置在所述逻辑控制装置的控制下工作，并带动所述锁紧装置进行锁紧和释放动作；检测装置，用于对所述锁紧装置的锁止动作是否成功进行检测，并将检测信号传给所述逻辑控制装置；逻辑控制装置，其输入端接收检测装置的信号，同时接收主回收系统发出的无人飞行器到位信号和主回收系统工作到位信号，其输出端连接驱动装置，以驱动所述驱动装置工作。本实用新型在很大程度上保证无人飞行器回收和释放的可靠性，从而降低无人飞行器因为回收不稳定而造成损失的风险。
【专利说明】
基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及机电控制技术领域，具体地，涉及一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置。
【背景技术】
[0002]目前的机电控制系统中大部分选用的执行器是直流电机、交流电机、步进电机或者伺服电机。这些电机各有特点，或结构简单成本低，但精度寿命受到限制，或精度高响应特性快，但结构复杂造价高且应用环境受到限制。
[0003]这些电机在当今各种工业应用领域都有很广泛的应用，这些执行器的应用特点是充分利用了执行器的特性并且避开了执行器的弊端。例如在使用寿命要求不高、且执行动作精度相对较低环境下可以使用造价成本相对低廉的直流有刷电机，而在工作环境相对良好，但动作精度要求很高的环境下，例如工业机器人，则需要使用造价昂贵的伺服电机来应对。
[0004]无人飞行器降落夹紧装置中，由于执行器工作环境十分恶劣，而回收装置对系统精度要求相对较高，需具有很好的系统响应特性，因此上述的各种执行器都无法成为无人飞行器降落夹紧装置的最佳选择。
【实用新型内容】
[0005]针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，在很大程度上保证无人飞行器回收和释放的可靠性，从而降低无人飞行器因为回收不稳定而造成损失的风险。
[0006]本实用新型提供一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，包括:
[0007]锁紧装置，该装置在驱动装置的驱动下进行锁紧和释放动作；
[0008]驱动装置，该装置输入端连接逻辑控制装置，输出端与所述锁紧装置连接，驱动装置在所述逻辑控制装置的控制下工作，并带动所述锁紧装置进行锁紧和释放动作；
[0009]检测装置，该装置输入端连接所述锁紧装置，输出端连接所述逻辑控制装置，用于对所述锁紧装置的锁止动作是否成功进行检测，并将检测信号传给所述逻辑控制装置；
[0010]所述逻辑控制装置，其输入端接收检测装置的信号，同时接收主回收系统发出的无人飞行器到位信号和主回收系统工作到位信号，其输出端连接驱动装置，以驱动所述驱动装置工作。
[0011]作为一优选实施方式，所述的驱动装置为直流力矩电机。
[0012]作为一优选实施方式，所述的检测装置为电流继电器。
[0013]更优选地，当所述锁紧装置运动到位后，直流力矩电机处于堵转状态，此时电流会持续增高，当电流继电器监控到电流持续增高并达到预定阈值时，电流继电器会断开供电线路，同时将相应的信号提供给逻辑控制装置，从而为所述系统提供可靠有效的信号。
[0014]更优选地，无人飞行器解锁过程中，所述锁紧装置在直流力矩电机的驱动下退出锁止状态，回到预定的解锁位置，当锁紧装置回到解锁位置后，直流力矩电机处于堵转状态，电流继电器对直流力矩电机进行控制，并给逻辑控制装置提供到位信号；当逻辑控制装置收到电流继电器到位信号后，则与主回收系统进行逻辑通信，从而驱动主回收系统进行解锁，最后释放无人飞行器。
[0015]作为一优选实施方式，所述驱动装置与所述锁紧装置之间通过丝杆螺母传动机构连接，所述驱动装置通过丝杠螺母传动机构带动所述锁紧装置进行锁紧和释放动作。
[0016]与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果:
[0017]本实用新型将直流力矩电机(驱动装置)应用到无人飞行器降落夹紧装置中，利用直流力矩电机控制简单可靠的优点，使得无人飞行器回收控制系统可以更加高效便捷的加以控制;利用直流力矩电机可以长时间带载堵转状态下工作的特点，除对驱动电流进行监控外，无需对无人飞行器降落夹紧装置进行其他额外的保护监控，从而提高系统的可靠性；利用电流继电器(检测装置)对整个回收系统进行过载保护，同时当直流力矩电机运行到位后仍然是通过电流继电器进行运行到位判断和控制，进一步减少系统传感器数量，从而提高系统的可靠性。
【附图说明】
[0018]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0019]图1为本实用新型一实施例的结构示意图；
[0020]图中:锁紧装置1、驱动装置2、检测装置3和逻辑控制装置4。
【具体实施方式】
[0021 ]下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
[0022]当前的无人飞行器回收夹紧过程中通常会采用不同原理和方式的回收系统，本实用新型描述的是一种无人飞行器辅助夹紧装置，辅助夹紧装置指的是在无人飞行器回收定位完成后，为了防止主回收机构在某些特殊情况下出现失效而无法对无人飞行器进行有效的锁止和固定，进而增加的一套额外的锁紧无人飞行器的装置。
[0023]如图1所示，一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，包括:
[0024]锁紧装置I，该装置在驱动装置2的驱动下进行锁紧和释放动作；
[0025]驱动装置2，该装置输入端连接逻辑控制装置4，输出端与所述锁紧装置I连接，驱动装置在所述逻辑控制装置的控制下工作，并带动所述锁紧装置进行锁紧和释放动作；
[0026]检测装置3，该装置输入端连接所述锁紧装置I，输出端连接所述逻辑控制装置4，用于对所述锁紧装置的锁止动作是否成功进行检测，并将检测信号传给所述逻辑控制装置；
[0027]所述逻辑控制装置4，其输入端接收检测装置3的信号，同时接收主回收系统发出的无人飞行器到位信号和主回收系统工作到位信号，其输出端连接驱动装置2，以驱动所述驱动装置工作。
[0028]在一优选实施方式中，所述的驱动装置为直流力矩电机。所述的检测装置为电流继电器。
[0029]在一优选实施方式中，所述驱动装置与所述锁紧装置之间通过丝杆螺母传动机构连接，所述驱动装置通过丝杠螺母传动机构带动所述锁紧装置进行锁紧和释放动作。
[0030]上述装置的工作过程如下:
[0031]当无人飞行器回收到位并且主回收机构已经工作完成后，上述装置即开始工作，逻辑控制装置4接收主回收系统发出的无人飞行器到位信号和主回收系统工作到位信号后，驱动驱动装置2(优选直流力矩电机)工作，通过丝杠螺母传动机构带动锁紧装置11达到指定位置，进行对无人飞行器的锁止；
[0032]当锁紧装置I到达指定位置后，装置需要对锁止动作是否成功进行有效的信号检测，当锁紧装置I运动到位后，驱动装置1(直流力矩电机)是处于堵转状态，此时电流会持续增高，而本实用新型装置正是利用电流持续增高的特点，采用检测装置3(优选电流继电器)对所述装置进行有效的监控和反馈:当检测装置3(电流继电器)监控到电流持续增高并达到预定阈值时，检测装置3(电流继电器)会断开供电线路，同时将信号提供给逻辑控制装置4，从而为所述装置提供可靠有效的信号。
[0033]在无人飞行器解锁过程中，所述的锁紧装置I在驱动装置2(直流力矩电机)的驱动下退出锁止状态，回到预定的解锁位置，当锁紧装置I回到解锁位置后，同样的驱动装置2(直流力矩电机)会处于堵转状态，也同样的检测装置3(电流继电器)会对直流力矩电机2进行有效的控制，并给逻辑控制装置4提供有效的到位信号；当逻辑控制装置收到电流继电器到位信号后，则与主回收装置进行逻辑通信，从而驱动主回收装置进行解锁，最后释放无人飞行器。
[0034]本实用新型中，所述锁紧装置I，可以采用现有技术实现，比如采用卡槽和卡紧弹簧联合作用保证锁紧工作可靠实现。
[0035]本实用新型中，所述逻辑控制装置4，可以采用现有控制器实现，比如采用可编程控制器，单片机等等。
[0036]本实用新型是对当前的主回收系统的一个补充后备方案，通过增加本实用新型所述的系统，可以对无人飞行器的回收和释放提供更可靠的保证。通过本实用新型所述系统，在很大程度上保证无人飞行器回收和释放的可靠性，从而降低无人飞行器因为回收不稳定而造成损失的风险。
[0037]本实用新型将直流力矩电机作为执行器组成回收系统应用在无人飞行器降落夹紧装置中，充分利用了直流力矩电机具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、特性线性度好、力矩波动小等特点，该类型电机可直接驱动负载从而可以使整个装置更加紧凑高效并且可以提高系统的运行精度。
[0038]以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。
【主权项】
1.一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，其特征在于包括: 锁紧装置，该装置在驱动装置的驱动下进行锁紧和释放动作； 驱动装置，该装置输入端连接逻辑控制装置，输出端与所述锁紧装置连接，驱动装置在所述逻辑控制装置的控制下工作，并带动所述锁紧装置进行锁紧和释放动作； 检测装置，该装置输入端连接所述锁紧装置，输出端连接所述逻辑控制装置，用于对所述锁紧装置的锁止动作是否成功进行检测，并将检测信号传给所述逻辑控制装置； 逻辑控制装置，其输入端接收所述检测装置的信号，同时接收主回收系统发出的无人飞行器到位信号和主回收系统工作到位信号，其输出端连接驱动装置，以驱动所述驱动装置工作。2.根据权利要求1所述的一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，其特征在于，所述驱动装置为直流力矩电机。3.根据权利要求2所述的一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，其特征在于，所述的检测装置为电流继电器，所述电流继电器检测电流信号，并输出给所述逻辑控制装置。4.根据权利要求3所述的一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，其特征在于，当所述锁紧装置运动到位后，直流力矩电机处于堵转状态，此时电流会持续增高，当电流继电器监控到电流持续增高并达到预定阈值时，电流继电器会断开供电线路，同时将信号提供给逻辑控制装置。5.根据权利要求3所述的一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，其特征在于，无人飞行器解锁过程中，所述锁紧装置在直流力矩电机的驱动下退出锁止状态，回到预定的解锁位置，当锁紧装置回到解锁位置后，直流力矩电机处于堵转状态，电流继电器对直流力矩电机进行控制，并为逻辑控制装置提供到位信号；当逻辑控制装置收到电流继电器到位信号后，则与主回收系统进行逻辑通信，从而驱动主回收系统进行解锁，最后释放无人飞行器。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于直流力矩电机控制的无人飞行器降落夹紧装置，其特征在于，所述驱动装置与所述锁紧装置之间通过丝杆螺母传动机构连接，所述驱动装置通过丝杠螺母传动机构带动所述锁紧装置进行锁紧和释放动作。
【文档编号】B64D45/04GK205525013SQ201620213094
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年3月18日
【发明人】张焕芹, 于忠海, 于大鹏, 王涛
【申请人】上海融军科技有限公司